要点
- 扰动误差与输入误差必须分开计算再叠加
- 扰动误差取决于扰动作用点到误差点的传递函数
- 增大扰动点前的增益可减小扰动误差
步骤
- 令参考输入为零，求扰动到误差的传递函数
- 代入扰动信号求稳态值
- 与输入引起的误差叠加
公式
通用考法
- 求扰动引起的稳态误差
- 比较扰动与输入对误差的不同影响
- 分析提高前向增益的作用
常见易错
- 把扰动误差直接当作总误差，遗漏输入分量
- 求扰动传函时没有把参考输入置零
历年考法（219）
| 年份 | 院校 | 题 | 分值 |
|---|---|---|---|
| 2025 | 电子科技大学 | 10 十、扰动作用下稳态误差反求参数 | — |
| 2025 | 燕山大学 | 2 Bode 图反求传函与参数稳定域 | — |
| 2025 | 清华大学 | 4 四、复合输入下的稳态误差 | — |
| 2025 | 浙江工业大学 | 2 给定与扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2025 | 河北工业大学 | 3 三、误差计算与内反馈对稳定性的影响 | — |
| 2025 | 江南大学 | 8 四、劳斯判据与参考及扰动稳态误差（图 2） | — |
| 2025 | 武汉理工大学 | 3 三、参数稳定域与输入扰动稳态误差 | — |
| 2025 | 山东大学 | 2 二、由给定误差与扰动误差要求定参数 | — |
| 2025 | 天津大学 | 八 八、非线性系统的相轨迹与扰动稳态误差 | — |
| 2025 | 吉林大学 | 3 三、二阶系统全指标与扰动误差 | — |
| 2025 | 合肥工业大学 | 10 十、稳定增益范围与复合输入稳态误差（图 2） | — |
| 2025 | 厦门大学 | 5 五、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2025 | 南京工业大学 | 三 副翼伺服系统与扰动稳态误差 | — |
| 2025 | 南京信息工程大学 | 2 Bode图反求传函与参数稳定域 | — |
| 2025 | 华南理工大学 | 2 二、含前置滤波的反馈系统稳定性与误差校正 | — |
| 2025 | 华中科技大学 | 5 五、复合输入下由响应反求系统参数 | — |
| 2025 | 北京科技大学 | 四 四、劳斯判据与参考和扰动稳态误差 | — |
| 2025 | 北京林业大学 | 三 三、结构图扰动误差与Kc设计 | — |
| 2025 | 北京工业大学 | 3 三、R 与 N 同时作用下的误差 | — |
| 2025 | 北京交通大学 | 12 三、含开关结构的二阶响应与扰动误差 | — |
| 2025 | 北京交通大学 | 13 四、比例与积分控制下的型别与组合稳态误差 | — |
| 2025 | 中国计量大学 | 3 二阶系统阻尼比与扰动稳态误差 | — |
| 2025 | 中国海洋大学 | 2 扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2025 | 东北电力大学 | 4 稳定性条件与稳态误差 | — |
| 2024 | 电子科技大学 | 5 输出端定义的扰动误差 | 15 |
| 2024 | 浙江大学 | 二 二、输入与扰动稳态误差 | — |
| 2024 | 河海大学 | 2 二、参考与扰动双输入稳态误差 | 15 |
| 2024 | 武汉理工大学 | 一 一、信号流图与梅森公式求误差传函 | — |
| 2024 | 武汉理工大学 | 五 五、由相角裕度反求增益并求扰动稳态误差 | — |
| 2024 | 安徽大学 | 7 七、前馈补偿器设计 | — |
| 2024 | 哈尔滨工业大学 | 2 扰动误差与补偿 | — |
| 2024 | 合肥工业大学 | 3 三、稳定k范围与输入扰动稳态误差 | — |
| 2024 | 南京理工大学 | 2 第2题 由稳态误差反求参数并求动态指标 | — |
| 2024 | 华南理工大学 | 四 四、脉冲响应反求与频域校正 | — |
| 2024 | 华北电力大学(保定) | 一 一、方框图化简、多输入传函与参数稳定域 | 35 |
| 2024 | 华北电力大学 | 3 三、频率特性判稳、稳态误差与根轨迹 | — |
| 2024 | 北京航空航天大学 | 1 一、扰动稳态误差与无超调最快响应 | — |
| 2024 | 北京交通大学 | 5 五、扰动作用下的稳态误差与积分环节位置 | — |
| 2024 | 中国计量大学 | 2 第二题、方框图求传函与减小扰动措施 | — |
