要点
- 提高开环增益可减小有差系统的误差，但会削弱稳定性
- 增加积分环节可提高型别，代价是相位滞后与超调增大
- 采用复合控制或前馈补偿可在不影响稳定性的前提下减小误差
- 采用扰动补偿可提高扰动不变性
步骤
- 判断误差来源是输入型别不足还是增益太小
- 按需选择提高增益、增加积分或加入补偿器
- 校验补偿后系统仍然稳定
- 重新计算稳态误差确认达标
公式
通用考法
- 分析提高开环增益对误差与稳定性的双重影响
- 设计前馈补偿器实现给定信号不变性
- 说明为何单纯提高增益不可行
常见易错
- 只谈误差减小而不检查稳定性是否被破坏
- 把增加积分环节的影响单一化，忽略超调
历年考法（219）
| 年份 | 院校 | 题 | 分值 |
|---|---|---|---|
| 2025 | 长安大学 | 2 二、二阶系统动态指标与稳态误差设计 | — |
| 2025 | 郑州大学 | 2 二、二阶系统时域指标与稳态误差 | — |
| 2025 | 苏州大学 | 1 一、控制系统组成与稳态误差改善 | — |
| 2025 | 电子科技大学 | 选择1-12 一、选择题（1-12） | — |
| 2025 | 电子科技大学 | 7 七、方框图稳态误差与参数影响 | — |
| 2025 | 海南大学 | 3 三、稳定性与组合输入稳态误差 | — |
| 2025 | 武汉理工大学 | 10 十、串联校正与反馈校正综合 | — |
| 2025 | 山西大学 | 11 十一、复合控制系统稳定条件与校正装置 图3 | — |
| 2025 | 大连海事大学 | 1 一、简答·减小或消除稳态误差的措施 | — |
| 2025 | 哈尔滨工程大学 | 3 三、扰动前馈补偿与串联校正（图3） | — |
| 2025 | 华南理工大学 | 2 二、含前置滤波的反馈系统稳定性与误差校正 | — |
| 2025 | 华南理工大学 | 6 六、双输入质点系统的解耦与轨迹跟踪 | — |
| 2025 | 华中科技大学 | 6 六、保持裕度不变的串联校正设计 | — |
| 2025 | 北京科技大学 | 选择填空1-10 一、选择填空题 | 30 |
| 2025 | 北京林业大学 | 三 三、结构图扰动误差与Kc设计 | — |
| 2025 | 中国计量大学 | 3 二阶系统阻尼比与扰动稳态误差 | — |
| 2025 | 中国海洋大学 | 1 简答题（共8小题） | — |
| 2025 | 中国海洋大学 | 2 扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2025 | 中国海洋大学 | 2 扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2025 | 东北大学 | 2 稳态误差与参数范围 | — |
| 2024 | 长安大学 | 2 二、二阶系统动态指标与前馈补偿设计 | — |
| 2024 | 郑州大学 | 3 劳斯判据与稳态误差 | — |
| 2024 | 浙江大学 | 二 二、输入与扰动稳态误差 | — |
| 2024 | 新疆大学 | 5 五、对数频率特性判型与裕度 | — |
| 2024 | 安徽大学 | 7 七、前馈补偿器设计 | — |
| 2024 | 大连理工大学 | 2 二、求误差传函与抑制负载扰动 | — |
| 2024 | 吉林大学 | 3 三、复合控制稳定性与无差度（含图） | — |
| 2024 | 南京航空航天大学 | 4 第4题 由根轨迹与稳态误差重新设计比例环节 | — |
| 2024 | 南京工业大学 | 一 控制系统组成与开环闭环判断 | — |
| 2024 | 华北电力大学(保定) | 三 三、参量稳定域、正弦稳态定参与前馈校正 | 20 |
| 2024 | 北京科技大学 | 选择填空1-11 一、选择填空题 | — |
| 2024 | 北京工业大学 | 8 八、复合校正的不变性设计 | 15 |
| 2024 | 北京交通大学 | 3 三、微分方程组建模与结构图化简 | — |
| 2024 | 北京交通大学 | 4 四、二阶系统性能与速度反馈 | — |
| 2024 | 北京交通大学 | 5 五、扰动作用下的稳态误差与积分环节位置 | — |
| 2024 | 中国计量大学 | 2 第二题、方框图求传函与减小扰动措施 | — |
| 2024 | 中国海洋大学 | 3 干扰力矩作用下的稳态误差与参数范围 | — |
