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北京航空航天大学 873 自动控制原理 2016 年真题思维导图

985 院校共 10 题合计 150 分

难度:中等偏上 873 为数字电子技术与自动控制原理合卷,两段各 75 分。数电五题考卡诺图化简、TTL 门电路输出状态、ROM 容量与地址范围、优先编码器波形、数据选择器设计、触发器画波形、时序电路分析、555 与计数器译码器综合设计;自控五题考结构图求传函、根轨迹与周期性衰减振荡、非最小相位系统奈氏判据、对数频率特性与滞后校正、状态空间实现与状态反馈。

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一数电一、卡诺图化简与门电路、ROM 与优先编码器20 分#

思路
  • 四小问各自独立:先分别把逻辑图、TTL 门特性、ROM 阵列与优先编码器功能表读清楚,再逐问作答;卡诺图化简是唯一带约束项的代数化简。
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一1由逻辑图写Y1、Y2并用卡诺图化成整体最简式
本卷实例
  • 关键一步:把两路输出的最小项与约束项分别填入四变量卡诺图
  • 中间结果:按二四八格成圈后合并乘积项,得整体最简与或式
  • 卡点:逻辑图在题一1图中给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过题一1由逻辑图写Y1、Y2并用卡诺图化成整体最简式
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 本卷考过把约束项当成必须取1,或漏圈可用约束项扩大的圈
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一2判TTL门在两种输入电压下的输出状态
  • 题一3说ROM容量并写各片地址范围
  • 题一4按功能表画D2、D1、D0波形
本卷实例
  • 关键一步:按输入负载与电压传输特性定阈值,再逐片划分ROM地址
  • 中间结果:各片ROM占连续地址区间,编码输出按功能表逐拍对应
  • 卡点:特性曲线与波形以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过题一2判TTL门在两种输入电压下的输出状态
  • 本卷考过题一3说ROM容量并写各片地址范围
  • 本卷考过题一4按功能表画D2、D1、D0波形
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过TTL输入悬空或高阻时电平判读出错,地址未按片选分组
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

二数电二、三开关控制灯的组合逻辑设计15 分#

思路
  • 从三开关与灯亮灭的奇偶关系出发,先列真值表确认输出是三变量异或,再用四选一数据选择器搭出该异或关系。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用四选一数据选择器加必要门实现三地独立控制一盏灯
本卷实例
  • 关键一步:先列三变量真值表,确认输出为三变量异或
  • 中间结果:以两开关作地址、另一开关与常数接数据端实现异或
  • 卡点:器件使能端与地址端接法未给图,需自行说明并核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用四选一数据选择器加必要门实现三地独立控制一盏灯
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过三开关奇偶关系列错,或数据选择器地址端接反
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

三数电三、触发器输出波形10 分#

思路
  • 先明确触发器类型与时钟有效边沿,再按特性方程在每一拍求出次态,最后按时序连成 Q 的波形。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由题三图的时钟与输入信号画触发器输出Q波形
本卷实例
  • 关键一步:先写特性方程,再按有效时钟边沿逐拍定次态
  • 中间结果:Q在翻转与保持间切换,异步端优先于时钟
  • 卡点:时钟、输入与电路接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由题三图的时钟与输入信号画触发器输出Q波形
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过边沿触发位置画错,异步置复位期间仍按时钟翻转
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

四数电四、时序电路分析15 分#

思路
  • 由电路图逐片写 JK 触发器激励与次态方程,再列状态表读出输出序列与电路功能。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由题四图JK触发器电路写各激励与次态方程
本卷实例
  • 关键一步:逐片写J、K表达式再代入Q*=JQ'+K'Q
  • 中间结果:三个触发器次态只与输入A和各现态有关
  • 卡点:触发器类型与连线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由题四图JK触发器电路写各激励与次态方程
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过激励方程漏项,或次态未按特性方程展开
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 列状态表并说明该时序电路的输出序列与功能
本卷实例
  • 关键一步:按现态Q2Q1Q0与输入A列表,再读输出z
  • 中间结果:输出由现态高位与输入共同决定,无特殊功能
  • 卡点:输出逻辑以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过列状态表并说明该时序电路的输出序列与功能
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过状态表按现态与输入两维列写时行序串位
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式

