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兰州理工大学 835 自动控制原理 2020 年真题思维导图

强势双非共 9 题合计 150 分

难度:中等 全卷九个大题共一百五十分,覆盖面宽:电路与机械模型相似、含微分反馈的二阶系统、根轨迹为圆与最小阻尼比、奈氏判据与相角裕度、滞后串联校正、离散最小拍、含延时的描述函数自振、状态方程响应、状态反馈改变传函。

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一两个环节具有相同数学模型(电路与机械相似)15 分#

思路
  • 分别对电路与机械两个环节列方程求传函,再令两传函对应系数相等,说明两个物理系统具有相同的数学模型。
本卷考法
  • 由题一图1的电路与机械两个环节各求传函并比较
本卷实例
  • 关键一步:对电路用复阻抗列方程,对机械块列受力方程
  • 中间结果:两传函分母分子系数按对应参数一一相等
  • 卡点:电路与机械结构以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由题一图1的电路与机械两个环节各求传函并比较
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 本卷考过复阻抗法把电容阻抗误写成Cs,或阻尼力方向取反
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由RC网络列写U0对Ui的传递函数
本卷实例
  • 关键一步:把C1并联R1再串R2、C2后用分压求传函
  • 中间结果:电路传函为二阶有理式,分子分母同型
  • 卡点:元件连接以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由RC网络列写U0对Ui的传递函数
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 本卷考过含电容并联支路时复阻抗并联公式用错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
机械系统建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由弹簧阻尼机械模型列位移对输入的传函
本卷实例
  • 关键一步:对两质量块分别列力平衡并消去中间变量
  • 中间结果:机械传函与电路传函形式相同,两系统相似
  • 卡点:机械模型以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 依据牛顿第二定律或达朗贝尔原理列方程
  • 三种基本元件:质量 m、粘性阻尼 f、弹簧 k
  • 同一方向取正,反向取负,逐项列出合力
步骤
  • 选定正方向并作受力分析
  • 分别写出质量、阻尼、弹簧对应的力
  • 按 F=ma 列写运动方程
  • 取拉氏变换整理成传递函数
通用考法
  • 本卷考过由弹簧阻尼机械模型列位移对输入的传函
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 两质量块经弹簧阻尼连接的系统建模
常见易错
  • 本卷考过多质量系统漏掉相互作用力的反作用项
  • 阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 多质量系统漏掉相互作用力的反作用项
公式

二含微分反馈的二阶系统阻尼比与稳态误差15 分#

思路
  • 先把含微分反馈的系统化为等效开环,再由阻尼比 0.707 反求 K 与闭环极点,最后按斜坡输入用速度误差系数求稳态误差。
串联、并联与反馈等效 结构图与方框图
本卷考法
  • 由图2反馈系统求等效开环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按反馈等效把含微分反馈的回路化到开环
  • 中间结果:等效开环分母含K与时间常数的耦合项
  • 卡点:反馈结构以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 串联环节相乘,并联环节相加(同向)或相减(反向)
  • 负反馈等效为 G/(1+GH),正反馈为 G/(1-GH)
  • 反馈等效的前提是单回路、无交叉
步骤
  • 识别环节之间的连接方式
  • 分别套用串联、并联或反馈等效公式
  • 逐层化简直到只剩一个等效环节
通用考法
  • 本卷考过由图2反馈系统求等效开环传递函数
  • 多环节系统求闭环传递函数
  • 判断反馈极性对分母符号的影响
常见易错
  • 本卷考过把负反馈的分母写成1减GH
  • 把负反馈的分母写成 1-GH
  • 并联环节相减时符号取反
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由阻尼比0.707反求K并写闭环极点
本卷实例
  • 关键一步:令闭环特征多项式等于标准二阶形式
  • 中间结果:对比二次项与常数项解出K与自然频率
  • 卡点:一对复数根对应欠阻尼条件
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比0.707反求K并写闭环极点
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 本卷考过化为标准形式时忘记把s平方项系数归一化
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
由性能指标要求反求参数 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由给定阻尼比指标反求系统参数K
本卷实例
  • 关键一步:用阻尼比公式建立K与自然频率的关系
  • 中间结果:由闭环特征方程比较系数求解K
  • 卡点:另一组根为实根,应舍去
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量要求给出 ξ 的下界,调节时间要求给出 ξωn 的下界
  • 多个指标同时给出时需求参数可同时满足的公共区域
  • 指标之间往往相互制约,需权衡取舍
步骤
  • 把每个指标要求翻译成对 ξ 或 ωn 的不等式
  • 在参数平面上画出各不等式的可行域
  • 取交集并选取合适的参数值
  • 回代验证全部指标是否满足
通用考法
  • 本卷考过由给定阻尼比指标反求系统参数K
  • 由超调量和调节时间要求设计开环增益与阻尼
  • 求满足指标要求的参数取值范围
  • 判断给定指标组合是否可实现
常见易错
  • 本卷考过只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 把 ξ 的可行域方向取反
公式
本卷考法
  • 求r(t)=t时系统的稳态误差ess
本卷实例
  • 关键一步:判稳后由速度误差系数求斜坡误差
  • 中间结果:稳态误差等于速度误差系数的倒数
  • 卡点:误差系数须用等效开环求取
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求r(t)=t时系统的稳态误差ess
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过未先判稳就使用终值定理
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