| 2024 | 上海交通大学 | 2 二、稳态误差与积分环节位置 | — |
| 2023 | 长沙理工大学 | 3 三、判断题：概念、校正与状态空间 | — |
| 2023 | 重庆大学 | 2 二阶系统参数与零误差补偿 | — |
| 2023 | 西安交通大学 | 2 二、前馈补偿使斜坡稳态误差为零 | — |
| 2023 | 电子科技大学 | 2 二、误差传函与无静差证明 | — |
| 2023 | 河海大学 | 3 三、斜坡输入与干扰下稳态误差及不变性 | — |
| 2023 | 杭州电子科技大学 | 三3 三、计算题第3题：由误差传函证稳态误差可为零 | 10 |
| 2023 | 新疆大学 | 10 十、Bode图绘制与增益影响分析 | 15 |
| 2023 | 山东大学 | 2 二、比例微分控制器使稳态误差为零 | 15 |
| 2023 | 天津大学 | 1、2、3、4、5、6 一、简答：稳定域、主导极点与标准型 | — |
| 2023 | 哈尔滨工程大学 | 2 二、速度反馈与前馈补偿参数设计（原文图2） | — |
| 2023 | 吉林大学 | 1 一、最小相位系统结构图化简与传函 | — |
| 2023 | 吉林大学 | 3 三、二阶环节稳定条件与无差补偿 | — |
| 2023 | 南京理工大学 | 4 第4题 串联环节改造系统型别 | — |
| 2023 | 华南理工大学 | 4 四、反馈系统稳定性与控制器设计 | — |
| 2023 | 华东交通大学 | 八 过阻尼参数范围与前馈校正 | — |
| 2023 | 北京科技大学 | 四 四、稳态误差与积分环节影响 | — |
| 2023 | 北京林业大学 | 一 一、单项选择题 | 20 |
| 2023 | 北京工业大学 | 4 四、船舶航向扰动影响与补偿 | 15 |
| 2023 | 内蒙古大学 | 2 结构图极点配置与前馈设计 | 20 |
| 2023 | 中国科学技术大学 | 1 一、直流电机传动系统建模与闭环设计 | — |
| 2023 | 中南大学 | 1 选择题：基本概念、主导极点、微分控制与校正 | 20 |
| 2023 | 东北大学 | 2 扰动误差的定义与计算 | 18 |
| 2022 | 长沙理工大学 | 1 一、填空题：概念、校正与根轨迹对称性 | 10 |
| 2022 | 长安大学 | 2 二、二阶系统临界稳定、超调量与无稳态误差条件 | — |
| 2022 | 重庆邮电大学 | 二3 二、3 内反馈对系统稳定性与稳态误差的影响 | 15 |
| 2022 | 郑州大学 | 10 简答题（模型/校正/状态空间） | 10 |
| 2022 | 西安电子科技大学 | 1 一、选择题：经典控制综合辨析 | — |
| 2022 | 深圳大学 | 5 比例与比例微分控制器设计 | 24 |
| 2022 | 武汉理工大学 | 2 二、结构图与扰动下的稳态误差 | 15 |
| 2022 | 广东工业大学 | 8 测速反馈与比例微分两种方案比较 | 25 |
| 2022 | 吉林大学 | 3 三、前馈模型的闭环性能与补偿设计 | — |
| 2022 | 南开大学 | 4 扰动稳态误差与积分环节位置 | — |
| 2022 | 南京邮电大学 | 1 一、判断题（6 小问） | — |
| 2022 | 北京工业大学 | 8 八、串联校正消除斜坡稳态误差 | 15 |
| 2022 | 北京交通大学 | 1 一、选择题（1 至 10） | 30 |
| 2022 | 东华大学 | 一 选择题：稳定性、校正与传递函数 | — |
| 2021 | 长沙理工大学 | 3 三、判断题：基本概念与稳定性 | 10 |
| 2021 | 西安电子科技大学 | 1 一、单项选择题：基本概念与典型环节 | 20 |
| 2021 | 西安理工大学 | 一 一、概念简答 | — |
| 2021 | 西北工业大学 | 一 一、误差传函与前馈补偿 | — |
| 2021 | 深圳大学 | 5 扰动稳态误差与前馈校正 | 22 |
| 2021 | 浙江大学 | 9 九、结构图传函与状态反馈设计 | — |
| 2021 | 江南大学 | 1、2、3、4、5、6、7、8、9 一、填空题（10 空） | 20 |
| 2021 | 武汉科技大学 | 1~6 一、选择题六小题 | — |
