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厦门大学 844 自动控制理论(含现控) 2025 年真题思维导图

985 院校共 10 题

难度:中等 10题覆盖经典与现代控制:电路建模、微分方程、二阶系统、根轨迹、稳态误差、频域、奈奎斯特、离散系统、状态空间标准型与能观性;全卷未标分值,作图题偏多,计算量中等

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1一、电路网络的传递函数#

思路
  • 由电路图列写 KVL/KCL 方程消去中间变量,取拉氏变换后整理出输出电压与输入电压之比
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由无源 RC 网络列写电路方程
本卷实例
  • 关键一步:先规定各支路电流方向与电容电压参考方向
  • 关键一步:分别列 KVL 回路方程与节点电流关系
  • 中间结果:消元后得到只含输入输出电压的微分方程,阶数由独立储能元件个数决定
  • 卡点:电路连接未读图,支路拓扑与元件连接需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由无源 RC 网络列写电路方程
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
本卷考法
  • 由电路微分方程求输出对输入传函
本卷实例
  • 关键一步:取拉氏变换时按零初始条件处理
  • 关键一步:把输出项与输入项分列两侧,整理成降幂分式
  • 中间结果:传函分母由网络结构决定,分子由输入到输出的前向通路决定
  • 卡点:两电容存在耦合,化简时漏掉耦合项会使阶数降低
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由电路微分方程求输出对输入传函
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式

2二、微分方程的时域解#

思路
  • 先由特征方程求出齐次解的模态,再按右端指数激励设特解,最后代入两个初始条件联立定常数
本卷考法
  • 由微分方程特征根写出齐次解的模态
本卷实例
  • 关键一步:令齐次方程对应特征方程为零,解出两个特征根
  • 关键一步:按特征根直接写出指数模态的线性组合
  • 关键一步:右端为指数激励,按同形设特解并代回原方程定系数
  • 中间结果:两个特征根异号,齐次解同时含发散模态与衰减模态
  • 卡点:题面第二个初值条件印成(0)=0,按一阶导为零理解,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 极点决定响应由哪些模态组成,零点决定各模态的权重
  • 左半平面极点对应衰减,右半平面对应发散,虚轴对应等幅振荡
  • 离虚轴最近的极点为主导极点,主导响应的形状
  • 共轭复极点产生振荡,实极点产生单调分量
步骤
  • 求特征方程得到全部闭环极点
  • 按实数/共轭复数分类,写出对应模态
  • 找出主导极点对,近似为低阶系统
  • 结合零点判断各模态权重大小
通用考法
  • 本卷考过由微分方程特征根写出齐次解的模态
  • 由极点分布写出响应的大致形式
  • 判断系统是单调还是振荡、是否收敛
  • 用主导极点概念把高阶系统近似为二阶系统
常见易错
  • 只看极点分布就断定振荡,忽略零点引起的模态权重为零
公式

3三、二阶系统的单位阶跃响应#

思路
  • 由阶跃响应曲线读稳态值、超调量与峰值时间,反求阻尼比与自然频率,再写开环传函并算调节时间
本卷考法
  • 由阶跃响应曲线读指标并反求二阶参数
本卷实例
  • 关键一步:先从曲线上读稳态值、峰值与峰值时刻三个量
  • 关键一步:用超调量反求阻尼比,再由峰值时间反求自然频率
  • 中间结果:曲线有振荡且稳态非零,说明是欠阻尼二阶系统且增益为稳态值
  • 卡点:响应曲线未读图,稳态值、峰值与峰值时刻需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态值决定增益 K
  • 超调量只由阻尼比 ξ 决定
  • 峰值时间与振荡频率共同确定 ωn
  • 时间常数由响应达到稳态值 63.2% 的时刻给出
步骤
  • 从曲线上读出稳态值、超调量、峰值时间或时间常数
  • 判断系统是一阶还是二阶(看有无振荡)
  • 由超调量反求 ξ,再由峰值时间反求 ωn
  • 写出标准形式并补上增益
通用考法
  • 本卷考过由阶跃响应曲线读指标并反求二阶参数
  • 由实验阶跃响应曲线求传递函数
  • 由给出的性能指标反求参数
常见易错
  • 未判断系统阶数就直接套用二阶公式
  • 把稳态值当成了增益而漏掉输入幅值
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 写闭环标准二阶形式并由单位反馈反推开环传函
本卷实例
  • 关键一步:把求得的阻尼比与自然频率代入标准二阶形式,稳态值定增益
  • 关键一步:单位负反馈下由闭环传函推出开环传函
  • 中间结果:开环在原点有一个极点,分母比闭环分母少一个常数项
  • 卡点:开环与闭环只差单位反馈关系,别把开环增益直接当闭环增益
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过写闭环标准二阶形式并由单位反馈反推开环传函
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由阻尼比与自然频率计算调节时间
本卷实例
  • 关键一步:调节时间与阻尼比乘自然频率成反比,按误差带选系数
  • 关键一步:两条误差带对应两组系数,按题意选用
  • 中间结果:阻尼比与自然频率已由前两问确定,代入即可得两条误差带下的结果
  • 卡点:百分之五与百分之二误差带的系数容易取混
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比与自然频率计算调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式