三根轨迹绘制与最小阻尼比极点15 分#

思路
  • 先按根轨迹法则画出 G(s)=K(s+10)/[s(s+5)] 的轨迹并求分离点,再求最小阻尼比对应的复极点与相应增益。
本卷考法
  • 按法则绘制G(s)=K(s+10)/[s(s+5)]的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:标开环极点0与-5、零点-10,判实轴根轨迹段
  • 中间结果:实轴段为负无穷到-10与-5到0,一条根轨迹趋于无穷
  • 卡点:渐近线交点与分离点需分别计算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按法则绘制G(s)=K(s+10)/[s(s+5)]的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段判据零极点个数算错,渐近线夹角写错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹分离点坐标及对应增益
本卷实例
  • 关键一步:由dK/ds=0解出两个候选分离点
  • 中间结果:有效分离点落在两实极点之间
  • 卡点:另一候选点超出实轴根轨迹段应舍去
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹分离点坐标及对应增益
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过解出候选点后不筛选不在根轨迹上的解
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 由根轨迹求最小阻尼比对应的闭环极点
本卷实例
  • 关键一步:由闭环特征方程消K得复极点轨迹的圆心与半径
  • 中间结果:复极点轨迹为以实轴上定点为圆心的圆弧
  • 卡点:最小阻尼比对应等阻尼线与轨迹的切点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由根轨迹求最小阻尼比对应的闭环极点
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过把等阻尼线画成垂直线,或忽略圆轨迹范围
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式

四奈奎斯特判稳、稳态误差与相角裕度15 分#

思路
  • 先用奈氏判据判断稳定性,再由斜坡输入稳态误差要求反求开环增益 K,最后求该 K 下系统的相角裕度。
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 用奈奎斯特判据判断G(s)H(s)=K/[s(s+1)]的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:画ω从零到无穷的幅相曲线并判包围情况
  • 中间结果:曲线起点无穷、终点原点,不包围临界点
  • 卡点:幅相曲线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过用奈奎斯特判据判断G(s)H(s)=K/[s(s+1)]的稳定性
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过未先数开环右半平面极点数P,或漏补绕行圆弧
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 由r(t)=2t+2下ess=0.25反求开环增益K
本卷实例
  • 关键一步:判稳后由速度误差系数表示斜坡误差
  • 中间结果:由误差要求定出速度误差系数从而求K
  • 卡点:须先确认K使系统稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由r(t)=2t+2下ess=0.25反求开环增益K
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过输入为组合信号时漏掉阶跃分量,或型别判错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求满足误差要求时系统的相角裕度γ
本卷实例
  • 关键一步:由幅频求ωc,再代入相频求相角裕度
  • 中间结果:相角裕度随K增大而减小
  • 卡点:γ须在L(ω)大于0的ωc处计算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求满足误差要求时系统的相角裕度γ
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过截止频率与相位穿越频率用反,γ符号取反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
本卷考法
  • 写开环频率特性的幅频与相频表达式
本卷实例
  • 关键一步:令s=jω写幅值与相角随ω的变化
  • 中间结果:低频段相角由积分环节主导
  • 卡点:相角累加须包含所有环节
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过写开环频率特性的幅频与相频表达式
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过求模时忽略分母各复数取模,或相角漏积分项
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

