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北京航空航天大学 873 自动控制原理 2022 年真题思维导图

985 院校共 10 题

难度:中等偏上 873 合卷,数电与自控各 75 分。数电五题考含约束项的卡诺图化简、TTL 门电路与 ROM 阵列写表达式、T 型网络 D/A 转换器输出表达式、D 触发器画波形、JK 触发器设计 110 序列检测器、74LS138 实现数据范围检测、555 与 74LS160 设计 0 至 29 计时器;自控五题考结构图求传递函数、二阶系统调节时间与阶跃响应与正弦稳态误差、含重极点根轨迹与串联零点、非最小相位系统奈氏判据、约当标准型与状态转移矩阵与状态反馈。

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一数电一、卡诺图与门电路与 D/A 与 ROM#

思路
  • 四小问各自独立:第一问把最小项与约束项填卡诺图化最简与或式;第二问由 TTL 门电路写输出 Y 的表达式;第三问按 T 型电阻网络写 D/A 转换器输出表达式并代入给定数字量;第四问由 ROM 阵列图写出输出表达式、列真值表并说明逻辑功能。
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 含约束项的卡诺图化简为最简与或式
本卷实例
  • 关键一步:把最小项填一、约束项填叉,再按二四八格成圈
  • 中间结果:约束项对应方格可并入圈内,且不必再单列乘积项
  • 卡点:最小项与约束项分两项给出,遗漏约束项会少圈一圈
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过含约束项的卡诺图化简为最简与或式
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 本卷考过约束项未用于扩大圈,或把约束项当成必须为一
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 TTL 门电路写输出逻辑表达式
本卷实例
  • 关键一步:从输入向输出逐级写各门输出,再按德摩根展开化简
  • 中间结果:输出为若干与非项相与的形式,可列真值表复核
  • 卡点:相关门电路的具体接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过由 TTL 门电路写输出逻辑表达式
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过化简时漏掉门电路输出端的反号
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式
数模与模数转换器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 T 型电阻网络写 D/A 输出电压表达式
本卷实例
  • 关键一步:按 T 型网络权电流关系,把数字位按位权写成加和式
  • 中间结果:输出电压含参考电压、位数与各数字位加权三者组合
  • 卡点:数字量与位权的对应关系以电路图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 数模转换的分辨率由位数决定,位数越多最小输出电压越小
  • 转换误差有量化误差、失调误差与增益误差之分
  • 模数转换要经过采样、保持、量化与编码四个环节
  • 转换时间与分辨率互相制约,速度与精度需要折衷
步骤
  • 由位数与满量程算出最小输出增量即分辨率
  • 按绝对误差要求校核位数是否足够
  • 写出理想输出与实际输出的偏差表达式,判断属于哪类误差
  • 需要时可加上失调与增益的补偿措施
通用考法
  • 本卷考过由 T 型电阻网络写 D/A 输出电压表达式
  • 由位数与满量程求分辨率与量化误差
  • 由精度要求反推所需位数
  • 说明各类转换误差的来源与补偿办法
常见易错
  • 本卷考过位权次序写反,或分辨率分母漏减一
  • 分辨率的分母写成二的位数次幂而漏减一
  • 把量化误差写成分辨率本身而不是它的二分之一
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 ROM 阵列图写输出表达式并列真值表
本卷实例
  • 关键一步:按阵列中二极管或三极管的接入位置定最小项,再相或
  • 中间结果:输出为若干最小项之和,据此列真值表说明逻辑功能
  • 卡点:阵列接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过由 ROM 阵列图写输出表达式并列真值表
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过把阵列的线与关系当成或关系
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

二数电二、D 触发器画波形10 分#

思路
  • 先写出各 D 端表达式,按次态等于 D 逐拍求状态,再在两组时钟波形下画出 Q1 与 Q2 的波形,注意两个触发器初始值为零。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 D 触发器与时序波形画输出波形
本卷实例
  • 关键一步:写出各 D 端表达式,按次态等于 D 的关系逐拍代入
  • 中间结果:两级触发器各由一只时钟驱动,状态按时钟节拍更新
  • 卡点:两路时钟与触发方式以波形给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由 D 触发器与时序波形画输出波形
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过把电平触发与边沿触发混用,波形画错位置
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

