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北京航空航天大学 873 自动控制原理 2019 年真题思维导图

985 院校共 10 题合计 150 分

难度:中等偏上 873 为数字电子技术与自动控制原理合卷,两段各 75 分、共十个大题。数电五题考触发器波形、含约束项卡诺图、TTL 门电路与达林顿结构、555 波形、74LS138 多数表决器、D 触发器 LED 循环、74LS161 与 D/A 锯齿波发生;自控五题考结构图求传函、参数根轨迹与调节时间、非最小相位奈氏判据、串联校正装置选择、状态空间标准形与状态反馈。

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一数电一、触发器波形、卡诺图化简与 TTL 门电路分析20 分#

思路
  • 三小问各自独立:先由触发器电路与激励波形画 Q,再对含无关项函数作卡诺图化简,最后逐管分析 TTL 电路逻辑关系并指出达林顿结构的作用。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一1由触发器电路与CP、A、B波形画输出Q
本卷实例
  • 关键一步:由逻辑图写激励 D=AQ'+B'Q,判定为JK触发器
  • 中间结果:每拍按特性方程定次态,再连成Q电压波形
  • 卡点:CP与A、B波形以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过题一1由触发器电路与CP、A、B波形画输出Q
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过边沿触发位置画错,或忘记初态 Q=0
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一2含无关项的函数用卡诺图化为最简与或非式
本卷实例
  • 关键一步:把最小项与无关项分别填入四变量卡诺图
  • 中间结果:按成圈合并乘积项,结果再作与或非变换
  • 卡点:变量名与最小项在源文OCR后残缺,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过题一2含无关项的函数用卡诺图化为最简与或非式
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 本卷考过把无关项当成必须取1,或漏圈可借无关项扩大的圈
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一3分析TTL电路输出L与A、B、C、D的逻辑关系
本卷实例
  • 关键一步:逐管分析导通与截止状态,写出L的逻辑表达式
  • 中间结果:T4、T5构成达林顿结构,提高带负载能力
  • 卡点:电路图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过题一3分析TTL电路输出L与A、B、C、D的逻辑关系
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过T4、T5组成的达林顿结构作用说反
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

二数电二、555 定时器波形分析10 分#

思路
  • 由 555 定时器管脚定义与给定配置判定是单稳还是多谐,再按两比较器阈值与充放电路径定输出波形的翻转时刻。
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由555管脚定义与题二2图配置画vO1输出波形
本卷实例
  • 关键一步:按比较器阈值2/3VCC与1/3VCC定翻转时刻
  • 中间结果:由充放电时间常数定输出脉宽或振荡周期
  • 卡点:555结构与配置以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过由555管脚定义与题二2图配置画vO1输出波形
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 本卷考过单稳与多谐接法混淆,充放电路径看错
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式

三数电三、74LS138 多数表决器设计10 分#

思路
  • 先按 50%、30%、20% 的股份权值列三输入三输出真值表,再用低有效的 74LS138 输出加与非门实现通过、待定、否决三个输出。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用一片74LS138加与非门设计三输入三输出的多数表决器
本卷实例
  • 关键一步:按权值列真值表,定通过、待定、否决对应的最小项
  • 中间结果:三个输出分别为Σm(5,6,7)、Σm(3,4)、Σm(0,1,2)
  • 卡点:74LS138功能表与译码输出以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用一片74LS138加与非门设计三输入三输出的多数表决器
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过忽略译码器输出低有效,或股份权值排序出错
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

四数电四、D 触发器控制 LED 循环点亮的时序电路设计15 分#

思路
  • 把四个 LED 的循环点亮抽象为四状态循环,先列现态与次态对应表,再写各 D 端表达式并用门电路实现。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用D触发器设计4个LED从左到右循环点亮的时序电路
本卷实例
  • 关键一步:把每个LED点亮抽象为四个状态依次循环
  • 中间结果:四状态循环由两片触发器的次态逻辑实现
  • 卡点:LED排列与约束以文字给出,不需读图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用D触发器设计4个LED从左到右循环点亮的时序电路
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过次态表未覆盖全部状态,或无效状态不能自启动
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由状态表写各D触发器次态Q*与D端表达式
本卷实例
  • 关键一步:按次态表逐位写出D3到D0的最简表达式
  • 中间结果:各D端由现态组合与门电路实现,状态唯一
  • 卡点:化简可用卡诺图复核,表达式与状态表须一致
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由状态表写各D触发器次态Q*与D端表达式
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过D触发器次态即D端,误按JK特性写
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