| 2024 | 中国海洋大学 | 3 干扰力矩作用下的稳态误差与参数范围 | — |
| 2024 | 上海交通大学 | 2 二、稳态误差与积分环节位置 | — |
| 2024 | 上海交通大学 | 四 四、误差传递函数与扰动误差 | — |
| 2023 | 长沙理工大学 | 5 五、结构图、脉冲响应与扰动误差 | — |
| 2023 | 长安大学 | 3 三、多回路系统稳态误差与扰动误差 | — |
| 2023 | 重庆邮电大学 | 一（1~10） 一、填空题：线性性质、等幅振荡、相轨迹、正弦稳态、误差传 | 40 |
| 2023 | 重庆邮电大学 | 二2 二、2 使跟踪误差为零且不受扰动影响的校正装置设计 | 15 |
| 2023 | 郑州大学 | 1 反馈系统误差与扰动传函 | — |
| 2023 | 西安电子科技大学 | 7 七、复合控制前馈校正实现不变性 | 12 |
| 2023 | 西安交通大学 | 2 二、多输入结构图求稳态误差 | — |
| 2023 | 福州大学 | 3 三、复合输入下的稳态误差 | — |
| 2023 | 浙江工业大学 | 二 二、扰动作用下的闭环传函与顺馈补偿 | — |
| 2023 | 河海大学 | 3 三、斜坡输入与干扰下稳态误差及不变性 | — |
| 2023 | 河北工业大学 | 四 四、极点配置与前馈补偿 | — |
| 2023 | 江南大学 | 二1 二1、信号流图与误差传函 | — |
| 2023 | 武汉大学 | 2 二、含图计算：由误差传函求系统参数 | — |
| 2023 | 大连理工大学 | 二 二、画结构图与扰动稳态误差 | — |
| 2023 | 哈尔滨工业大学 | 2 复合控制与不变性 | 15 |
| 2023 | 合肥工业大学 | 三 三、结构框图总输出与稳态误差 | — |
| 2023 | 南昌大学 | 1 一、输入与扰动下的稳态误差 | — |
| 2023 | 南开大学 | 3 输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2023 | 南京理工大学 | 2 第2题 多输入作用下的稳态误差 | — |
| 2023 | 华南理工大学 | 4 四、反馈系统稳定性与控制器设计 | — |
| 2023 | 华东理工大学 | 二 两个温度系统的响应时间与扰动影响 | — |
| 2023 | 华东交通大学 | 三 三输入稳态误差与积分环节 | — |
| 2023 | 北京航空航天大学 | 3 三、最大相角裕度与滞后校正设计 | — |
| 2023 | 北京科技大学 | 四 四、稳态误差与积分环节影响 | — |
| 2023 | 北京工业大学 | 4 四、船舶航向扰动影响与补偿 | 15 |
| 2023 | 北京化工大学 | 2 二、二阶系统参数辨识、稳态输出与等幅振荡 | — |
| 2023 | 北京交通大学 | 3 三、速度控制系统双通道与干扰稳态误差 | — |
| 2023 | 中南大学 | 4 极点竖线约束与输入扰动稳态误差 | 20 |
| 2023 | 东北大学 | 2 扰动误差的定义与计算 | 18 |
| 2022 | 郑州大学 | 1 框图建模与扰动稳态误差 | 15 |
| 2022 | 西安电子科技大学 | 4 四、输入与扰动同时作用下的稳态误差 | — |
| 2022 | 西安电子科技大学 | 5 五、前馈补偿系统的稳态误差与无差条件 | — |
| 2022 | 西安理工大学 | 二 二、参考输入与扰动共同作用 | — |
| 2022 | 西安交通大学 | 1 一、结构图稳态误差与前馈补偿 | — |
| 2022 | 福州大学 | 3 三、极点配置与扰动误差不变性 | — |
| 2022 | 电子科技大学 | 2 二、输出与误差传递函数 | — |
| 2022 | 深圳大学 | 5 比例与比例微分控制器设计 | 24 |
| 2022 | 河海大学 | 1 一、参考输入与扰动下单闭环系统稳态误差 | — |
| 2022 | 河北工业大学 | 三8 三8、输入与双干扰共同作用下的稳态误差 | — |
| 2022 | 武汉理工大学 | 2 二、结构图与扰动下的稳态误差 | 15 |
| 2022 | 大连理工大学 | 5 五、幅相特性、奈氏判稳与扰动稳态误差 | 15 |
| 2022 | 大连海事大学 | 六 六、扰动稳态误差与稳定性校验 | — |
| 2022 | 四川大学 | 2 二、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2022 | 哈尔滨工程大学 | 3 三、扰动误差与输入误差及补偿环节影响（原文图3） | 10 |