三数电三、JK 触发器 110 检测器10 分#

思路
  • 把检测目标设为出现 110 序列,按已匹配的前缀设状态,列输入与现态到次态及输出的转移表,化简后用 JK 触发器实现,注意序列允许重叠检测。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 JK 触发器设计 110 序列检测器
本卷实例
  • 关键一步:按已匹配前缀设状态,再列状态转移与输出表
  • 中间结果:收到序列可重叠,回退状态要回到最长的可用前缀
  • 卡点:题目给了输入输出示例,设计完成后要逐一核对示例
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用 JK 触发器设计 110 序列检测器
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过未处理序列重叠,漏掉可复用的前缀状态
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由状态表求 JK 触发器激励方程
本卷实例
  • 关键一步:按次态与现态列 JK 激励表,再用卡诺图化简各激励函数
  • 中间结果:各 J、K 端为现态位与输入的与或组合,含反号项
  • 卡点:题后另附一图未读,其内容需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由状态表求 JK 触发器激励方程
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过JK 激励表查错,翻转条件漏项
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

四数电四、74LS138 数据范围检测15 分#

思路
  • 把三位二进制数接成 74LS138 的地址输入,按三种取值范围分别写出输出为一的最小项集合,用译码器的低有效输出配适当门电路得到三路检测信号。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 74LS138 加门电路实现数据范围检测
本卷实例
  • 关键一步:按三段取值分别写最小项集合,再把低有效输出相与非
  • 中间结果:三段输出各由若干译码输出相与或相与非得到
  • 卡点:门电路类型要按输出有效电平选择,器件接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用 74LS138 加门电路实现数据范围检测
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过忘记译码器输出是低有效
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

五数电五、555 与 74LS160 计时器20 分#

思路
  • 用 555 接成多谐振荡器产生周期为 1 秒的时钟,再用 74LS160 以反馈置数或清零方式把计数范围限制到 0 至 29,并用开关接计数使能端实现启动与停止。
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 555 多谐振荡电路产生 1 秒时钟
本卷实例
  • 关键一步:按充放电回路写周期表达式,再由给定元件值定周期
  • 中间结果:周期与两电阻之和、单个电阻及电容成正比
  • 卡点:外接电阻电容及接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过用 555 多谐振荡电路产生 1 秒时钟
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 本卷考过振荡周期公式与单稳脉宽公式混用
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 74LS160 反馈置数实现 0 至 29 计时
本卷实例
  • 关键一步:按进位输出或末状态触发置数端,把计数限到 0 至 29
  • 中间结果:个位与十位级联,达到末值后下一拍回到零重新计数
  • 卡点:开关接使能端控制起停,接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用 74LS160 反馈置数实现 0 至 29 计时
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式

六控制六、结构图求传递函数15 分#

思路
  • 按结构图画信号流图,数出全部回路、前向通路及互不接触回路组合,用梅森增益公式写出闭环传递函数。
本卷考法
  • 由结构图画信号流图并用梅森公式求闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:从结构图定各回路与前向通路,再找互不接触回路组合
  • 中间结果:特征式为回路和与两两不接触回路积相加减,各自算余子式
  • 卡点:回路数多且相互交叉,结构图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过由结构图画信号流图并用梅森公式求闭环传函
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过余子式中未剔除与前向通路接触的回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 多回路系统逐层化简求闭环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先化简内环再逐层向外合并各反馈环
  • 中间结果:逐层化简后得到若干个并联前向通道
  • 卡点:比较点与引出点位置由结构图给定,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过多回路系统逐层化简求闭环传递函数
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 本卷考过化简内环时把外环信号当成常数
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

