厦门大学 844 自动控制理论（含现控） 2016 年真题思维导图

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难度：中等偏难　8道大题，覆盖开环与闭环控制举例、质量-弹簧-阻尼系统建模、根轨迹绘制与阻尼区间、由等幅振荡反求传函参数、输入与扰动共同作用下的稳态误差、Bode图绘制与稳定性分析、超前控制器设计、离散系统稳定参数范围。

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1一、洗衣机快洗模式的开环与闭环控制举例10 分#

思路

• 按是否检测被控量并据其调整动作区分开环与闭环，再在快洗过程里各找一个环节作例子并说明理由。

自动控制系统的基本组成与控制方式 基本概念与信号

本卷考法

• 以洗衣机快洗模式举例说明开环与闭环控制

本卷实例

• 关键一步：按是否检测被控量并反馈来划分控制方式
• 中间结果：开环按预设程序动作，闭环按检测结果调整
• 卡点：两个例子要落到同一台洗衣机的具体环节

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 闭环系统按给定、比较、放大、执行、对象、检测六个环节串联成环
• 按有无反馈分为开环、闭环与复合控制；按给定信号分为恒值、随动与程序控制
• 检测变送元件把被控量转换成可比较的信号，是反馈通道的入口
• 控制系统的基本要求是稳、准、快三条

步骤

• 从工艺或物理描述里找出被控量与操纵量
• 逐个指认给定、比较、控制、执行、对象与检测六个环节对应的实物
• 按信号流向把环节串成闭环方框图
• 说明系统靠什么维持被控量等于给定量

通用考法

• 本卷考过以洗衣机快洗模式举例说明开环与闭环控制
• 指出系统的被控对象、被控量与操纵量
• 说明检测变送元件在闭环系统中的作用
• 画出给定系统的闭环方框图并说明工作过程

常见易错

• 把被控量与操纵量搞反
• 只画方框图而不指认环节，或反之，漏答一半

2二、质量-弹簧-阻尼系统的三种数学模型（含图）15 分#

思路

• 按牛顿第二定律列运动微分方程，选位移与速度作状态变量写成状态空间模型，再在零初始条件下拉氏变换求传递函数。

机械系统建模 建模与机电系统

本卷考法

• 由质量-弹簧-阻尼系统列运动微分方程

本卷实例

• 关键一步：按合外力等于质量乘加速度列方程
• 中间结果：弹簧力与阻尼力都写成位移及其导数
• 卡点：阻尼力与弹簧力的方向别取反

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 依据牛顿第二定律或达朗贝尔原理列方程
• 三种基本元件：质量 m、粘性阻尼 f、弹簧 k
• 同一方向取正，反向取负，逐项列出合力

步骤

• 选定正方向并作受力分析
• 分别写出质量、阻尼、弹簧对应的力
• 按 F=ma 列写运动方程
• 取拉氏变换整理成传递函数

通用考法

• 本卷考过由质量-弹簧-阻尼系统列运动微分方程
• 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
• 两质量块经弹簧阻尼连接的系统建模

常见易错

• 阻尼力与弹簧力的正负方向取反
• 多质量系统漏掉相互作用力的反作用项

公式

状态空间表达式的建立 状态空间分析

本卷考法

• 选位移与速度作状态变量建状态空间模型

本卷实例

• 关键一步：令两个状态变量分别为位移和速度
• 中间结果：把二阶方程拆成两个一阶状态方程
• 卡点：输出方程按实际取哪个量作输出写

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 状态方程为一阶微分方程组，输出方程是状态与输入的代数关系
• 状态变量的个数等于系统阶数，选取不唯一
• 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
• 可处理多输入多输出系统

步骤

• 确定系统阶数并选取状态变量
• 列写各状态变量的一阶微分方程
• 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du

