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南京航空航天大学 820 控制原理 2021 年真题思维导图

211 院校共 10 题

难度:中等偏难 十道大题依次考RC网络建模与结构框图、由阶跃响应反求Gp与前馈补偿、主导极点设计反馈通道、参数K根轨迹、由幅相曲线设计Gc、Bode图与串联超前校正、离散脉冲传函与稳态输出、描述函数法自振、状态空间解与能控分解、状态反馈极点配置

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一RC网络建模、结构框图与稳定性#

思路
  • 由RC网络在s域列KCL与KVL方程,整理出U2对U1的传函并画结构框图,再用劳斯判据讨论四个RC参数对稳定性的影响
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由RC网络用复阻抗列KCL与KVL求U2比U1
本卷实例
  • 关键一步:把电容写成1/(Cs),在s域按节点列电流方程
  • 中间结果:两网孔方程消去中间电流后整理成分式传函
  • 卡点:电路以图给出,元件连接与网孔划分需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由RC网络用复阻抗列KCL与KVL求U2比U1
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
串联、并联与反馈等效 结构图与方框图
本卷考法
  • 把网络方程整理成环节并画出系统结构框图
本卷实例
  • 关键一步:按电压电流关系拆成若干一阶环节再串并联
  • 中间结果:结构框图含两个电容对应的积分环节
  • 卡点:结构框图不唯一,须与所列方程一致
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 串联环节相乘,并联环节相加(同向)或相减(反向)
  • 负反馈等效为 G/(1+GH),正反馈为 G/(1-GH)
  • 反馈等效的前提是单回路、无交叉
步骤
  • 识别环节之间的连接方式
  • 分别套用串联、并联或反馈等效公式
  • 逐层化简直到只剩一个等效环节
通用考法
  • 本卷考过把网络方程整理成环节并画出系统结构框图
  • 多环节系统求闭环传递函数
  • 判断反馈极性对分母符号的影响
常见易错
  • 把负反馈的分母写成 1-GH
  • 并联环节相减时符号取反
公式
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 列劳斯表讨论R1R2C1C2对系统稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:取传函分母写特征多项式并列劳斯表
  • 中间结果:首列两式均大于零故系统稳定
  • 卡点:分母含多个RC乘积,比较系数时勿漏项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过列劳斯表讨论R1R2C1C2对系统稳定性的影响
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式

二由响应反求Gp、闭环传函与前馈补偿#

思路
  • 由无反馈时的单位阶跃响应反求Gp与闭环传函,据输出端稳态误差为零定出反馈通道典型环节H,再设计前馈F使斜坡输入稳态误差为零
本卷考法
  • 由无反馈阶跃响应C(t)反求Gp及闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:把C(t)拉氏变换后按PD环节与输入拆出Gp
  • 中间结果:C(s)分母为(s+1)(s+2),PD提供s+5零点
  • 卡点:PD的零点Z=-5要一并写进C(s)的分解式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态值决定增益 K
  • 超调量只由阻尼比 ξ 决定
  • 峰值时间与振荡频率共同确定 ωn
  • 时间常数由响应达到稳态值 63.2% 的时刻给出
步骤
  • 从曲线上读出稳态值、超调量、峰值时间或时间常数
  • 判断系统是一阶还是二阶(看有无振荡)
  • 由超调量反求 ξ,再由峰值时间反求 ωn
  • 写出标准形式并补上增益
通用考法
  • 本卷考过由无反馈阶跃响应C(t)反求Gp及闭环传函
  • 由实验阶跃响应曲线求传递函数
  • 由给出的性能指标反求参数
常见易错
  • 未判断系统阶数就直接套用二阶公式
  • 把稳态值当成了增益而漏掉输入幅值
公式
本卷考法
  • 区分输出端与输入端误差定义并写误差传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先判断题中误差按输出端还是输入端定义
  • 中间结果:输出端误差传函为1减去闭环传函
  • 卡点:两种定义在非单位反馈时相差一个H(s)
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差有两种定义:输入端 E(s)=R(s)-C(s) 与 E(s)=R(s)-B(s),须看清题意
  • 误差传递函数由结构决定
  • 单位反馈时两种定义等价
步骤
  • 按题意确定误差取在输入端还是反馈端
  • 由结构图写出误差传递函数
  • 乘输入后取 s→0 的极限
通用考法
  • 本卷考过区分输出端与输入端误差定义并写误差传递函数
  • 写出误差传递函数
  • 说明不同误差定义对结果的影响
常见易错
  • 非单位反馈时两种误差定义混用导致结果差一个 H(s)
  • 忘记先判断系统是否稳定
公式
本卷考法
  • 设计前馈F(s)使斜坡输入稳态误差为零
本卷实例
  • 关键一步:令误差传函分子在s趋于0时为零反解F(s)
  • 中间结果:前馈项与误差通道按完全补偿条件配对
  • 卡点:F(s)含微分项,须检查物理可实现性
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 提高开环增益可减小有差系统的误差,但会削弱稳定性
  • 增加积分环节可提高型别,代价是相位滞后与超调增大
  • 采用复合控制或前馈补偿可在不影响稳定性的前提下减小误差
  • 采用扰动补偿可提高扰动不变性
步骤
  • 判断误差来源是输入型别不足还是增益太小
  • 按需选择提高增益、增加积分或加入补偿器
  • 校验补偿后系统仍然稳定
  • 重新计算稳态误差确认达标
通用考法
  • 本卷考过设计前馈F(s)使斜坡输入稳态误差为零
  • 分析提高开环增益对误差与稳定性的双重影响
  • 设计前馈补偿器实现给定信号不变性
  • 说明为何单纯提高增益不可行
常见易错
  • 只谈误差减小而不检查稳定性是否被破坏
  • 把增加积分环节的影响单一化,忽略超调
公式