4四、含复数极点的根轨迹绘制#

思路
  • 标出开环零极点并判断实轴段,再算渐近线、分离点、出射角与虚轴交点,最后按对称性连成根轨迹
本卷考法
  • 按绘制法则画出增益由零到无穷的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先标出全部开环极点,无零点,分支数等于极点个数
  • 关键一步:实轴段用该段右侧零极点总数为奇数判断
  • 中间结果:四条渐近线的交点由极点之和除以极点数得到
  • 卡点:复数极点成对出现,实轴段只在相邻实极点之间
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按绘制法则画出增益由零到无穷的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹在实轴上的分离点
本卷实例
  • 关键一步:由特征方程把可变增益表示成 s 的函数,再令导数为零
  • 关键一步:解出驻点后按实轴段判据筛选
  • 中间结果:驻点中只有落在实轴段上的根才是有效分离点
  • 卡点:不筛选会把复平面驻点误当分离点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹在实轴上的分离点
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
出射角与入射角 根轨迹法
本卷考法
  • 求共轭复数极点的出射角
本卷实例
  • 关键一步:对一个复数极点用相角条件,把其余零极点相角移到等式另一边
  • 关键一步:利用共轭对称性直接写另一极点的出射角
  • 中间结果:出射角由其余各极点贡献的相角累加得到
  • 卡点:累加相角时把待求极点自身也算进去
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 出射角是根轨迹离开开环极点的方向
  • 入射角是根轨迹进入开环零点的方向
  • 计算时需代入相角条件并逐项累加各零极点贡献的相角
  • 共轭复数极点的出射角互为相反数
步骤
  • 取待求极点(或零点)为参考点
  • 写出相角条件并代入该点
  • 把其余零极点的相角移到等式右边累加
  • 求反正切得到出射角或入射角
通用考法
  • 本卷考过求共轭复数极点的出射角
  • 求复数极点的出射角
  • 根据出射角画出根轨迹起始方向
  • 由入射角确定根轨迹终止方向
常见易错
  • 累加相角时把该极点自身的相角也算进去
  • 忘记判断象限导致角度差 180°
公式
本卷考法
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
本卷实例
  • 关键一步:把纯虚变量代入闭环特征方程
  • 关键一步:令实部与虚部分别为零,联立解频率与增益
  • 中间结果:非零频率解才对应真正的虚轴穿越点
  • 卡点:只取零频率解会漏掉穿越虚轴的那一对根
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式