通用考法

• 本卷考过选位移与速度作状态变量建状态空间模型
• 由物理系统列写状态空间表达式
• 判断状态变量选取是否合理
• 写出系统的 A、B、C、D 矩阵

常见易错

• 状态变量个数与系统阶数不匹配
• 输出方程中漏掉直接传递项 D

公式

由电路或机械系统求传递函数 传递函数

本卷考法

• 零初始条件下求位移对力的传递函数

本卷实例

• 关键一步：对微分方程两边同时做拉氏变换
• 中间结果：整理成输出比输入的有理分式
• 卡点：零初始条件这个前提别漏写

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 电路用复阻抗法：电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
• 机械平移系统三种元件：质量 m、阻尼 f、弹簧 k
• 先列物理定律方程，再消去中间变量
• 列方程的依据：KCL/KVL 或牛顿第二定律

步骤

• 画出复阻抗等效电路或受力分析图
• 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
• 消去中间变量，得到只含输入输出的方程
• 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)

通用考法

• 本卷考过零初始条件下求位移对力的传递函数
• 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
• 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
• 含运算放大器的有源网络求传递函数

常见易错

• 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
• 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
• 运放电路忘记使用虚短与虚断条件

公式

3三、根轨迹绘制与阻尼区间、临界阻尼特征根20 分#

思路

• 画出三个开环极点的根轨迹并求渐近线、分离点与虚轴交点，再由分离点根轨迹增益划分阻尼状态并求临界阻尼时的三个根。

根轨迹的绘制法则 根轨迹法

本卷考法

• 按法则绘制三个开环极点的根轨迹草图

本卷实例

• 关键一步：标出三个极点再判实轴根轨迹段
• 中间结果：渐近线交点为极点之和除以极点数
• 卡点：渐近线夹角按二k加一乘π除以极点数

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 起于开环极点、终于开环零点（无穷远零点），分支数等于极点数 n
• 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时，该段属于根轨迹
• 渐近线条数为 n-m，交点在实轴上，与实轴夹角等分 360°
• 根轨迹关于实轴对称

步骤

• 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
• 计算渐近线交点与夹角
• 求出分离点、出射角、与虚轴交点
• 按对称性连接各段并标出对应 K 值

通用考法

• 本卷考过按法则绘制三个开环极点的根轨迹草图
• 按法则绘制根轨迹草图
• 指出渐近线条数与夹角
• 判断某段实轴是否属于根轨迹

常见易错

• 实轴段判据中的零极点个数算错
• 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k

公式

分离点与会合点 根轨迹法

本卷考法

• 求分离点坐标并舍去不在轨迹上的根

本卷实例

• 关键一步：由重根条件写出分离点方程
• 中间结果：整理成一元二次方程得两个候选坐标
• 卡点：落在实轴轨迹段之外的根要舍去

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点，对应特征方程的重根
• 分离点必满足 dK/ds=0
• 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根

步骤

• 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
• 令 dK/ds=0 得分离点方程
• 解方程并用实轴段判据筛选
• 代回求分离点处的 K 值

通用考法

• 本卷考过求分离点坐标并舍去不在轨迹上的根
• 求根轨迹的分离点坐标
• 确定分离点处的临界增益
• 判断解的取舍

常见易错

• 求出方程根后不筛选，保留了不在根轨迹上的解
• 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式

公式

与虚轴的交点及临界参数 根轨迹法

本卷考法

• 求根轨迹与虚轴交点和临界根轨迹增益

本卷实例

• 关键一步：把纯虚数代入闭环特征方程
• 中间结果：实部虚部分别为零解出频率与增益
• 卡点：交点增益对应稳定范围的端点

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
• 可用劳斯判据令首列为零，或令 s=jω 代入特征方程求解
• 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益

步骤

• 把 s=jω 代入闭环特征方程
• 令实部与虚部分别为零，得到两个方程
• 联立解出 ω 与 K
• 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向

通用考法

• 本卷考过求根轨迹与虚轴交点和临界根轨迹增益
• 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
• 确定系统稳定时 K 的取值范围
• 判断根轨迹穿越虚轴的方向

常见易错

• 只代一个 ω 就下结论，漏掉另一组交点
• 得到 K 后没有回到原题核对参数定义

公式

由根轨迹分析性能与确定参数 根轨迹法

本卷考法

• 由分离点增益划分过阻尼与欠阻尼区间

本卷实例

• 关键一步：先求分离点处的根轨迹增益
• 中间结果：增益小于分离点值时闭环根为两实根
• 卡点：临界阻尼对应分离点处的重根

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
• 等阻尼线是从原点出发的射线，等 ωn 线是以原点为心的圆
• 给定阻尼比要求时，极点落在等阻尼线上
• 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧

步骤

• 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
• 求其与根轨迹的交点
• 由幅值条件求出交点对应的参数
• 由极点位置估算动态性能

通用考法

• 本卷考过由分离点增益划分过阻尼与欠阻尼区间
• 求满足给定阻尼比的参数值
• 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
• 分析提高增益对性能的影响

常见易错

• 把等阻尼线画成了垂直线
• 由极点位置估指标时忽略零点的作用

公式

4四、由等幅振荡反求传递函数参数15 分#

思路

• 由单位阶跃下出现等幅振荡知闭环有一对纯虚极点，把s=jω代入闭环特征方程并令实虚部为零联立求参数。

与虚轴的交点及临界参数 根轨迹法

本卷考法

• 由闭环等幅振荡条件反求传函参数

本卷实例

• 关键一步：把纯虚极点代进闭环特征方程
• 中间结果：实部为零与虚部为零给出两个方程
• 卡点：要同时解出待定参数与振荡角频率

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
• 可用劳斯判据令首列为零，或令 s=jω 代入特征方程求解
• 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益

步骤

• 把 s=jω 代入闭环特征方程
• 令实部与虚部分别为零，得到两个方程
• 联立解出 ω 与 K
• 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向

通用考法

• 本卷考过由闭环等幅振荡条件反求传函参数
• 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
• 确定系统稳定时 K 的取值范围
• 判断根轨迹穿越虚轴的方向

常见易错

• 只代一个 ω 就下结论，漏掉另一组交点
• 得到 K 后没有回到原题核对参数定义

公式

参数稳定域的确定 稳定性分析

本卷考法

• 按临界稳定边界条件定参数取值

本卷实例

• 关键一步：按临界稳定写出参数满足的关系式
• 中间结果：联立关系式解出全部待定参数
• 卡点：解出的参数要回代确认确为临界稳定

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 稳定条件是一组关于参数的不等式
• 区间端点通常对应临界稳定，即根落在虚轴上
• 稳定域是不等式组的交集

步骤

• 由劳斯表首列各元素大于零列出不等式组
• 逐个解不等式并取交集
• 检查端点是否为临界稳定

通用考法

• 本卷考过按临界稳定边界条件定参数取值
• 求使系统稳定的参数上界或下界
• 判断某参数取值是否满足稳定要求
• 比较不同参数对稳定域大小的影响

常见易错

• 只列出部分首列元素的不等式，漏掉某个约束
• 取交集时把端点是否包含搞错

公式

5五、输入与扰动共同作用下的稳态误差估算（含图）15 分#

思路

• 分别写出参考输入与扰动到误差的传函，阶跃输入用终值定理、正弦扰动用频率特性幅相法，两分量叠加得总误差。

典型输入下的稳态误差计算 稳态误差

本卷考法

• 参考输入为阶跃时求稳态误差

本卷实例

• 关键一步：按误差传函写E(s)再取极限
• 中间结果：阶跃误差由误差传函直流增益决定
• 卡点：参考输入的幅值系数别漏乘

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
• 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
• 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大

步骤

• 判断系统型别并联立稳定性检查
• 写出输入信号的拉氏变换
• 用终值定理求 e_ss，或直接查表
• 必要时按叠加原理分别计算各分量

通用考法

• 本卷考过参考输入为阶跃时求稳态误差
• 求给定输入下的稳态误差
• 由稳态误差要求反求开环增益
• 比较不同型别系统的跟踪能力

常见易错

• 未判稳就使用终值定理
• 输入为组合信号时漏掉某一分量
• Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式

公式

扰动作用下的稳态误差 稳态误差

本卷考法

• 扰动单独作用下的稳态误差

本卷实例

• 关键一步：把参考输入置零单独求扰动误差传函
• 中间结果：扰动误差由扰动处的传函在原点取值
• 卡点：扰动传函与输入传函别混用

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 扰动误差与输入误差必须分开计算再叠加
• 扰动误差取决于扰动作用点到误差点的传递函数
• 增大扰动点前的增益可减小扰动误差