三主导极点法设计反馈通道H(s)#

思路
  • 由超调量与调节时间要求定出期望闭环主导极点,再用远极点假设构造期望特征多项式,与1加GH比较系数求出反馈通道H(s)
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由σ%与ts反求闭环主导极点的阻尼比与自然频率
本卷实例
  • 关键一步:由超调量公式定阻尼比,再由ts定ξωn
  • 中间结果:σ%=4.3%对应ξ约0.707,ts=3s定ωn
  • 卡点:调节时间按Δ=±5%取3除以ξωn
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由σ%与ts反求闭环主导极点的阻尼比与自然频率
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由闭环极点位置写出二阶系统标准形式参数
本卷实例
  • 关键一步:把主导极点写成负实部与虚部对应的标准形式
  • 中间结果:由极点实部与虚部定出ξ与ωn
  • 卡点:化标准形式前须把s²项系数归一化
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由闭环极点位置写出二阶系统标准形式参数
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
高阶系统的降阶与主导极点 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 设远极点使给定极点成为闭环主导极点
本卷实例
  • 关键一步:取第三个闭环根在主导极点实部5倍以远
  • 中间结果:期望特征多项式与1加GH系数对比求H
  • 卡点:结果不唯一,只需保证主导极点假设成立
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 离虚轴最近的极点起主导作用,其余极点对应快速衰减分量
  • 闭环零点会增大超调、缩短峰值时间
  • 极点实部相差 5 倍以上时可按主导极点降阶
步骤
  • 求出全部闭环极点并按距虚轴远近排序
  • 用主导极点对近似为二阶系统
  • 用零点修正式修正超调量与峰值时间
通用考法
  • 本卷考过设远极点使给定极点成为闭环主导极点
  • 把高阶系统近似为二阶系统并估算性能指标
  • 判断附加闭环零点对超调量的影响
  • 说明某极点能否忽略的理由
常见易错
  • 忽略零点对超调量的放大作用
  • 只看极点距离而不管该极点的留数大小
公式

四参数K根轨迹与动态性能#

思路
  • 画开环传函K(s+1)比s(s-1)的闭环根轨迹,由虚轴交点和分离点求稳定K范围与临界参数,再由调节时间要求定闭环复根
本卷考法
  • 绘制开环传递函数K(s+1)比s(s-1)的闭环根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先标开环零极点并判实轴上的根轨迹段
  • 中间结果:两条分支起于0与1,终于-1与无穷远
  • 卡点:开环含右半平面极点,实轴段判据要数右侧零极点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过绘制开环传递函数K(s+1)比s(s-1)的闭环根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 由分离点方程求根轨迹离开实轴的位置
本卷实例
  • 关键一步:写出K的显式表达式再令其对s导数为零
  • 中间结果:分离点方程化为二次方程有两个根
  • 卡点:需舍去不在根轨迹上的根
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过由分离点方程求根轨迹离开实轴的位置
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 求临界K、振荡频率及系统稳定的K范围
本卷实例
  • 关键一步:令s等于jω代入特征方程并分离实部虚部
  • 中间结果:得临界K与交点频率两组解
  • 卡点:ω等于0的解要单独判断是否可用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求临界K、振荡频率及系统稳定的K范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 由ts=3s在根轨迹上求K与闭环复根
本卷实例
  • 关键一步:由调节时间定闭环极点实部,再代特征方程
  • 中间结果:复根实部由3除以ξωn等于3确定
  • 卡点:复根须同时满足特征方程的实部与虚部
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由ts=3s在根轨迹上求K与闭环复根
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式