| 2022 | 同济大学 | 7 七、扰动下的超前校正设计 | — |
| 2022 | 南开大学 | 4 扰动稳态误差与积分环节位置 | — |
| 2022 | 南京邮电大学 | 4 四、给定与扰动共同作用下的稳态误差（含图） | — |
| 2022 | 华南理工大学 | 3 三、结构图与扰动补偿 | 20 |
| 2022 | 华北电力大学 | 1 一、方框图与扰动无差条件 | — |
| 2022 | 北京邮电大学 | 三 三、静态误差系数与扰动响应 | 25 |
| 2022 | 北京科技大学 | 三 三、扰动作用下的输出与稳态误差 | — |
| 2022 | 北京工业大学 | 3 三、给定与扰动同时作用下的稳态误差 | 10 |
| 2022 | 北京化工大学 | 2 二、扰动稳态误差、等幅振荡与奈奎斯特判稳 | — |
| 2022 | 北京交通大学 | 6 六、奈氏图、稳态误差与双输入稳态输出 | — |
| 2022 | 东北大学 | 2 由运动方程组建结构图与扰动误差 | 20 |
| 2021 | 西安电子科技大学 | 三25 三25、扰动前馈补偿使输出影响最小 | 8 |
| 2021 | 西安理工大学 | 二 二、阶跃响应反求与前馈补偿 | — |
| 2021 | 西安交通大学 | 2 二、参考输入与扰动同时作用下的稳态误差 | — |
| 2021 | 深圳大学 | 5 扰动稳态误差与前馈校正 | 22 |
| 2021 | 河北工业大学 | 三 三、输入与扰动下的稳态误差 | — |
| 2021 | 武汉理工大学 | 3 三、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2021 | 合肥工业大学 | 三 三、结构图：稳定 k 范围与稳态误差 | 13 |
| 2021 | 南京邮电大学 | 1 一、判断题（10 小问） | — |
| 2021 | 华东交通大学 | 三 多回路极点配置与不变性设计 | — |
| 2021 | 北京林业大学 | 七 七、极点配置与给定/扰动无稳态误差补偿 | — |
| 2021 | 北京交通大学 | 4 四、速度控制系统稳态误差与扰动响应 | 20 |
| 2021 | 中国计量大学 | 2 扰动稳态误差与积分环节位置 | 15 |
| 2021 | 中国石油大学(华东) | 3 三、二阶系统动态指标与稳态误差 | 10 |
| 2021 | 上海理工大学 | 三3 输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2020 | 长沙理工大学 | 6 六、扰动作用下的稳态误差与参数关系 | 15 |
| 2020 | 重庆邮电大学 | 二4 二、4 参数稳定范围与扰动误差 | 15 |
| 2020 | 西安理工大学 | 四 四、前馈补偿与扰动误差 | — |
| 2020 | 西北工业大学 | 一 一、极点配置与干扰抑制 | 25 |
| 2020 | 电子科技大学 | 2 扰动补偿装置设计（稳态误差为零且扰动不变） | — |
| 2020 | 电子科技大学 | 5 输入与扰动作用下 K、τ 对稳态误差的影响 | — |
| 2020 | 河北工业大学 | 三 三、PI控制系统的给定与扰动稳态误差 | — |
| 2020 | 武汉科技大学 | 4 四、结构图判稳与稳态误差 | 25 |
| 2020 | 武汉理工大学 | 二 二、组合输入与正弦扰动下的稳态误差 | — |
| 2020 | 杭州电子科技大学 | 3 3、测速反馈参数选择与扰动稳态误差 | — |
| 2020 | 山东大学 | 5 五、校正装置与前馈参数设计 | — |
| 2020 | 四川大学 | 2 二、由响应求模型与扰动不变性 | 20 |
| 2020 | 同济大学 | 3 三、扰动作用下的稳态误差 | 10 |
| 2020 | 合肥工业大学 | 3 三、稳定参数范围与输入扰动稳态误差 | — |
| 2020 | 厦门大学 | 10 十、输入与扰动共同作用下的稳态误差（含图） | — |
| 2020 | 南京理工大学 | 2 第2题 扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2020 | 南京工业大学 | 三 扰动顺馈补偿与稳态误差分析 | 20 |
| 2020 | 华南理工大学 | 五 五、系统性能与扰动误差 | 20 |