五数电五、74LS161 与 D/A 转换器锯齿波发生电路20 分#

思路
  • 把任务拆成计数分频与数模转换两部分:先用两片 74LS161 构成 0~127 循环计数器,再由 0~127 的数字量驱动 CB7520 生成锯齿波。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用两片74LS161构成0到127循环计数器驱动D/A
本卷实例
  • 关键一步:由4Hz锯齿周期与CLK频率算所需分频比
  • 中间结果:两片74161并行进位组成00000000到01111111循环
  • 卡点:74LS161功能表与接线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用两片74LS161构成0到127循环计数器驱动D/A
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过异步清零反馈状态取错,级联进位漏接
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
数模与模数转换器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 写CB7520输出VO与数字量Dn的关系式并求幅值范围
本卷实例
  • 关键一步:按VO=-(VREF/2^10)·Dn写输出与数字量的关系
  • 中间结果:Dn由0到127对应输出电压的幅值变化范围
  • 卡点:CB7520结构与运放接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 数模转换的分辨率由位数决定,位数越多最小输出电压越小
  • 转换误差有量化误差、失调误差与增益误差之分
  • 模数转换要经过采样、保持、量化与编码四个环节
  • 转换时间与分辨率互相制约,速度与精度需要折衷
步骤
  • 由位数与满量程算出最小输出增量即分辨率
  • 按绝对误差要求校核位数是否足够
  • 写出理想输出与实际输出的偏差表达式,判断属于哪类误差
  • 需要时可加上失调与增益的补偿措施
通用考法
  • 本卷考过写CB7520输出VO与数字量Dn的关系式并求幅值范围
  • 由位数与满量程求分辨率与量化误差
  • 由精度要求反推所需位数
  • 说明各类转换误差的来源与补偿办法
常见易错
  • 本卷考过分辨率分母漏减一,或VREF符号取错
  • 分辨率的分母写成二的位数次幂而漏减一
  • 把量化误差写成分辨率本身而不是它的二分之一
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用必要门电路设计题五2图的数据驱动电路
本卷实例
  • 关键一步:由计数器输出组合出D/A数据端所需序列
  • 中间结果:先上升后陡落的锯齿由计数器回零实现
  • 卡点:题五2、3图给出电路结构,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用必要门电路设计题五2图的数据驱动电路
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过驱动信号极性取反导致锯齿先降后升
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

六控制六、结构图求闭环传递函数15 分#

思路
  • 由结构图先画信号流图、数回路与前向通路,再用梅森公式写出总传函,最后以逐层化简复核。
本卷考法
  • 由题六结构图用梅森公式求C(s)/R(s)
本卷实例
  • 关键一步:先定四条独立回路与两条前向通路的增益
  • 中间结果:分母含各回路及L3与L4的不接触项,分子为两通路和
  • 卡点:结构图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过由题六结构图用梅森公式求C(s)/R(s)
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过不接触回路漏计,或余子式未剔除接触回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 按结构图由内向外逐层化简复核闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:先合并局部反馈,再逐层向外合并各环节
  • 中间结果:化简结果与梅森公式互为校核
  • 卡点:比较点与引出点位置以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过按结构图由内向外逐层化简复核闭环传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 本卷考过化简内环时把外环输入当成常量处理
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