七控制七、二阶系统调节时间与正弦误差15 分#

思路
  • 开环为两个实极点。第一问按闭环特征式定阻尼比与自然频率,用 5% 误差带求调节时间;第二问用部分分式对闭环输出求拉氏反变换得阶跃响应;第三问把正弦输入代入误差传递函数的频率特性,用幅值与相角写稳态误差表达。
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由闭环传递函数求自然频率与阻尼比
本卷实例
  • 关键一步:先把闭环特征式写成标准二阶形式,再对系数读阻尼比
  • 中间结果:该系统属临界阻尼,两个闭环实极点重合
  • 卡点:临界阻尼不能用欠阻尼的超调公式,指标要另选
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由闭环传递函数求自然频率与阻尼比
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 本卷考过化为标准形式时忘记把二次项系数归一化
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 按误差带求二阶系统调节时间
本卷实例
  • 关键一步:按给定 5% 误差带选定调节时间系数
  • 中间结果:调节时间由闭环极点实部与所选系数共同决定
  • 卡点:题目给 5% 误差带,系数与 2% 误差带不同,别用错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过按误差带求二阶系统调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 本卷考过两种误差带的调节时间系数搞混
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 求正弦输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:正弦输入下用误差频率特性,写幅值与相角而非终值
  • 中间结果:稳态误差为同频正弦,幅值与相角由误差传函在该频率处定
  • 卡点:正弦输入是周期信号,终值定理不适用,别直接套
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求正弦输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过未判稳就用终值定理处理正弦输入
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
本卷考法
  • 用频率特性的物理意义求正弦稳态响应
本卷实例
  • 关键一步:把频率特性的模与相角当作正弦输出的幅值与相移
  • 中间结果:误差幅值随频率变化,相位由各环节相角之和决定
  • 卡点:相角要用频率特性在该频率处的取值代入,别漏符号
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过用频率特性的物理意义求正弦稳态响应
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过相角累加时漏掉环节的负号或象限
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

八控制八、重极点根轨迹与串联零点15 分#

思路
  • 开环有两个原点极点与一个左半实轴极点。第一问按法则画根轨迹;第二问由闭环特征式看出缺一次项,据稳定性必要条件判系统不稳定;第三问在开环串入一个零点把特征式补成含一次项的形式,用劳斯判据求零点位置的稳定取值并说明其作用。
本卷考法
  • 画含两个原点极点与一个实极点的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先定实数轴上的根轨迹段,再按极点数目算渐近线夹角与交点
  • 中间结果:根轨迹有三条分支,起于原点与左半实轴极点
  • 卡点:原点有重极点,渐近线条数要与极点数一致,别漏
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过画含两个原点极点与一个实极点的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段判据中的零极点个数算错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
本卷考法
  • 由根轨迹判断系统是否稳定
本卷实例
  • 关键一步:由特征式缺项直接判不稳定,再与根轨迹走向相互印证
  • 中间结果:系统无开环零点,根轨迹分支全部落在左半平面之外
  • 卡点:稳定性必要条件只是初判,最终结论要由判据给出
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由根轨迹判断系统是否稳定
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过只看闭环特征式而忽略稳定性必要条件
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式
本卷考法
  • 分析串联附加开环零点对闭环稳定性的作用
本卷实例
  • 关键一步:串入零点后重写闭环特征式,补上一次项再用劳斯判据
  • 中间结果:零点位置满足条件时特征式系数齐全,系统可稳定
  • 卡点:零点位置有取值范围,取零或取负号的边界要单独讨论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 增加开环零点使根轨迹左移,改善稳定性
  • 增加开环极点使根轨迹右移,恶化稳定性
  • 附加零点会改变分离点位置与渐近线走向
  • 增加极点还可能是系统结构不稳定
步骤
  • 对比增加前后零极点分布
  • 重新判断实轴段与渐近线
  • 分析根轨迹整体移动方向
  • 据此说明对稳定性和动态性能的影响
通用考法
  • 本卷考过分析串联附加开环零点对闭环稳定性的作用
  • 说明附加零点对根轨迹形状的影响
  • 判断增加极点后系统是否仍稳定
  • 分析为何某系统需要引入零点
常见易错
  • 本卷考过把附加零点的影响与附加极点的影响搞反
  • 只讨论渐近线是否左移右移,忽略分离点变化
  • 把附加零点的影响与附加极点的影响搞反

