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中国计量大学 801 自动控制原理(含现控) 2017 年真题思维导图

强势双非共 9 题合计 150 分

难度:中等偏上 共9道大题:无源网络传函与串联等效性、由超调量与峰值时间反求二阶参数、扰动无差与斜坡误差上界的控制器选型、根轨迹与等幅振荡及欠阻尼范围、奈氏图与稳定K范围、由渐近对数幅频特性反求传函与稳定裕度、采样系统脉冲传函与稳定K范围、状态空间结构图与可控可观性及转移矩阵、由状态反馈与期望极点反求能控标准形。经典控制与状态空间并重,多题依附原卷插图。

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1无源网络传递函数与串联等效性判断15 分#

思路
  • 按复阻抗法写出含RC与RL部分的整体网络传函,再与RC、RL分开串联的传函对比判断是否等效
本卷考法
  • 由无源网络复阻抗求输出对输入的传递函数
本卷实例
  • 关键一步:对电感电容分别用复阻抗列分压关系
  • 中间结果:整体网络传函为二阶有理分式
  • 卡点:网络元件连接方式需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由无源网络复阻抗求输出对输入的传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 本卷考过复阻抗法把电容阻抗误写成Cs
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 判断两个一阶网络级联是否等效于各自串联
本卷实例
  • 关键一步:分别写整体传函与两级直接相乘传函再对比
  • 中间结果:两种做法分母多项式阶次与系数不同
  • 卡点:负载效应有无需结合电路结构判断,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过判断两个一阶网络级联是否等效于各自串联
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 本卷考过忽略后级网络对前级的负载效应
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
本卷考法
  • 识别RC与RL网络各自对应的一阶典型环节
本卷实例
  • 关键一步:把两网络分别化为时间常数形式的一阶环节
  • 中间结果:叠加后整体为二阶系统而非两个一阶相乘
  • 卡点:环节类型与时间常数需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 六种典型环节:比例、积分、微分、惯性、振荡、延迟
  • 惯性环节由时间常数 T 描述,T 越小响应越快
  • 振荡环节由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 共同描述
  • 延迟环节只改变相位,不改变幅值
步骤
  • 把传递函数分解为若干典型环节的乘积
  • 逐环节写出幅频与相频表达式
  • 按环节类型判断对系统性能的影响
通用考法
  • 本卷考过识别RC与RL网络各自对应的一阶典型环节
  • 指出给定传递函数由哪些典型环节串联组成
  • 由阶跃响应曲线或 Bode 图识别环节类型
  • 比较两个系统的时间常数大小
常见易错
  • 本卷考过把一阶微分环节与惯性环节混为一谈
  • 把一阶微分环节 (τs+1) 与纯微分环节 s 混为一谈
  • 把延迟环节的相位滞后误当作幅值衰减
公式

2二阶系统性能指标反求传函与参数15 分#

思路
  • 由超调量与峰值时间反求阻尼比和自然频率,对照结构图写闭环传函并定参数,再求等速输入稳态误差
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由超调量与峰值时间求阻尼比和自然频率
本卷实例
  • 关键一步:先由超调量解阻尼比再代峰值时间求自然频率
  • 中间结果:两个指标分别对应阻尼比与自然频率
  • 卡点:峰值时间单位与数值两源不一致,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由超调量与峰值时间求阻尼比和自然频率
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 本卷考过超调量公式漏乘100%
  • 本卷考过峰值时间公式中漏乘根号项
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 由结构图对照标准二阶形式写出闭环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:由结构图写开环再化闭环并与标准形式对比
  • 中间结果:闭环分母的s项与常数项对应两个待定参数
  • 卡点:结构图反馈支路含微分环节,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态值决定增益 K
  • 超调量只由阻尼比 ξ 决定
  • 峰值时间与振荡频率共同确定 ωn
  • 时间常数由响应达到稳态值 63.2% 的时刻给出
步骤
  • 从曲线上读出稳态值、超调量、峰值时间或时间常数
  • 判断系统是一阶还是二阶(看有无振荡)
  • 由超调量反求 ξ,再由峰值时间反求 ωn
  • 写出标准形式并补上增益
通用考法
  • 本卷考过由结构图对照标准二阶形式写出闭环传递函数
  • 由实验阶跃响应曲线求传递函数
  • 由给出的性能指标反求参数
常见易错
  • 本卷考过未先归一化就直接套标准二阶形式
  • 未判断系统阶数就直接套用二阶公式
  • 把稳态值当成了增益而漏掉输入幅值
公式
由性能指标要求反求参数 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由已定阻尼比与自然频率反求结构图参数
本卷实例
  • 关键一步:令标准式系数与实际闭环系数对应相等
  • 中间结果:常数项对应增益、一次项对应微分时间常数
  • 卡点:两参数须同时满足两组等式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量要求给出 ξ 的下界,调节时间要求给出 ξωn 的下界
  • 多个指标同时给出时需求参数可同时满足的公共区域
  • 指标之间往往相互制约,需权衡取舍
步骤
  • 把每个指标要求翻译成对 ξ 或 ωn 的不等式
  • 在参数平面上画出各不等式的可行域
  • 取交集并选取合适的参数值
  • 回代验证全部指标是否满足
通用考法
  • 本卷考过由已定阻尼比与自然频率反求结构图参数
  • 由超调量和调节时间要求设计开环增益与阻尼
  • 求满足指标要求的参数取值范围
  • 判断给定指标组合是否可实现
常见易错
  • 本卷考过待定参数与标准式系数的对应关系写反
  • 只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 把 ξ 的可行域方向取反
公式
本卷考法
  • 求等速输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:由开环传函求速度误差系数再按输入幅值折算
  • 中间结果:一型系统等速误差为输入速度除以速度误差系数
  • 卡点:输入为非单位速度,须乘输入幅值
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求等速输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过等速输入时误用位置误差系数
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