| 2021 | 哈尔滨工程大学 | 3 三、反馈系数极点配置与阶跃无差设计（原卷图） | 10 |
| 2021 | 吉林大学 | 3 三、复合控制消除稳态误差 | — |
| 2021 | 南京航空航天大学 | 二 由响应反求Gp、闭环传函与前馈补偿 | — |
| 2021 | 华东交通大学 | 三 多回路极点配置与不变性设计 | — |
| 2021 | 北京林业大学 | 一 一、梅森增益公式求传递函数 | — |
| 2021 | 北京林业大学 | 六 六、结构图求传函、参数稳定域与无稳态误差 | — |
| 2021 | 北京林业大学 | 七 七、极点配置与给定/扰动无稳态误差补偿 | — |
| 2021 | 北京工业大学 | 5 五、斜坡稳态误差与前馈补偿 | 15 |
| 2021 | 北京交通大学 | 3 三、由响应反求传函与前置校正提型别 | 20 |
| 2021 | 北京交通大学 | 6 六、由幅频曲线反求模型并比较校正影响 | 20 |
| 2021 | 中国计量大学 | 3 复合控制前馈补偿与不变性 | 15 |
| 2021 | 东北大学 | 1 简答：校正方式与减小误差 | 10 |
| 2020 | 重庆邮电大学 | 二3 二、3 内反馈对稳定性与稳态误差的影响 | — |
| 2020 | 郑州大学 | 10 基本概念简答 | — |
| 2020 | 西安电子科技大学 | 三27 三27、输入前馈稳态误差与全补偿 | 8 |
| 2020 | 西安理工大学 | 四 四、前馈补偿与扰动误差 | — |
| 2020 | 西北工业大学 | 一 一、极点配置与干扰抑制 | 25 |
| 2020 | 电子科技大学 | 2 扰动补偿装置设计（稳态误差为零且扰动不变） | — |
| 2020 | 电子科技大学 | 一 一、复合系统由Ⅰ型变为Ⅲ型的补偿参数 | — |
| 2020 | 河北工业大学 | 二1 二1、开环增益对闭环性能的影响 | — |
| 2020 | 杭州电子科技大学 | 3 3、测速反馈参数选择与扰动稳态误差 | — |
| 2020 | 新疆大学 | 四9 四9、测速反馈对二阶系统的影响 | — |
| 2020 | 山西大学 | 5 五、误差传函与复合校正设计（原卷有图） | — |
| 2020 | 哈尔滨理工大学 | 5 五、由幅频曲线反求传函并分析增益影响（图） | 20 |
| 2020 | 同济大学 | 3 三、扰动作用下的稳态误差 | 10 |
| 2020 | 南京航空航天大学 | 五 由幅相曲线设计校正 | — |
| 2020 | 南京工业大学 | 三 扰动顺馈补偿与稳态误差分析 | 20 |
| 2020 | 华南理工大学 | 五 五、系统性能与扰动误差 | 20 |
| 2020 | 华北电力大学 | 1 一、方框图多通道传函与扰动抑制 | — |
| 2020 | 华北电力大学 | 4 四、扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2020 | 北京化工大学 | 四 四、方框图稳定性与不变性补偿 | — |
| 2020 | 北京交通大学 | 1 一、填空题（1 至 10） | 30 |
| 2020 | 北京交通大学 | 7 七、扰动误差与不变性补偿 | — |
| 2020 | 中国石油大学(华东) | 1 一、简答题（5小问） | 20 |
| 2020 | 东华大学 | 一 一、简答（6 小问） | — |
| 2020 | 东华大学 | 三 三、扰动下稳态误差与跟踪能力 | — |
| 2020 | 东北电力大学 | 1 选择题：基本概念与频域环节 | 5 |
| 2020 | 上海理工大学 | 二2 二2、减小或消除稳态误差的措施 | — |
| 2019 | 长沙理工大学 | 3 三、简答题：减小稳态误差与超前校正作用 | 10 |
| 2019 | 西安电子科技大学 | 1 一、单项选择题：基本概念与根轨迹频域 | 20 |
| 2019 | 西安理工大学 | 三 三、按误差指标设计控制器 | 18 |
| 2019 | 西北工业大学 | 一 一、参数稳定域与干扰不变性 | 25 |
| 2019 | 新疆大学 | 一 一、填空题：控制基本概念 | 35 |
| 2019 | 哈尔滨理工大学 | 7 七、串联迟后校正装置设计 | 20 |
| 2019 | 哈尔滨工业大学 | 9 九、电机调速系统的状态反馈与结构图 | 15 |