| 2020 | 华北电力大学(保定) | 三 三、多回路化简与扰动稳态误差 | 30 |
| 2020 | 华北电力大学 | 4 四、扰动作用下的稳态误差 | — |
| 2020 | 北京科技大学 | 四 四、扰动误差与复合校正设计 | — |
| 2020 | 北京工业大学 | 5 五、扰动稳态误差与增益取值 | 10 |
| 2020 | 北京交通大学 | 7 七、扰动误差与不变性补偿 | — |
| 2020 | 中国石油大学(华东) | 3 三、结构图等幅振荡与稳态误差 | 10 |
| 2020 | 东华大学 | 三 三、扰动下稳态误差与跟踪能力 | — |
| 2019 | 西安电子科技大学 | 三27 三27、扰动前馈复合控制的稳态输出 | 8 |
| 2019 | 西安理工大学 | 三 三、按误差指标设计控制器 | 18 |
| 2019 | 西北工业大学 | 一 一、参数稳定域与干扰不变性 | 25 |
| 2019 | 深圳大学 | 3 扰动不变性与零稳态误差设计 | — |
| 2019 | 河北工业大学 | 二 二、复合控制系统的扰动不变性与动态指标 | 10 |
| 2019 | 武汉理工大学 | 2 2、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2019 | 同济大学 | 3 三、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | — |
| 2019 | 南昌大学 | 3 三、误差传函与扰动稳态误差不变性 | — |
| 2019 | 南京邮电大学 | 3 三、输入与扰动下的稳态误差（3小问，含图） | — |
| 2019 | 南京工业大学 | 三 由稳态输出反求指标与顺馈补偿 | 21 |
| 2019 | 南京信息工程大学 | 3 给定与扰动共同作用的稳态误差 | — |
| 2019 | 华北电力大学(北京) | 1 一、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | 15 |
| 2019 | 华中科技大学 | 三 三、结构图稳定性条件与稳态误差 | 10 |
| 2019 | 华东理工大学 | 五 扰动稳态误差与动态误差系数 | 20 |
| 2019 | 北京林业大学 | 二 二、给定与扰动共同作用下的稳态误差及稳定K范围 | — |
| 2019 | 北京交通大学 | 5 五、可更换 Q(s) 的频率与稳态误差分析 | — |
| 2019 | 上海电力大学 | 三 三、二阶响应与扰动稳态误差 | — |
| 2018 | 重庆邮电大学 | 二4 二、4 静态误差系数与扰动稳态误差 | 15 |
| 2018 | 西安交通大学 | 2 二、正弦与阶跃混合输入下的稳态误差 | — |
| 2018 | 深圳大学 | 3 输入与扰动稳态误差为零的条件 | — |
| 2018 | 浙江大学 | 五 五、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | 15 |
| 2018 | 太原理工大学 | 2 二、扰动与斜坡误差下的控制器择优 | 20 |
| 2018 | 大连理工大学 | 三 三、结构图扰动误差与前馈补偿 | 15 |
| 2018 | 四川大学 | 2 二、控制器设计与扰动抑制 | 20 |
| 2018 | 哈尔滨工程大学 | 3 三、扰动稳态误差与误差为零补偿 | — |
| 2018 | 合肥工业大学 | 3 三、劳斯判稳与输入扰动稳态误差 | 16 |
| 2018 | 南开大学 | 三 三、扰动稳态误差与K存在性 | — |
| 2018 | 南京邮电大学 | 7 七、输入与扰动共同作用下的稳态误差（含图） | 15 |
| 2018 | 南京航空航天大学 | 三 复合控制前馈补偿设计 | 15 |
| 2018 | 华北电力大学(保定) | 二 二、扰动补偿与误差传递函数 | 16 |
| 2018 | 华北电力大学 | 1 一、方框图判稳与扰动误差补偿 | — |
| 2017 | 重庆邮电大学 | 二3 二、3 结构图系统的稳定范围与两类稳态误差 | — |
| 2017 | 西安电子科技大学 | 三5 三5、前馈补偿消除斜坡稳态误差 | 10 |
| 2017 | 西安电子科技大学 | 5 五、复合控制扰动抑制 | 12 |
| 2017 | 西北工业大学 | 一 一、干扰补偿与闭环极点配置 | — |
| 2017 | 苏州大学 | 二 二、输入与扰动同时作用下的稳态误差 | 13 |
| 2017 | 深圳大学 | 2 扰动稳态误差与稳定性约束 | — |