3扰动无差与斜坡误差上界的控制器选型15 分#

思路
  • 按扰动无差与等速误差上界两个条件,逐一验证三种控制器的误差与闭环稳定范围,选出并定参数区间
本卷考法
  • 求扰动输入引起的稳态误差并令其为零
本卷实例
  • 关键一步:令参考输入为零单求扰动到误差的通路
  • 中间结果:扰动无差要求前向通路含积分环节
  • 卡点:扰动作用点与控制器的位置需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 扰动误差与输入误差必须分开计算再叠加
  • 扰动误差取决于扰动作用点到误差点的传递函数
  • 增大扰动点前的增益可减小扰动误差
步骤
  • 令参考输入为零,求扰动到误差的传递函数
  • 代入扰动信号求稳态值
  • 与输入引起的误差叠加
通用考法
  • 本卷考过求扰动输入引起的稳态误差并令其为零
  • 求扰动引起的稳态误差
  • 比较扰动与输入对误差的不同影响
  • 分析提高前向增益的作用
常见易错
  • 本卷考过求扰动误差时没把参考输入置零
  • 把扰动误差直接当作总误差,遗漏输入分量
  • 求扰动传函时没有把参考输入置零
公式
本卷考法
  • 由等速输入误差上界反求开环增益下界
本卷实例
  • 关键一步:写速度误差系数表达式代入上界求增益范围
  • 中间结果:误差要求给出增益的一个下界
  • 卡点:该下界须再与稳定范围取交集
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由等速输入误差上界反求开环增益下界
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过把误差上界不等式方向写反
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
本卷考法
  • 在比例、积分、比例积分三种控制器中按稳态要求选型
本卷实例
  • 关键一步:对每种控制器分别列误差与稳定条件
  • 中间结果:有的控制器误差与稳定要求互相矛盾被排除
  • 卡点:控制器结构由原卷三种形式给定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 比例项提高快速性但存在稳态误差
  • 积分项消除稳态误差但降低稳定性、增大超调
  • 微分项提供超前相位改善动态性能但对噪声敏感
  • PD 相当于超前校正,PI 相当于滞后校正
步骤
  • 按误差类型选择需要引入的环节
  • 先调比例再调积分最后调微分
  • 用稳定裕度或性能指标校验并微调
通用考法
  • 本卷考过在比例、积分、比例积分三种控制器中按稳态要求选型
  • 设计 PID 控制器满足给定指标
  • 分析各参数变化对系统性能的影响
  • 说明微分项对噪声的影响
常见易错
  • 本卷考过只比较稳态指标不检查闭环稳定性
  • 把 PI 的相位影响说成超前
  • 积分增益过大导致系统振荡甚至不稳定
公式
参数稳定域的确定 稳定性分析
本卷考法
  • 由劳斯判据求控制器参数的稳定域
本卷实例
  • 关键一步:对三阶特征方程列劳斯表取首列大于零
  • 中间结果:稳定条件与误差下界共同限制参数区间
  • 卡点:参数取交集时端点取舍易错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳定条件是一组关于参数的不等式
  • 区间端点通常对应临界稳定,即根落在虚轴上
  • 稳定域是不等式组的交集
步骤
  • 由劳斯表首列各元素大于零列出不等式组
  • 逐个解不等式并取交集
  • 检查端点是否为临界稳定
通用考法
  • 本卷考过由劳斯判据求控制器参数的稳定域
  • 求使系统稳定的参数上界或下界
  • 判断某参数取值是否满足稳定要求
  • 比较不同参数对稳定域大小的影响
常见易错
  • 本卷考过只列部分首列不等式漏掉约束
  • 只列出部分首列元素的不等式,漏掉某个约束
  • 取交集时把端点是否包含搞错
公式