| 2019 | 同济大学 | 3 三、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2019 | 南开大学 | 一 一、简答题 | — |
| 2019 | 南开大学 | 五 五、前馈补偿消稳态误差 | — |
| 2019 | 南京工业大学 | 三 由稳态输出反求指标与顺馈补偿 | 21 |
| 2019 | 华北电力大学 | 3 三、方框图传函与扰动补偿 | — |
| 2019 | 北京工业大学 | 10 十、由性能指标选择校正方案 | 15 |
| 2019 | 内蒙古大学 | 六 六、结构图稳定条件与前馈补偿器设计 | — |
| 2019 | 中国海洋大学 | 一 一、简答题（共8小题） | 48 |
| 2019 | 东华大学 | 二 二、稳态误差与调节器选择 | 10 |
| 2019 | 上海电力大学 | 三 三、二阶响应与扰动稳态误差 | — |
| 2018 | 长沙理工大学 | 4 四、由阶跃响应反求闭环传函与稳态误差 | 15 |
| 2018 | 重庆邮电大学 | 二4 二、4 静态误差系数与扰动稳态误差 | 15 |
| 2018 | 西安电子科技大学 | 三26 三26、输入前馈复合控制的误差传函与全补偿 | 10 |
| 2018 | 西北工业大学 | 一 一、主导极点配置与前馈补偿 | — |
| 2018 | 浙江大学 | 五 五、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | 15 |
| 2018 | 江南大学 | 九 九、复合控制前馈补偿设计 | — |
| 2018 | 太原理工大学 | 2 二、扰动与斜坡误差下的控制器择优 | 20 |
| 2018 | 哈尔滨理工大学 | 7 七、串联超前校正装置设计 | 20 |
| 2018 | 哈尔滨工程大学 | 3 三、扰动稳态误差与误差为零补偿 | — |
| 2018 | 华北电力大学 | 1 一、方框图判稳与扰动误差补偿 | — |
| 2018 | 上海大学 | 2 二、复合控制前馈参数与稳态误差 | — |
| 2017 | 长沙理工大学 | 2 二、简要回答：控制方式、判据与准确度 | 20 |
| 2017 | 江南大学 | 四 四、奈奎斯特判稳与最大相位裕度 | — |
| 2017 | 武汉科技大学 | 6 六、扰动误差与积分作用 | 20 |
| 2017 | 新疆大学 | 二 二、简答题：控制基本概念 | 20 |
| 2017 | 安徽大学 | 9 九、复合校正前馈与串联校正设计 | 15 |
| 2017 | 哈尔滨理工大学 | 6 六、设计串联超前校正装置 | — |
| 2017 | 合肥工业大学 | 3 三、测速反馈求参数与无差设计 | — |
| 2017 | 南京信息工程大学 | 7 含积分惯性环节的误差与参数调整 | — |
| 2017 | 华北电力大学(保定) | 五 五、单容水箱比例与积分控制 | — |
| 2017 | 华北电力大学(保定) | 六 六、双容水箱奈奎斯特与校正 | 25 |
| 2017 | 华北电力大学(保定) | 八 八、电路状态空间与极点配置 | — |
| 2017 | 华北电力大学 | 1 一、方框图传函与扰动消除 | — |
| 2017 | 北京科技大学 | 六 六、PI 控制器与三阶系统稳定 | — |
| 2017 | 北京工业大学 | 7 七、复合控制前馈参数设计 | 15 |
| 2017 | 北京化工大学 | 三 三、由超调量与稳态误差设计参数 | — |
| 2017 | 北京交通大学 | 3 三、由性能指标反求参数 | 20 |
| 2017 | 北京交通大学 | 4 四、复合校正与前馈补偿 | 15 |
| 2017 | 中国石油大学(华东) | 1 一、简答题（5小问） | 20 |
| 2017 | 中国海洋大学 | 2 论述减小稳态误差的方法 | — |
| 2017 | 上海电力大学 | 一 一、选择题（1~10） | 40 |
| 2017 | 上海电力大学 | 三1 三1、单位斜坡输入稳态误差与增益约束 | 14 |
| 2017 | 上海电力大学 | 三5 三5、串联校正网络设计 | 14 |
| 2016 | 长沙理工大学 | 12 十二、稳态误差要求与参数可调性 | 15 |
| 2016 | 重庆邮电大学 | 二 二、稳态误差概念与静态误差系数及反馈系统参数选择 | 20 |