5五、输入与扰动共同作用下的稳态误差#

思路
  • 用叠加原理分别求输入通道与扰动通道的误差传函,按终值定理求各自稳态误差后相加
本卷考法
  • 分别写出输入通道与扰动通道的误差传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先看清题意中误差取在输入端还是反馈端
  • 关键一步:令另一个输入为零,单独写该通道的误差传函
  • 中间结果:两个通道共用同一个特征多项式,分母一致
  • 卡点:求扰动通道时忘记把参考输入置零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差有两种定义:输入端 E(s)=R(s)-C(s) 与 E(s)=R(s)-B(s),须看清题意
  • 误差传递函数由结构决定
  • 单位反馈时两种定义等价
步骤
  • 按题意确定误差取在输入端还是反馈端
  • 由结构图写出误差传递函数
  • 乘输入后取 s→0 的极限
通用考法
  • 本卷考过分别写出输入通道与扰动通道的误差传递函数
  • 写出误差传递函数
  • 说明不同误差定义对结果的影响
常见易错
  • 非单位反馈时两种误差定义混用导致结果差一个 H(s)
  • 忘记先判断系统是否稳定
公式
本卷考法
  • 求扰动信号单独作用下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:只保留扰动输入,代入扰动点到误差点的传递函数
  • 关键一步:用终值定理求该通道的稳态值
  • 中间结果:扰动误差的正负与扰动作用点的位置有关
  • 卡点:源文答案把输入与扰动两个信号互换使用,与题面不一致
  • 卡点:扰动作用点与信号类型未读图,需回原卷核对结构图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 扰动误差与输入误差必须分开计算再叠加
  • 扰动误差取决于扰动作用点到误差点的传递函数
  • 增大扰动点前的增益可减小扰动误差
步骤
  • 令参考输入为零,求扰动到误差的传递函数
  • 代入扰动信号求稳态值
  • 与输入引起的误差叠加
通用考法
  • 本卷考过求扰动信号单独作用下的稳态误差
  • 求扰动引起的稳态误差
  • 比较扰动与输入对误差的不同影响
  • 分析提高前向增益的作用
常见易错
  • 把扰动误差直接当作总误差,遗漏输入分量
  • 求扰动传函时没有把参考输入置零
公式
本卷考法
  • 求给定输入单独作用下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判断系统型别并检查闭环稳定性
  • 关键一步:把输入的拉氏变换代入误差传函后取终值
  • 中间结果:组合输入按叠加原理逐项算,再与扰动通道结果相加
  • 卡点:未判稳就套终值定理会得到无意义的稳态值
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求给定输入单独作用下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

6六、由对数渐近幅频特性反求传递函数#

思路
  • 由低频段斜率定型别与增益,按各转折频率的斜率变化识别环节写传函,再给穿越频率表达式并画相频曲线
本卷考法
  • 由对数渐近幅频特性曲线反求开环传函
本卷实例
  • 关键一步:低频段斜率给积分环节个数,低频段高度给开环增益
  • 关键一步:逐个读转折频率与斜率变化量,判断对应典型环节
  • 中间结果:斜率从负四十变到负二十再变到负六十,对应两个积分、一个一阶微分与两个惯性环节
  • 卡点:每经过一个转折频率是叠加斜率变化,不是直接替换
  • 卡点:幅频曲线未读图,各转折频率需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由对数渐近幅频特性曲线反求开环传函
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
本卷考法
  • 写出穿越频率表达式并画对数相频曲线
本卷实例
  • 关键一步:在穿越频率所在频段把各环节幅值近似式相乘并令其为一
  • 关键一步:相频曲线由各典型环节相角逐段叠加画出
  • 中间结果:低频段相角从负一百八十度出发,高频段趋于负二百七十度
  • 卡点:先判断穿越频率落在哪一段,跨频段乱用近似式会算错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过写出穿越频率表达式并画对数相频曲线
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式

7七、非最小相位系统的奈奎斯特判据#

思路
  • 先求开环右半平面极点数并画幅相曲线,按包围临界点的圈数判断稳定增益范围,再数不稳定时的右半平面闭环极点数
本卷考法
  • 判断题给开环是否为最小相位系统
本卷实例
  • 关键一步:逐一检查零点与极点的实部符号
  • 关键一步:含任一右半平面零点或极点就不是最小相位系统
  • 中间结果:题给传函有一个正实部零点与两个正实部极点
  • 卡点:题面称最小相位系统,与传函零极点位置矛盾,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最小相位系统:全部零点极点都在左半平面
  • 同类系统中最小相位系统的相位滞后最小
  • 非最小相位系统幅频特性相同但相位滞后更大
  • 含右半平面零点时阶跃响应出现初始反向
步骤
  • 检查零点实部符号判断是否最小相位
  • 比较同幅频特性的两类系统的相频曲线
  • 分析右半平面零点对时域响应的影响
通用考法
  • 本卷考过判断题给开环是否为最小相位系统
  • 判断系统是否最小相位
  • 解释阶跃响应初始反向的原因
  • 说明仅由幅频曲线能否唯一确定传递函数
常见易错
  • 以为幅频特性可以唯一确定传递函数
  • 把右半平面极点与右半平面零点混为一谈
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 画奈奎斯特曲线并用判据求稳定时增益范围
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点个数得到 P
  • 关键一步:画幅相曲线数对负一点的净包围圈数 N,用关系式判稳
  • 中间结果:曲线与负实轴的交点相对临界点的位置决定不同增益区间的稳定性
  • 卡点:包围圈数正负号容易搞反,逆时针包围为正
  • 卡点:先数清右半平面开环极点再判稳,否则结论会反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过画奈奎斯特曲线并用判据求稳定时增益范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