七控制七、参数根轨迹与由调节时间求阻尼比15 分#

思路
  • 先按根轨迹法则画出轨迹并判稳定范围,再求复极点轨迹的圆方程;第二问由 5% 误差带调节时间反求阻尼系数与超调量。
本卷考法
  • 按法则绘制G(s)=k(s+6)/[(s+2)(s+4)]根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:标开环零点-6与极点-2、-4,再判实轴根轨迹段
  • 中间结果:实轴根轨迹段为负无穷到-6与-4到-2
  • 卡点:分离点与复极点圆轨迹需结合计算确定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按法则绘制G(s)=k(s+6)/[(s+2)(s+4)]根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段判据零极点个数算错,渐近线倾角公式写错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹的分离点坐标
本卷实例
  • 关键一步:由dK/ds=0解出候选分离点
  • 中间结果:有效分离点落在两实极点之间
  • 卡点:另一解超出实轴根轨迹段应舍去
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹的分离点坐标
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过解出候选点后不筛选不在根轨迹上的解
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 判K大于零时系统恒稳定、根轨迹与虚轴无交点
本卷实例
  • 关键一步:闭环特征方程列劳斯表判首列符号
  • 中间结果:K大于零时劳斯表首列恒正,不穿越虚轴
  • 卡点:稳定范围结论须与根轨迹走向一致
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过判K大于零时系统恒稳定、根轨迹与虚轴无交点
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过只代一组ω就下结论,漏判K的可行下界
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 求复数部分根轨迹的圆方程并分析K对稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:由韦达定理消K得(σ+6)^2+ω^2=8
  • 中间结果:复极点轨迹为圆心-6、半径2根号2的圆
  • 卡点:圆的圆心与半径均由闭环特征方程导出
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过求复数部分根轨迹的圆方程并分析K对稳定性的影响
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过把等阻尼线画成垂直线,或忽略圆轨迹范围
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由5%误差带调节时间ts求阻尼系数并判断超调
本卷实例
  • 关键一步:由ts=3.5/(ζωn)定ζωn,再代入闭环特征方程
  • 中间结果:取合理解得闭环复极点与阻尼比,判断有无超调
  • 卡点:需比较两组根,舍去实极点那组解
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由5%误差带调节时间ts求阻尼系数并判断超调
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 本卷考过把5%与2%误差带的调节时间系数搞混
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式

八控制八、非最小相位系统奈氏判据10 分#

思路
  • 先数开环右半平面极点数 P,再画非最小相位系统的幅相曲线,最后按奈氏判据的包围圈数判断稳定性并定稳定 K 范围。
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 绘G(s)=K(s-2)/[s(s+1)]幅相曲线并用奈氏判据判稳
本卷实例
  • 关键一步:G(jω)在ω=2处与负实轴相交,先定P与包围圈数
  • 中间结果:由Z=P-2N判右半平面根数,得系统不稳定
  • 卡点:幅相曲线走向以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过绘G(s)=K(s-2)/[s(s+1)]幅相曲线并用奈氏判据判稳
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过未先数开环右半平面极点数P,或漏补绕行圆弧
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 写该非最小相位系统的幅频与相频表达式
本卷实例
  • 关键一步:令s=jω写出相角随ω变化的表达式
  • 中间结果:ω趋于零时幅值无穷、相角180度;ω趋于无穷时相角-90度
  • 卡点:起始相位由右半平面零点决定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过写该非最小相位系统的幅频与相频表达式
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过相角累加漏掉右半平面零点带来的符号
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
本卷考法
  • 说明该系统含右半平面零点、属非最小相位系统
本卷实例
  • 关键一步:由分子零点位于右半平面判定非最小相位
  • 中间结果:非最小相位系统相位变化范围大于最小相位系统
  • 卡点:判稳必须以正确的P与相位走向为前提
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最小相位系统:全部零点极点都在左半平面
  • 同类系统中最小相位系统的相位滞后最小
  • 非最小相位系统幅频特性相同但相位滞后更大
  • 含右半平面零点时阶跃响应出现初始反向
步骤
  • 检查零点实部符号判断是否最小相位
  • 比较同幅频特性的两类系统的相频曲线
  • 分析右半平面零点对时域响应的影响
通用考法
  • 本卷考过说明该系统含右半平面零点、属非最小相位系统
  • 判断系统是否最小相位
  • 解释阶跃响应初始反向的原因
  • 说明仅由幅频曲线能否唯一确定传递函数
常见易错
  • 本卷考过把右半平面零点与右半平面极点混为一谈
  • 以为幅频特性可以唯一确定传递函数
  • 把右半平面极点与右半平面零点混为一谈