| 2016 | 西北工业大学 | 一 一、最佳阻尼比与前馈补偿 | — |
| 2016 | 武汉科技大学 | 6 六、扰动误差与参数调整 | 20 |
| 2016 | 安徽大学 | 9 九、复合校正前馈与串联校正设计 | — |
| 2016 | 哈尔滨理工大学 | 2 二、填空题（10小题） | 20 |
| 2016 | 哈尔滨理工大学 | 7 七、设计串联迟后校正装置 | 20 |
| 2016 | 同济大学 | 8 八、斜坡无差时校正装置的最简形式 | 20 |
| 2016 | 南开大学 | 一 一、问答题 | 50 |
| 2016 | 南京理工大学 | 2 第2题 脉冲响应与阶跃稳态误差 | — |
| 2016 | 南京工业大学 | 三 给定与扰动稳态误差及参数范围 | 20 |
| 2016 | 华南理工大学 | 二 二、判断对错 | 12 |
| 2016 | 华北电力大学(保定) | 四 四、状态反馈极点配置与补偿 | — |
| 2016 | 华北电力大学 | 4 四、方框图稳定性与扰动补偿 | — |
| 2016 | 北京航空航天大学 | 1 一、测速反馈与最简补偿器设计 | 15 |
| 2016 | 北京交通大学 | 3 三、误差传函与系统型别 | — |
| 2016 | 中南大学 | 2 简答：减小稳态误差的措施与大范围稳定 | 20 |
| 2016 | 上海电力大学 | 一 一、选择题（1~10） | 40 |
| 2016 | 上海大学 | 2 二、前馈校正实现给定信号不变性 | — |
| 2015 | 长沙理工大学 | 2 二、单项选择题：稳定性、时域与频域概念 | 15 |
| 2015 | 长沙理工大学 | 5 五、二阶指标反求参数与前馈补偿 | 20 |
| 2015 | 西安电子科技大学 | 1 一、单项选择题：基本概念与稳定性辨析 | 20 |
| 2015 | 西安电子科技大学 | 2 二、双项选择题：稳定性与根轨迹综合 | 20 |
| 2015 | 西安交通大学 | 2 二、复合系统前馈补偿与稳态误差 | — |
| 2015 | 西北工业大学 | 一 一、正弦响应辨识与前馈补偿 | 25 |
| 2015 | 浙江工业大学 | 2 减小或消除稳态误差的方法 | — |
| 2015 | 浙江大学 | 二 二、复合控制系统参数设计 | 15 |
| 2015 | 新疆大学 | 一 一、简答题：控制基本概念 | 15 |
| 2015 | 安徽大学 | 9 九、复合控制前馈补偿器设计 | 15 |
| 2015 | 太原理工大学 | 5 五、无阻尼与前馈校正设计 | 20 |
| 2015 | 大连理工大学 | 一 一、简答（5 小问） | — |
| 2015 | 大连海事大学 | 3 3、稳态误差为零的 Ki 设计 | — |
| 2015 | 国防科技大学 | 2 二、扰动下的稳态误差与前馈、顺馈补偿 | 20 |
| 2015 | 哈尔滨理工大学 | 8 八、设计串联超前校正装置 | — |
| 2015 | 同济大学 | 7 七、复合控制系统补偿装置设计 | — |
| 2015 | 吉林大学 | 1 一、复合系统结构图化简与前馈补偿 | — |
| 2015 | 吉林大学 | 3 三、直流电机位置伺服系统的稳定性与稳态误差 | — |
| 2015 | 南开大学 | 一 一、经典控制简答题 | — |
| 2015 | 南京邮电大学 | 1 一、填空题（6小问） | — |
| 2015 | 南京工业大学 | 三 由结构图求闭环传函与稳态误差 | 15 |
| 2015 | 南京信息工程大学 | 8 输入与扰动共同作用的稳态误差 | — |
| 2015 | 华北电力大学(保定) | 一 一、结构图补偿与延迟近似 | — |
| 2015 | 华北电力大学(保定) | 四 四、PI与超前校正的稳定性 | — |
| 2015 | 华北电力大学(保定) | 五 五、状态反馈极点配置与稳态误差 | — |
| 2015 | 华北电力大学 | 3 三、多输入方框图与前馈补偿 | — |
| 2015 | 华东交通大学 | 三 扰动作用下稳态误差与积分环节 | 20 |
| 2015 | 北京工业大学 | 3 三、结构图稳态误差与前馈校正 | 15 |
| 2015 | 北京交通大学 | 1 一、选择题（1 至 10） | 20 |
| 2015 | 东华大学 | 三 三、复合控制与前馈补偿的稳态误差 | 20 |