九控制九、奈氏判据与稳定增益范围15 分#

思路
  • 开环含一个右半平面极点。第一问写频率特性的幅值与相角表达式,画幅相曲线并求与负实轴的交点;第二问数右半平面开环极点数,按奈氏判据由交点位置求使闭环稳定的增益范围,并指出临界增益。
本卷考法
  • 由含右半平面极点的开环传函写频率特性
本卷实例
  • 关键一步:把频率特性写成实部虚部分离的形式,再求与负实轴的交点
  • 中间结果:幅相曲线与负实轴只交于一点,交点横坐标与增益成正比
  • 卡点:开环含右半平面极点,相角起止与最小相位系统不同
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过由含右半平面极点的开环传函写频率特性
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过相角累加时漏掉右半平面极点带来的相角
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由奈氏判据求使闭环稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:先数右半平面开环极点得 P,再统计幅相曲线绕过临界点的圈数
  • 中间结果:交点位于临界点左侧或右侧对应不同的稳定结论
  • 卡点:增益等于临界值时系统临界稳定,范围端点是否包含要判清
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由奈氏判据求使闭环稳定的增益范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过没有先数开环右半平面极点数
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 判断含右半平面极点的系统是否最小相位
本卷实例
  • 关键一步:检查开环零点与极点在右半平面的分布
  • 中间结果:开环有右半平面极点,故属非最小相位系统
  • 卡点:非最小相位系统的奈氏判据正负号易错,要按定义数 P
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最小相位系统:全部零点极点都在左半平面
  • 同类系统中最小相位系统的相位滞后最小
  • 非最小相位系统幅频特性相同但相位滞后更大
  • 含右半平面零点时阶跃响应出现初始反向
步骤
  • 检查零点实部符号判断是否最小相位
  • 比较同幅频特性的两类系统的相频曲线
  • 分析右半平面零点对时域响应的影响
通用考法
  • 本卷考过判断含右半平面极点的系统是否最小相位
  • 判断系统是否最小相位
  • 解释阶跃响应初始反向的原因
  • 说明仅由幅频曲线能否唯一确定传递函数
常见易错
  • 本卷考过把右半平面极点与右半平面零点混为一谈
  • 以为幅频特性可以唯一确定传递函数
  • 把右半平面极点与右半平面零点混为一谈

十控制十、约当标准型与状态反馈15 分#

思路
  • 第一问把传递函数部分分式展开,按各极点重数取状态变量写约当标准型;第二问由约当标准型的矩阵指数直接写状态转移矩阵;第三问先判能控再设反馈增益阵,按期望特征多项式比较系数定增益。
本卷考法
  • 由传递函数写约当标准型状态空间表达式
本卷实例
  • 关键一步:把传递函数部分分式展开,按同一极点重数排约当块
  • 中间结果:状态矩阵为含重极点对应一阶次带的约当形
  • 卡点:输出方程系数由部分分式系数定,别漏某一项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由传递函数写约当标准型状态空间表达式
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 本卷考过友矩阵中系数符号写反
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 由约当标准型直接写状态转移矩阵
本卷实例
  • 关键一步:按约当块的矩阵指数写转移矩阵,重极点处带时间因子
  • 中间结果:转移矩阵为分块对角,每块含特征指数与时间多项式
  • 卡点:二重极点对应的块含一次时间因子,别只写特征指数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过由约当标准型直接写状态转移矩阵
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过重极点对应项漏掉时间因子的幂
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 判别约当标准型系统的能控性
本卷实例
  • 关键一步:构造能控判别矩阵并计算其秩
  • 中间结果:判别矩阵满秩说明系统完全能控
  • 卡点:能控判别矩阵要算满阶,别只算前两列
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过判别约当标准型系统的能控性
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过只算到低阶就下结论
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
本卷实例
  • 关键一步:先判能控性,再设增益阵代入闭环特征多项式比较系数
  • 中间结果:闭环特征多项式按负反馈写成含增益的表达式
  • 卡点:比较系数时符号易写反,含重极点时目标多项式要展开核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接做极点配置
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式