4根轨迹绘制、等幅振荡与欠阻尼范围15 分#

思路
  • 画Kg由零到无穷的根轨迹,由虚轴交点求持续等幅振荡的增益与频率,再由分离点与临界点定欠阻尼增益范围
本卷考法
  • 按起止点、实轴段与渐近线绘制根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先标三个开环极点再定实轴根轨迹段
  • 中间结果:根轨迹有三条分支且无有限零点
  • 卡点:根轨迹走向需自行作图并核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按起止点、实轴段与渐近线绘制根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段奇偶规则记反
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 由分离点方程求分离点
本卷实例
  • 关键一步:对开环传函列分离点方程求根
  • 中间结果:两个根中只有一个落在实轴根轨迹段上
  • 卡点:舍根依据是实轴根轨迹段
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过由分离点方程求分离点
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过分离点解出后未验证是否在根轨迹上
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 由虚轴交点求持续等幅振荡的增益与频率
本卷实例
  • 关键一步:令特征方程代s等于jω分离实部虚部
  • 中间结果:虚部为零定振荡频率,实部为零定临界增益
  • 卡点:等幅振荡对应增益等于临界值
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过由虚轴交点求持续等幅振荡的增益与频率
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过临界增益能否取到未说明
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 由根轨迹分离点与临界点确定欠阻尼增益范围
本卷实例
  • 关键一步:把分离点代入特征方程求欠阻尼下限增益
  • 中间结果:欠阻尼范围介于分离点增益与临界增益之间
  • 卡点:区间端点是否取等需按稳定性判断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由根轨迹分离点与临界点确定欠阻尼增益范围
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过把欠阻尼范围的端点取舍搞反
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式

5奈氏图标实轴交点与稳定K范围15 分#

思路
  • 由三惯性环节开环传函写频率特性,求与实轴虚轴交点并画奈氏图,再用奈氏判据求稳定K范围
本卷考法
  • 由三惯性环节开环传函求幅相曲线关键点
本卷实例
  • 关键一步:先求与实轴交点频率再算该点实部
  • 中间结果:曲线与实轴的交点决定稳定边界
  • 卡点:开环传函结构由原卷图4给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过由三惯性环节开环传函求幅相曲线关键点
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过实部虚部分离时通分漏项
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由奈氏曲线与临界点关系求稳定K范围
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点数再套奈氏判据
  • 中间结果:稳定条件化为实轴交点实部大于负一
  • 卡点:交点实部含待定K,不等式方向易错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由奈氏曲线与临界点关系求稳定K范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过未先数开环右半平面极点数P
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

6由渐近对数幅频特性反求传函与稳定裕度15 分#

思路
  • 由图5低频段高度、斜率与转折频率写出开环传函,再求剪切频率与相对稳定裕度并判断稳定性
本卷考法
  • 由渐近对数幅频特性低频段与转折点反求开环传函
本卷实例
  • 关键一步:由低频段延长线过点定增益、由斜率定积分环节数
  • 中间结果:两个转折频率各对应一个惯性环节
  • 卡点:转折频率与低频段高度需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由渐近对数幅频特性低频段与转折点反求开环传函
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 本卷考过低频段斜率与积分环节个数对应关系记错
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求剪切频率与相对稳定裕度并判断稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先由幅值条件求剪切频率再算该点相角
  • 中间结果:相对稳定裕度等于相频在剪切频率处加180度
  • 卡点:剪切频率所在频段不同则幅值方程不同
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求剪切频率与相对稳定裕度并判断稳定性
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过相位裕度公式中加减180度搞反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
本卷考法
  • 按典型环节作开环渐近对数幅频特性
本卷实例
  • 关键一步:从低频渐近线出发逐段叠加转折频率处斜率变化
  • 中间结果:各转折频率之后斜率逐段改变
  • 卡点:分段斜率与转折点次序需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过按典型环节作开环渐近对数幅频特性
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过各段斜率累加时正负号写错
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式