8八、零阶保持器离散系统的稳定性#

思路
  • 含保持器的连续部分整体做 z 变换求开环脉冲传函,写闭环特征方程,再用 w 变换和劳斯判据求稳定增益范围
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求含零阶保持器的开环与闭环脉冲传函
本卷实例
  • 关键一步:把零阶保持器与连续对象合并后整体做 z 变换
  • 关键一步:连续部分先部分分式展开再逐项查表
  • 中间结果:结果中出现以采样周期为指数的衰减因子,需用题给近似值代入
  • 卡点:中间没有采样开关的两个连续环节不能直接相乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求含零阶保持器的开环与闭环脉冲传函
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 用 w 变换后套劳斯判据求稳定增益范围
本卷实例
  • 关键一步:由闭环脉冲传函分母写特征方程,代入 w 变换公式化为 w 多项式
  • 关键一步:对 w 多项式列劳斯表,令首列各项同号解不等式
  • 中间结果:代入指数近似值后整理成 w 的二次式,稳定域是一个开区间
  • 卡点:w 变换公式记反会把稳定域算反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过用 w 变换后套劳斯判据求稳定增益范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式

9九、可观标准型、对角型与模拟结构图#

思路
  • 由传递函数分母系数写可观标准型,做部分分式得对角型,再按两个标准型分别画模拟结构图
本卷考法
  • 由传递函数写可观标准型和对角型
本卷实例
  • 关键一步:先把传函化为真分式,分子分母系数按降幂对齐
  • 关键一步:可观标准型的系统矩阵按分母系数构造,对角型由部分分式分解得到
  • 中间结果:分母可分解为两个一阶实因子,各项系数与对角型输入矩阵对应
  • 卡点:对角型的对角元取极点本身,注意符号别丢负号
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由传递函数写可观标准型和对角型
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 按标准型画出对应的模拟结构图
本卷实例
  • 关键一步:每个状态变量对应一个积分器,积分器输出即状态
  • 关键一步:按状态方程和输出方程连接积分器与输入输出
  • 中间结果:两种标准型的积分器个数都等于系统阶数
  • 卡点:不同教材对可观标准型的矩阵排列约定不同,注意与题目口径一致
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过按标准型画出对应的模拟结构图
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式

10十、电路状态方程与能观性判据#

思路
  • 以两个电感电流为状态变量,按 KVL 列状态方程与输出方程,再构造能观性矩阵用秩判据判断能观性
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由电路图列写以电流为状态变量的状态方程
本卷实例
  • 关键一步:对每个电感所在回路列 KVL,把电流导数用状态与输入表示
  • 关键一步:消去非状态变量,把输出量用状态变量表示
  • 中间结果:两个一阶方程加一个输出方程构成二阶状态空间实现
  • 卡点:电路拓扑未读图,回路数与元件连接需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由电路图列写以电流为状态变量的状态方程
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 把电路方程整理成状态空间表达式
本卷实例
  • 关键一步:把状态方程与输出方程写成矩阵形式
  • 关键一步:核对状态变量个数与独立储能元件个数一致
  • 中间结果:输出矩阵由输出与两个状态变量的关系得到
  • 卡点:输出方程里的系数与符号容易抄漏
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过把电路方程整理成状态空间表达式
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 构造能观性矩阵并用秩判据判断能观性
本卷实例
  • 关键一步:按输出矩阵与系统矩阵的乘积构造能观性矩阵
  • 关键一步:求矩阵的秩并与系统阶数比较
  • 中间结果:两个状态在输出中的系数成比例时能观性矩阵会降秩
  • 卡点:能观性判据与能控性判据的矩阵构造容易互换
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过构造能观性矩阵并用秩判据判断能观性
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式