步骤

• 令参考输入为零，求扰动到误差的传递函数
• 代入扰动信号求稳态值
• 与输入引起的误差叠加

通用考法

• 本卷考过扰动单独作用下的稳态误差
• 求扰动引起的稳态误差
• 比较扰动与输入对误差的不同影响
• 分析提高前向增益的作用

常见易错

• 把扰动误差直接当作总误差，遗漏输入分量
• 求扰动传函时没有把参考输入置零

公式

频率特性的物理意义与求法 频域分析

本卷考法

• 正弦扰动下按频率特性求稳态误差

本卷实例

• 关键一步：把扰动角频率代入误差幅相特性
• 中间结果：正弦稳态误差为同频正弦量
• 卡点：幅值与相角都要按该频率计算

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
• 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
• 相频特性表示输出相对输入的相位差
• 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示

步骤

• 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
• 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
• 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性

通用考法

• 本卷考过正弦扰动下按频率特性求稳态误差
• 求给定传递函数的幅频与相频表达式
• 计算某频率处的幅值与相角
• 说明频率特性的物理含义

常见易错

• 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
• 相角累加时漏掉积分环节的 -90°

公式

6六、反馈控制系统Bode图绘制与稳定性分析（含图）#

思路

• 由结构图写开环传函并化为标准形式，逐段叠加斜率画对数渐近幅频与相频特性，再求截止频率处相角裕度判稳。

典型环节的对数频率特性 频域分析

本卷考法

• 由开环传函识别各典型环节与转折频率

本卷实例

• 关键一步：把开环传函化为标准时间常数形式
• 中间结果：惯性环节在转折频率后斜率减20
• 卡点：两个重惯性环节的斜率变化要叠加

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 比例环节是水平线，积分与微分分别是 -20 与 +20 dB/dec 的斜线
• 惯性环节转角频率为 1/T，高频段渐近线斜率为 -20 dB/dec
• 一阶微分环节与惯性环节幅频互为镜像
• 振荡环节在 ωn 附近出现谐振峰，ξ 越小峰越高

步骤

• 把传递函数分解为典型环节乘积
• 逐环节画出对数幅频渐近线与相频曲线
• 代数相加得到总特性

通用考法

• 本卷考过由开环传函识别各典型环节与转折频率
• 画出某一典型环节的 Bode 图
• 由 Bode 图识别环节类型
• 说明转角频率处的幅值与相角

常见易错

• 把惯性环节高频渐近线的 -20 写成 -40
• 振荡环节谐振峰位置误当作 ωn

公式

开环对数频率特性的绘制 频域分析

本卷考法

• 逐段叠加斜率画开环对数渐近特性

本卷实例

• 关键一步：由积分环节个数定低频段起始斜率
• 中间结果：低频段高度按开环增益折算
• 卡点：每过一个转折频率斜率变化要累加

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
• 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
• 低频段斜率由系统型别决定，高度由开环增益决定
• 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化

步骤

• 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
• 确定系统型别与开环增益，画出最低频段渐近线
• 按转折频率从小到大逐段改斜率
• 逐点叠加得到幅频与相频曲线

通用考法

• 本卷考过逐段叠加斜率画开环对数渐近特性
• 绘制开环对数渐近幅频特性
• 计算指定频率处的幅值与相角
• 由低频段斜率与高度判断型别与增益

常见易错

• 逐段改斜率时忘记累加而非替换
• 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec

公式

稳定裕度 频域分析

本卷考法

• 由截止频率处相角求相角裕度判稳

本卷实例

• 关键一步：由幅频特性与零分贝线交点定截止频率
• 中间结果：相角裕度等于该频率处相角加180度
• 卡点：裕度为负说明闭环系统不稳定

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义，γ=180°+∠G(jωc)
• 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义，单位可为分贝
• γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定（最小相位系统）
• γ 主要影响超调，ωc 主要影响响应速度

步骤

• 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
• 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
• 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
• 由裕度符号判断稳定性