九控制九、串联校正装置的选择与噪声抑制15 分#

思路
  • 分别写出两种校正装置的传函并求校正后截止频率与相角裕度,取裕度大者;第二问再比较两者在 15.7Hz 处对正弦噪声的衰减与放大。
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 写出校正装置1的传函并求校正后的相角裕度
本卷实例
  • 关键一步:由校正后开环对数幅频渐近线求ωc,再算相角裕度
  • 中间结果:校正装置1使系统稳定裕度更大
  • 卡点:校正装置传递函数以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过写出校正装置1的传函并求校正后的相角裕度
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 本卷考过补偿角计算忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式
滞后校正 系统校正
本卷考法
  • 写出校正装置2的传函并比较两种校正的稳定程度
本卷实例
  • 关键一步:分别求两种校正后的ωc与相角裕度并作比较
  • 中间结果:校正装置1的相角裕度明显大于校正装置2
  • 卡点:两装置结构以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 滞后校正利用高频段幅值衰减提高相角裕度
  • 会使截止频率降低,响应变慢
  • 转折频率要远低于新的截止频率以免引入过多相位滞后
  • 可同时提高低频增益改善稳态精度
步骤
  • 确定满足相角裕度要求的新截止频率
  • 由未校正系统在该频率处的幅值确定衰减量
  • 由衰减量求滞后网络的参数 β
  • 取转折频率低于新截止频率一个数量级,写出传递函数
通用考法
  • 本卷考过写出校正装置2的传函并比较两种校正的稳定程度
  • 设计串联滞后校正装置
  • 比较超前与滞后校正的效果差异
  • 分析滞后校正对响应速度的影响
常见易错
  • 本卷考过滞后网络零极点位置写反,或高频衰减量算错
  • 把滞后网络的两个转折频率顺序写反
  • 转折频率取得过高导致相位滞后抵消了增益改善
公式
本卷考法
  • 画校正后开环对数幅频渐近特性并定截止频率
本卷实例
  • 关键一步:按转折频率分段写渐近线,与0dB线交点即ωc
  • 中间结果:装置1转折频率约0.1、1、100,装置2约10、100
  • 卡点:对数幅频曲线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过画校正后开环对数幅频渐近特性并定截止频率
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过逐段改斜率时忘记累加,低频起始高度未按型别折算
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由相频特性求两种校正后的相角裕度
本卷实例
  • 关键一步:取L(ω)大于0范围内的ωc代入相频求γ
  • 中间结果:在15.7Hz处装置1衰减、装置2放大,故噪声抑制选装置1
  • 卡点:γ须在正确的ωc处计算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由相频特性求两种校正后的相角裕度
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过截止频率与相位穿越频率用反,γ符号取反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

十控制十、状态空间标准形、状态转移矩阵与状态反馈20 分#

思路
  • 先由闭环传函写能控与能观标准形,再求状态转移矩阵并判能观性求参数范围,最后用状态反馈把闭环极点配置到指定位置。
本卷考法
  • 由闭环传函写能控标准形与能观标准形
本卷实例
  • 关键一步:先化为首一分式再写A、B、C矩阵
  • 中间结果:能控标准形与能观标准形的系统矩阵互为转置
  • 卡点:输出矩阵含待定参数a,需保留a的符号
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由闭环传函写能控标准形与能观标准形
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 本卷考过友矩阵系数符号写反,或能观标准形构造错位
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 求系统的状态转移矩阵e^{At}
本卷实例
  • 关键一步:由拉氏反变换求状态转移矩阵
  • 中间结果:两种标准形下的状态转移矩阵互为转置
  • 卡点:特征值-2与-5决定各指数项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过求系统的状态转移矩阵e^{At}
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过矩阵求逆漏检行列式,或部分分式分解漏项
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 由能观性判据求使系统能观的参数a范围
本卷实例
  • 关键一步:写能观判据矩阵并令行列式不为零
  • 中间结果:a不等于2且a不等于5时系统能观
  • 卡点:需用能观标准形的输出矩阵核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过由能观性判据求使系统能观的参数a范围
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过能观判据矩阵构造错误,或漏判参数排除值
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 用状态反馈把闭环极点配置到-6与-8
本卷实例
  • 关键一步:设反馈增益阵,令特征多项式等于期望多项式
  • 中间结果:比较系数解出反馈增益阵
  • 卡点:期望特征多项式为(s+6)(s+8)
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过用状态反馈把闭环极点配置到-6与-8
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接配置,或比较系数时符号写反
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式