五数电五、555 与计数器译码器设计彩灯15 分#

思路
  • 把任务拆成秒脉冲源、十五进制计数器、顺序脉冲译码三部分,分别用 555、74LS160、74LS138 实现并级联。
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用NE555多谐振荡器产生0.25s周期的时钟
本卷实例
  • 关键一步:按T=(R1+2R2)C ln2由周期反求外接元件
  • 中间结果:充放电时间由两电阻与电容共同决定
  • 卡点:555接法与元件参数以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过用NE555多谐振荡器产生0.25s周期的时钟
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 本卷考过振荡周期公式少算一个电阻,或充放电路径混淆
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用74LS160构成十五进制计数器实现循环点亮
本卷实例
  • 关键一步:用置数或清零端把计数循环限制在十五个状态
  • 中间结果:计数器周期循环,输出作为译码器地址
  • 卡点:74LS160功能表与接线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用74LS160构成十五进制计数器实现循环点亮
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过反馈清零状态取错,同步与异步清零混用
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用3/8译码器74LS138译出彩灯顺序脉冲
本卷实例
  • 关键一步:计数器输出接译码器地址端,输出经驱动点灯
  • 中间结果:两片译码器扩展覆盖十五盏灯
  • 卡点:译码器功能表与引脚以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用3/8译码器74LS138译出彩灯顺序脉冲
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过忽略译码器输出低有效,或地址位接反
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

六控制六、结构图求闭环传递函数10 分#

思路
  • 由结构图先用梅森公式数回路与前向通路求传函,再用逐层化简复核。
本卷考法
  • 由题六结构图用梅森公式求C(s)/R(s)
本卷实例
  • 关键一步:先定各回路增益与前向通路,再套梅森公式
  • 中间结果:分母含各回路与不接触回路积,分子为前向通路和
  • 卡点:回路与前向通路接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过由题六结构图用梅森公式求C(s)/R(s)
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过不接触回路漏计,或余子式未剔除接触回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 多层反馈结构图由内向外逐层化简求总传函
本卷实例
  • 关键一步:先合并局部反馈,再逐层向外合并各环节
  • 中间结果:化简结果与梅森公式互为校核
  • 卡点:交叉比较点与引出点位置以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过多层反馈结构图由内向外逐层化简求总传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 本卷考过化简内环时把外环输入当成常量处理
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

七控制七、根轨迹与周期性衰减振荡15 分#

思路
  • 先按根轨迹绘制法则画出轨迹并求稳定范围,再按周期性衰减振荡与实部约束确定可用增益段并读二阶指标。
本卷考法
  • 按步骤绘制K(s+1)/[s(s-3)]的闭环根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:标开环零点-1与极点0、3,再判实轴段
  • 中间结果:实轴根轨迹段为(-∞,-1)与(0,3),渐近线需另定
  • 卡点:渐近线交点与倾角公式别漏,重根时另作说明
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按步骤绘制K(s+1)/[s(s-3)]的闭环根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴根轨迹段判据中零极点个数算错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求分离点坐标并定分离点处临界增益
本卷实例
  • 关键一步:由dK/ds=0解出候选分离点再回代筛选
  • 中间结果:有效分离点对应根轨迹上两分支的汇合处
  • 卡点:分离点必须落在实轴根轨迹段上
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求分离点坐标并定分离点处临界增益
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过求出dK/ds=0的根后不筛选不在根轨迹上的解
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 求根轨迹与虚轴交点及使系统稳定的K范围
本卷实例
  • 关键一步:闭环特征方程代入s=jω分离实虚部求临界参数
  • 中间结果:临界增益下出现一对纯虚根,跨过即进入右半平面
  • 卡点:稳定下界还须由根轨迹过原点的条件补充
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹与虚轴交点及使系统稳定的K范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过只代一组ω就下结论,漏掉共轭交点
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 定单位阶跃响应为周期衰减振荡的K范围
  • 求实部为-1的复极点对应自然频率与阻尼比
本卷实例
  • 关键一步:令闭环复极点实部为-1代入特征方程解K与虚部
  • 中间结果:由复极点按标准二阶形式读ωn与ζ
  • 卡点:周期衰减振荡要求共轭复根且实部为负
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过定单位阶跃响应为周期衰减振荡的K范围
  • 本卷考过求实部为-1的复极点对应自然频率与阻尼比
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过把等阻尼线当成垂直线,或忽略K的可行区间
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式

八控制八、非最小相位系统奈氏判据10 分#

思路
  • 先数开环右半平面极点数,再画非最小相位系统的幅相曲线,最后用奈氏判据的包围圈数判稳。
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 绘G(s)=10(s+1)/[s(Ts-1)]幅相曲线并用奈氏判据判稳
本卷实例
  • 关键一步:先定P,再画幅相曲线并数对(-1,j0)左侧的包围
  • 中间结果:曲线与负实轴交点及穿越方向由零极点分布决定
  • 卡点:非最小相位系统相位走向特殊,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过绘G(s)=10(s+1)/[s(Ts-1)]幅相曲线并用奈氏判据判稳
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过未先数开环右半平面极点数P,或漏补绕行圆弧
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 写该开环传递函数的幅频与相频表达式
本卷实例
  • 关键一步:令s=jω分别写幅值随ω与相角随ω的变化
  • 中间结果:起点幅值趋于无穷,相角由右半平面极点与积分环节共同定
  • 卡点:起始相位不能照搬最小相位系统的结论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过写该开环传递函数的幅频与相频表达式
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过求模时忽略分母各复数取模,或相角漏积分项
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