五滞后串联校正装置设计15 分#

思路
  • 先按开环增益下限定校正后低频高度,再由相角裕度与截止频率要求选滞后网络的转折频率,最后校验各项指标是否达标。
滞后校正 系统校正
本卷考法
  • 设计滞后串联校正使K、γ、ωc均满足指标
本卷实例
  • 关键一步:用滞后网络衰减中高频以提高相角裕度
  • 中间结果:由截止频率与相角裕度要求确定转折频率
  • 卡点:须同时满足开环增益下限与相角裕度下限
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 滞后校正利用高频段幅值衰减提高相角裕度
  • 会使截止频率降低,响应变慢
  • 转折频率要远低于新的截止频率以免引入过多相位滞后
  • 可同时提高低频增益改善稳态精度
步骤
  • 确定满足相角裕度要求的新截止频率
  • 由未校正系统在该频率处的幅值确定衰减量
  • 由衰减量求滞后网络的参数 β
  • 取转折频率低于新截止频率一个数量级,写出传递函数
通用考法
  • 本卷考过设计滞后串联校正使K、γ、ωc均满足指标
  • 设计串联滞后校正装置
  • 比较超前与滞后校正的效果差异
  • 分析滞后校正对响应速度的影响
常见易错
  • 本卷考过滞后网络零极点位置写反,或转折频率取得过高
  • 把滞后网络的两个转折频率顺序写反
  • 转折频率取得过高导致相位滞后抵消了增益改善
公式
本卷考法
  • 画校正前后开环对数幅频渐近特性并求ωc
本卷实例
  • 关键一步:按转折频率分段写渐近线再与0dB线求交
  • 中间结果:校正后截止频率落在给定区间内
  • 卡点:低频段高度由开环增益决定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过画校正前后开环对数幅频渐近特性并求ωc
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过逐段改斜率时忘记累加,低频起始高度未按型别折算
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 校验校正后系统的相角裕度是否达标
本卷实例
  • 关键一步:在求得的ωc处计算相角裕度并与要求比较
  • 中间结果:校正后相角裕度大于给定下限
  • 卡点:若裕度不足须重新选转折频率
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过校验校正后系统的相角裕度是否达标
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

六离散系统最小拍控制器设计15 分#

思路
  • 先求零阶保持器与连续环节串联的开环脉冲传函,再按单位阶跃输入取闭环脉冲传函为 z 的负一次方,反解最小拍控制器。
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求零阶保持器与连续环节串联的开环脉冲传函
本卷实例
  • 关键一步:按零阶保持器加连续环节求z变换
  • 中间结果:开环脉冲传函的极点由e的负T次方决定
  • 卡点:采样开关位置不同结果不同
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求零阶保持器与连续环节串联的开环脉冲传函
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 本卷考过把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
本卷考法
  • 按单位阶跃输入设计最小拍控制器D(z)
本卷实例
  • 关键一步:取闭环脉冲传函为z的负一次方
  • 中间结果:由控制器与开环脉冲传函的关系解出控制器
  • 卡点:控制器须满足可实现性与稳定性约束
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最少拍系统指在典型输入下经过有限拍达到无稳态误差
  • 设计需要满足可实现性与稳定性约束
  • 最少拍系统的闭环脉冲传递函数由输入类型确定
  • 最少拍设计通常导致很大的控制量,需加限制
步骤
  • 确定输入类型及对应的误差传函形式
  • 按无稳态误差要求构造闭环脉冲传递函数
  • 由 D(z)=Φ(z)/[G(z)(1-Φ(z))] 求数字控制器
  • 检验可实现性、稳定性与控制量大小
通用考法
  • 本卷考过按单位阶跃输入设计最小拍控制器D(z)
  • 设计最少拍数字控制器
  • 比较不同输入类型下的最少拍数
  • 分析最少拍系统存在的问题
常见易错
  • 本卷考过忽略D(z)必须是物理可实现的因果系统
  • 忽略 D(z) 必须是物理可实现的因果系统
  • 闭环传函构造时未满足稳定性约束条件
公式