通用考法

• 本卷考过由截止频率处相角求相角裕度判稳
• 求系统的相角裕度与幅值裕度
• 由裕度要求反求开环增益
• 分析增益变化对裕度的影响

常见易错

• 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
• 幅值裕度取倒数未取，导致结论反了
• 非最小相位系统仍用同一判据

公式

7七、串联超前控制器设计（含图）20 分#

思路

• 先求被控对象加控制器的开环频率特性与校正前裕度，按最大超前角等于所需补偿角定网络参数，再由C(0)=1定增益。

校正的基本概念与性能指标 系统校正

本卷考法

• 由相角裕度指标判断需超前校正

本卷实例

• 关键一步：比较校正前裕度与要求值判断校正类型
• 中间结果：裕度不足且要求提高时选超前校正
• 卡点：校正后截止频率会移动需迭代

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 校正是在系统中引入附加装置以改善性能
• 串联校正、反馈校正与复合校正是三种基本形式
• 时域指标与频域指标存在对应关系
• 校正通常以相角裕度、开环增益与穿越频率为目标

步骤

• 由指标要求确定目标相角裕度与穿越频率
• 画出未校正系统的 Bode 图
• 比较未校正特性与目标要求的差距
• 选择校正方式并计算校正装置参数

通用考法

• 本卷考过由相角裕度指标判断需超前校正
• 说明串联校正与反馈校正的适用场合
• 把时域指标折算为频域指标
• 分析未校正系统的主要缺陷

常见易错

• 把截止频率与相位穿越频率混用
• 只盯相角裕度而忽略带宽要求

公式

超前校正 系统校正

本卷考法

• 按最大超前角设计串联超前网络参数

本卷实例

• 关键一步：令最大超前角等于所需补偿角
• 中间结果：由补偿角反解网络的分度系数
• 卡点：网络时间常数要与新的截止频率配套

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
• 会使截止频率提高，响应加快
• 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
• 最大超前角不超过 60°，否则噪声放大明显

步骤

• 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
• 由最大超前角公式求 α
• 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
• 写出校正装置传递函数并校验

通用考法

• 本卷考过按最大超前角设计串联超前网络参数
• 设计串联超前校正装置
• 计算校正后的相角裕度与截止频率
• 分析超前校正的局限性

常见易错

• 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
• α 的取值与超前角公式方向取反

公式

稳定裕度 频域分析

本卷考法

• 计算校正前的截止频率与相角裕度

本卷实例

• 关键一步：由幅频特性等于1反求截止频率
• 中间结果：相角裕度由该频率处相角加180度得
• 卡点：纯积分环节的相角恒为负90度

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义，γ=180°+∠G(jωc)
• 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义，单位可为分贝
• γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定（最小相位系统）
• γ 主要影响超调，ωc 主要影响响应速度

步骤

• 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
• 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
• 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
• 由裕度符号判断稳定性

通用考法

• 本卷考过计算校正前的截止频率与相角裕度
• 求系统的相角裕度与幅值裕度
• 由裕度要求反求开环增益
• 分析增益变化对裕度的影响

常见易错

• 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
• 幅值裕度取倒数未取，导致结论反了
• 非最小相位系统仍用同一判据

公式

8八、离散系统稳定参数范围15 分#

思路

• 对离散二阶特征方程用朱利判据列出稳定必要条件，联立不等式解出参数取值范围。

离散系统稳定性分析 离散控制系统

本卷考法

• 由特征方程求离散系统稳定的参数范围

本卷实例

• 关键一步：按朱利判据写出稳定的必要条件
• 中间结果：特征多项式在正负一处的取值要满足符号条件
• 卡点：常数项绝对值小于首项这一条别漏

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
• 可直接求解特征根，也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
• w 变换把单位圆内映射到左半平面
• 采样周期增大会使稳定性变差

步骤

• 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
• 选择方法：求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
• 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
• 必要时分析采样周期对稳定域的影响

通用考法

• 本卷考过由特征方程求离散系统稳定的参数范围
• 判断离散系统是否稳定
• 求使系统稳定的采样周期或增益范围
• 用 w 变换后套用劳斯判据

常见易错

• 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
• w 变换公式记错导致映射关系颠倒

公式