九控制九、对数频率特性与滞后校正20 分#

思路
  • 先由 K=10 求截止频率与相角裕度,再按稳态误差要求调整 K,并用滞后网络把中高频幅值压回以保持截止频率。
本卷考法
  • 画K=10时开环对数幅频渐近特性并求幅值穿越频率
本卷实例
  • 关键一步:按转折频率分段写渐近线,与0dB线交点即ωc
  • 中间结果:转折后斜率由-20变为-40,穿越点落在中频段
  • 卡点:低频段延长线纵坐标要按增益与型别折算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过画K=10时开环对数幅频渐近特性并求幅值穿越频率
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过逐段改斜率时忘记累加,低频起始高度未算型别
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求校正前相角裕度并比较校正前后截止频率与裕度
本卷实例
  • 关键一步:先由幅频求ωc,再代入相频求相角裕度
  • 中间结果:校正前后截止频率基本不变,裕度略有变化
  • 卡点:求γ须取L(ω)>0范围内的ωc
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求校正前相角裕度并比较校正前后截止频率与裕度
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过截止频率与相位穿越频率用反,γ符号取反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
滞后校正 系统校正
本卷考法
  • 设计串联校正Gc=(1+bTs)/(1+Ts)、b<1保持截止频率
本卷实例
  • 关键一步:用滞后网络在中高频衰减以抵消增益抬高的20dB
  • 中间结果:按零点高于极点频率写Gc,并使高频段斜率不变
  • 卡点:须同时满足截止频率不变与高频斜率不变
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 滞后校正利用高频段幅值衰减提高相角裕度
  • 会使截止频率降低,响应变慢
  • 转折频率要远低于新的截止频率以免引入过多相位滞后
  • 可同时提高低频增益改善稳态精度
步骤
  • 确定满足相角裕度要求的新截止频率
  • 由未校正系统在该频率处的幅值确定衰减量
  • 由衰减量求滞后网络的参数 β
  • 取转折频率低于新截止频率一个数量级,写出传递函数
通用考法
  • 本卷考过设计串联校正Gc=(1+bTs)/(1+Ts)、b<1保持截止频率
  • 设计串联滞后校正装置
  • 比较超前与滞后校正的效果差异
  • 分析滞后校正对响应速度的影响
常见易错
  • 本卷考过滞后网络零极点位置写反,未按高频衰减量定b
  • 把滞后网络的两个转折频率顺序写反
  • 转折频率取得过高导致相位滞后抵消了增益改善
公式
本卷考法
  • 由单位斜坡稳态误差反求调整后的开环增益
本卷实例
  • 关键一步:Ⅰ型系统斜坡误差为1/Kv,由误差指标定Kv
  • 中间结果:开环增益按误差要求抬高,需回代检查稳定性
  • 卡点:增益抬高后原系统稳定裕度会下降
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由单位斜坡稳态误差反求调整后的开环增益
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过未先判稳就用终值定理,或型别判断错误
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

十控制十、状态空间实现与状态反馈20 分#

思路
  • 先由传函写可控标准型实现并判可观,再做状态反馈极点配置,最后分别求零状态与零输入响应。
本卷考法
  • 由G(s)=(s+1)/(s²+3s+2)写可控标准型实现
本卷实例
  • 关键一步:按可控标准型取A、B矩阵,再由C输出
  • 中间结果:分子含s项,输出矩阵不等于单位阵
  • 卡点:传函分子分母有公因子,实现阶数要说明
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由G(s)=(s+1)/(s²+3s+2)写可控标准型实现
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 本卷考过友矩阵系数符号写反,或真分式直接项处理错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 判定该实现的可观性
本卷实例
  • 关键一步:由Qo=[C;CA]求秩判断可观性
  • 中间结果:存在零极点对消,判据矩阵不满秩
  • 卡点:零极点对消导致模态不可观
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过判定该实现的可观性
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过能观判据矩阵构造与能控判据搞混
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈k使闭环极点配置在-2与-3
本卷实例
  • 关键一步:设k=[k1,k2],由闭环特征多项式比较系数
  • 中间结果:反馈后闭环传函分子分母同时约去公因子
  • 卡点:状态反馈只改极点,零点保持原系统
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈k使闭环极点配置在-2与-3
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就配置,比较系数时符号写反
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 求单位阶跃响应及初值下的零输入状态响应
本卷实例
  • 关键一步:先求e^{At},再按初值项与卷积项叠加
  • 中间结果:零状态响应含非零稳态值加衰减暂态项
  • 卡点:零输入项只由初始状态决定,勿与零状态混算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过求单位阶跃响应及初值下的零输入状态响应
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过状态转移矩阵求逆漏检行列式,卷积变量代换错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式