七描述函数法分析含延时自持振荡15 分#

思路
  • 先写非线性元件的负倒描述函数,再与含纯延迟的线性部分幅相曲线在同一复平面求交,由输出振幅条件定参数 K 与自振频率。
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 写非线性元件的负倒描述函数-1/N(A)
本卷实例
  • 关键一步:由N(A)=4/(πA)写出负倒描述函数随A的变化
  • 中间结果:负倒描述函数在复平面上随振幅A变化
  • 卡点:非线性特性以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过写非线性元件的负倒描述函数-1/N(A)
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 本卷考过把描述函数当成频率的函数
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 用描述函数法判自振并求振幅与频率
本卷实例
  • 关键一步:把线性部分幅相曲线与负倒描述函数画在同一图
  • 中间结果:两曲线交点给出自振频率与幅值
  • 卡点:输出端振幅与给定值对应关系需换算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过用描述函数法判自振并求振幅与频率
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 本卷考过画的是N(A)而不是负倒描述函数,或未标A增大方向
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式
本卷考法
  • 分析纯延迟环节对自振条件与相位的影响
本卷实例
  • 关键一步:相角条件中含延迟项减去ωτ对应的角度
  • 中间结果:延迟使相角额外滞后,改变交点频率
  • 卡点:须在相角条件中正确换算出τ
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 延迟环节 e^{-τs} 的幅值为 1、相位为 -τω,只恶化相位
  • 延迟会显著缩小稳定域,τ 越大越难稳定
  • 频域判据需用相位裕度扣除延迟引起的附加滞后
步骤
  • 写出含延迟的开环传递函数
  • 分别求幅值与相位表达式
  • 在相频特性中扣除 τω 的滞后量
  • 按稳定裕度或奈氏判据求临界 τ 或临界 K
通用考法
  • 本卷考过分析纯延迟环节对自振条件与相位的影响
  • 求使系统稳定的最大延迟时间
  • 求含延迟系统的临界开环增益
  • 分析延迟对稳定裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过把延迟环节当成惯性环节处理,或忘记角度与弧度换算
  • 把延迟环节当成惯性环节处理
  • 相位计算时忘记角度与弧度换算
公式

八状态方程稳定性与状态响应20 分#

思路
  • 先由状态矩阵特征值判稳定性,再求状态转移矩阵,用卷积积分写出单位阶跃输入下的状态与输出响应。
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 求状态转移矩阵与u(t)=1(t)下的x(t)与y(t)
本卷实例
  • 关键一步:由状态转移矩阵加卷积积分求全响应
  • 中间结果:x(t)由初值项与输入积分项叠加
  • 卡点:特征值-2与-3决定各指数项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过求状态转移矩阵与u(t)=1(t)下的x(t)与y(t)
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过矩阵求逆漏检行列式,或卷积积分变量代换写错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由系统矩阵特征值判断系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:求状态矩阵特征值并判其实部符号
  • 中间结果:特征值均为负实根,系统稳定
  • 卡点:非线性或时变系统不能只靠特征值
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过由系统矩阵特征值判断系统稳定性
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 本卷考过只判正定性就下结论,未看特征根实部
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 由状态方程与输出方程写出A、B、C矩阵
本卷实例
  • 关键一步:按题给状态空间描述整理A、B、C与初值
  • 中间结果:A为二阶方阵,B与初值为列向量
  • 卡点:B阵与初值在逐年中OCR错乱,据答案段确认
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过由状态方程与输出方程写出A、B、C矩阵
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 本卷考过输出方程中漏掉直接传递项D,或状态维数不匹配
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式

九状态反馈改变闭环传递函数25 分#

思路
  • 先看原传函有无零极点对消以判断可控可观,再由期望极点写特征多项式,比较系数求状态反馈控制器。
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 判断能否用状态反馈把闭环传函变成指定形式并求反馈阵
本卷实例
  • 关键一步:先看原传函有无零极点对消以判可控可观
  • 中间结果:按期望极点写期望特征多项式,比较系数求反馈阵
  • 卡点:反馈后零点由原传递函数零点保留
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过判断能否用状态反馈把闭环传函变成指定形式并求反馈阵
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接做极点配置
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
本卷考法
  • 比较状态反馈前后闭环传递函数的零极点变化
本卷实例
  • 关键一步:由原传函写能控标准型并求传递函数
  • 中间结果:状态反馈只能移动极点、不能移动零点
  • 卡点:目标传函的零点须与原系统一致
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过比较状态反馈前后闭环传递函数的零极点变化
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 本卷考过漏掉直接传递项D,或把特征值个数等同极点数
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式