7采样系统脉冲传函与稳定K范围20 分#

思路
  • 对含零阶保持器采样系统求开环与闭环脉冲传函,再由闭环特征方程作双线性变换用劳斯判据求稳定K范围
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求含零阶保持器采样系统的开环与闭环脉冲传函
本卷实例
  • 关键一步:对对象部分分式展开后逐项取z变换
  • 中间结果:零阶保持器因子乘在整体之外
  • 卡点:采样结构与对象环节需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求含零阶保持器采样系统的开环与闭环脉冲传函
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 本卷考过z变换后忘记乘一减z负一次
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 由离散特征方程求使系统稳定的K范围
本卷实例
  • 关键一步:作双线性变换把z域特征方程化为w域
  • 中间结果:w域列劳斯表要求首列全大于零
  • 卡点:多个稳定条件取交集时端点取舍易错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过由离散特征方程求使系统稳定的K范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 本卷考过直接按连续系统劳斯判据处理
  • 本卷考过双线性变换后不等式取错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
z 变换与 z 反变换 离散控制系统
本卷考法
  • 用部分分式法求离散环节的z变换
本卷实例
  • 关键一步:把有理分式拆成可查表的基本项
  • 中间结果:每项对应一个指数型z变换结果
  • 卡点:留数或待定系数易算错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • z 变换是离散信号的拉氏变换,令 z=e^{Ts} 得到
  • 常用函数的 z 变换要熟记
  • z 反变换可用部分分式法、幂级数法或留数法
  • 左半 s 平面映射到 z 平面单位圆内
步骤
  • 将连续传递函数展开为部分分式
  • 逐项查表做 z 变换
  • 需要时做 z 反变换求时间序列
通用考法
  • 本卷考过用部分分式法求离散环节的z变换
  • 求给定函数的 z 变换
  • 求 z 反变换得到采样序列
  • 说明 s 平面与 z 平面的映射关系
常见易错
  • 本卷考过极点对应指数项记错
  • 把 z 变换结果中的 e^{-aT} 写成 e^{-a}
  • 部分分式分解时漏项导致反变换出错
公式

8状态空间的结构图、传函、可控可观性与转移矩阵20 分#

思路
  • 由状态空间表达式画结构图并求传函,用能控能观矩阵判断性质,再按状态转移矩阵定义作拉氏反变换
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 由状态空间表达式画系统结构图
本卷实例
  • 关键一步:把每个状态导数式拆成增益支路与求和点
  • 中间结果:每个状态变量对应一个积分器
  • 卡点:结构图连接需自行绘制并核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过由状态空间表达式画系统结构图
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 本卷考过积分器与求和点连接顺序画错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式
本卷考法
  • 由状态空间表达式求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按公式G等于C左乘(sI减A)逆再乘B计算
  • 中间结果:传函分母为系统特征多项式
  • 卡点:可控标准型可直接写出传函
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过由状态空间表达式求传递函数
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 本卷考过求逆矩阵时代入公式符号错
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 由能控性与能观性矩阵判断系统性质
本卷实例
  • 关键一步:分别构造能控性矩阵与能观性矩阵求秩
  • 中间结果:两矩阵均满秩则既可控又可观
  • 卡点:有无零极点对消与可观性对应
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过由能控性与能观性矩阵判断系统性质
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过能控与能观判据混用
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 由定义求状态转移矩阵
本卷实例
  • 关键一步:求(sI减A)逆再逐项拉氏反变换
  • 中间结果:矩阵元素含常数项与指数衰减项
  • 卡点:逆矩阵元素对应关系易错位
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过由定义求状态转移矩阵
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过拉氏反变换部分分式系数算错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式

9由状态反馈与期望极点反求能控标准形20 分#

思路
  • 由状态反馈后特征多项式与期望特征多项式系数对应相等,反解原系统能控标准形的A、B阵
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 由状态反馈增益与期望闭环极点反求原系统参数
本卷实例
  • 关键一步:写出反馈后特征多项式并与期望多项式逐项比系数
  • 中间结果:由一次项与常数项等式解出原系统系数
  • 卡点:期望闭环极点题干OCR缺失,据同年答案段期望特征多项式反推
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过由状态反馈增益与期望闭环极点反求原系统参数
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过特征多项式系数对应关系写错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 说明能控标准形与极点可任意配置的关系
本卷实例
  • 关键一步:由反馈增益维数确认系统为三阶能控标准形
  • 中间结果:能控标准形结构由反馈增益与期望极点唯一确定
  • 卡点:反馈前后A阵对角元变化关系需理清
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过说明能控标准形与极点可任意配置的关系
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接套能控标准形
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式