| 2017 | 河北工业大学 | 三 三、闭环稳定条件与输入及扰动下的稳态误差 | — |
| 2017 | 武汉科技大学 | 6 六、扰动误差与积分作用 | 20 |
| 2017 | 大连海事大学 | 四 四、扰动作用下的稳态误差分析 | — |
| 2017 | 哈尔滨理工大学 | 4 四、输入与扰动共同作用下的稳态误差（图） | — |
| 2017 | 哈尔滨工程大学 | 2 二、复合输入与扰动稳态误差 | 10 |
| 2017 | 华南理工大学 | 三 三、结构图与扰动补偿 | 15 |
| 2017 | 华北电力大学(北京) | 2 二、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | 25 |
| 2017 | 华中科技大学 | 二（1~8） 二、简答题（题面1~8，9、10缺失） | 50 |
| 2017 | 北京科技大学 | 四 四、扰动与参考共同作用下的稳态误差 | — |
| 2017 | 中国计量大学 | 3 扰动无差与斜坡误差上界的控制器选型 | 15 |
| 2017 | 中国海洋大学 | 8 由稳态误差条件求k与k0 | — |
| 2017 | 上海理工大学 | 二 二、前馈误差稳态误差与 Kd 设计 | 20 |
| 2016 | 长沙理工大学 | 5 五、给定与扰动共同作用下的稳态误差 | 10 |
| 2016 | 西安电子科技大学 | 三4 三4、复合控制扰动传函与稳态幅值 | 10 |
| 2016 | 西安电子科技大学 | 6 六、开闭环输出比与扰动抑制 | 20 |
| 2016 | 福州大学 | 2 二、时域指标与正弦扰动稳态误差 | — |
| 2016 | 电子科技大学 | 6 根轨迹与阵风扰动误差 | — |
| 2016 | 江南大学 | 三 三、根轨迹与温度控制系统 | — |
| 2016 | 武汉科技大学 | 6 六、扰动误差与参数调整 | 20 |
| 2016 | 广东工业大学 | 4 四、扰动与输入稳态误差 | 25 |
| 2016 | 大连理工大学 | 一 一、简答（5 小问） | — |
| 2016 | 四川大学 | 2 二、扰动与正弦输入下的性能与误差 | 20 |
| 2016 | 哈尔滨工程大学 | 3 三、误差为零设计与正弦稳态误差 | 15 |
| 2016 | 厦门大学 | 5 五、输入与扰动共同作用下的稳态误差估算（含图） | 15 |
| 2016 | 南京工业大学 | 三 给定与扰动稳态误差及参数范围 | 20 |
| 2016 | 华北电力大学 | 4 四、方框图稳定性与扰动补偿 | — |
| 2016 | 内蒙古大学 | 四 四、给定与扰动共同作用下的稳态误差 | 20 |
| 2016 | 中国计量大学 | 3 按误差定义设计参数K1与T0 | 15 |
| 2015 | 西安电子科技大学 | 三7 三7、复合控制扰动传函与稳态值 | 10 |
| 2015 | 西北工业大学 | 二 二、Bode反求传函与干扰稳态误差 | 25 |
| 2015 | 湖南大学 | 二 斜坡误差与扰动误差的控制器设计 | — |
| 2015 | 河北工业大学 | 二 二、输入与扰动共同作用下的稳态误差 | 15 |
| 2015 | 武汉科技大学 | 6 六、扰动作用下误差计算 | 20 |
| 2015 | 安徽大学 | 4 四、输入与扰动同时作用的稳态误差 | 15 |
| 2015 | 安徽大学 | 9 九、复合控制前馈补偿器设计 | 15 |
| 2015 | 天津大学 | 一 一、质量块-阻尼器建模与位移反馈设计 | — |
| 2015 | 大连理工大学 | 三 三、控制器结构选择与参数范围 | — |
| 2015 | 国防科技大学 | 2 二、扰动下的稳态误差与前馈、顺馈补偿 | 20 |
| 2015 | 哈尔滨工业大学 | 1 一、信号流图求传函与稳态误差 | 15 |
| 2015 | 同济大学 | 7 七、复合控制系统补偿装置设计 | — |
| 2015 | 南京理工大学 | 2 第2题 由阶跃响应求性能与扰动补偿 | 20 |
| 2015 | 南京信息工程大学 | 8 输入与扰动共同作用的稳态误差 | — |
| 2015 | 华南理工大学 | 四 四、动力学方程与扰动分析 | — |
| 2015 | 华东交通大学 | 三 扰动作用下稳态误差与积分环节 | 20 |
| 2015 | 北京交通大学 | 4 四、扰动作用下的稳态误差 | 10 |
| 2015 | 内蒙古大学 | 二1 二1、复合校正前馈补偿设计 | 10 |