五由幅相曲线设计Gc并判稳#

思路
  • 由两支关于实轴对称的幅相曲线反求振荡环节参数,按阻尼比不变、自然频率增大3倍设计校正环节,并用奈氏判据说明闭环稳定
本卷考法
  • 由幅相曲线特殊点反求振荡环节参数与频率特性
本卷实例
  • 关键一步:把曲线上的模值与相角代入G(jω)表达式
  • 中间结果:由ω趋于0的幅值与-45°点联立求ωn与ξ
  • 卡点:曲线关于实轴对称,取对称的另一支作被控对象
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过由幅相曲线特殊点反求振荡环节参数与频率特性
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由ξ不变、ωn增大3倍写期望闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:按ξ不变、ωn成比例写出期望二阶标准形
  • 中间结果:期望闭环分母的固有频率为原值3倍
  • 卡点:ωn增大3倍时闭环增益须保持不变
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由ξ不变、ωn增大3倍写期望闭环传函
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由开环幅相曲线包围临界点情况说明闭环稳定
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点数再判包围圈数
  • 中间结果:曲线起点在正实轴且不包围临界点
  • 卡点:含积分环节时须补画无穷大半径圆弧
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由开环幅相曲线包围临界点情况说明闭环稳定
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

六Bode图相位裕度与串联超前校正#

思路
  • 先由相角裕度条件确定开环增益并画Bode图,再在截止频率不变约束下设计串联校正环节,由校正装置零点与极点位置判断校正类型
本卷考法
  • 由相角裕度条件确定K并画开环Bode图
本卷实例
  • 关键一步:先由相位条件解截止频率再回代幅值条件求K
  • 中间结果:低频段斜率为-20dB/dec,转折频率处再降20
  • 卡点:转折频率按时间常数倒数由小到大排序
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过由相角裕度条件确定K并画开环Bode图
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由相角裕度定义列反正切方程求K与τ
本卷实例
  • 关键一步:在截止频率处把幅值条件与相位条件联立
  • 中间结果:校正前后截止频率不变给出所需相角增量
  • 卡点:两角和的反正切要按物理频率判断象限
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由相角裕度定义列反正切方程求K与τ
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 设计Gc并判断属于何种串联校正环节
本卷实例
  • 关键一步:令校正环节在截止频率处提供所需正相角
  • 中间结果:τ由相角方程确定,Kc由幅值不变确定
  • 卡点:分子零点转折频率高于分母,故为超前校正
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过设计Gc并判断属于何种串联校正环节
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式

七离散系统脉冲传函与稳态输出#

思路
  • 由含采样开关的离散结构求闭环脉冲传函,用终值定理由单位阶跃稳态输出反求参数,再用长除法写出输出采样序列表达式
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 由连续部分加采样开关求闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先求开环G(z)再按结构写闭环Φ(z)
  • 中间结果:G(z)含(1-z^-1)与1比s(s+α)的z变换
  • 卡点:采样开关位置决定连续环节能否直接相乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过由连续部分加采样开关求闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 由单位阶跃稳态输出反求参数α
本卷实例
  • 关键一步:用终值定理令z趋于1求阶跃稳态值
  • 中间结果:稳态输出表达式只含参数α
  • 卡点:用终值定理前须确认离散系统稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过由单位阶跃稳态输出反求参数α
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式
z 变换与 z 反变换 离散控制系统
本卷考法
  • 长除法求z反变换写输出采样序列y*(t)
本卷实例
  • 关键一步:把Φ(z)R(z)展开为z的负幂级数
  • 中间结果:各项系数对应各采样时刻的脉冲强度
  • 卡点:注意初始延时使序列从T时刻开始
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • z 变换是离散信号的拉氏变换,令 z=e^{Ts} 得到
  • 常用函数的 z 变换要熟记
  • z 反变换可用部分分式法、幂级数法或留数法
  • 左半 s 平面映射到 z 平面单位圆内
步骤
  • 将连续传递函数展开为部分分式
  • 逐项查表做 z 变换
  • 需要时做 z 反变换求时间序列
通用考法
  • 本卷考过长除法求z反变换写输出采样序列y*(t)
  • 求给定函数的 z 变换
  • 求 z 反变换得到采样序列
  • 说明 s 平面与 z 平面的映射关系
常见易错
  • 把 z 变换结果中的 e^{-aT} 写成 e^{-a}
  • 部分分式分解时漏项导致反变换出错
公式

八描述函数法分析自振#

思路
  • 求非线性环节的负倒描述函数并判断其单调性,与线性部分幅相曲线求交点,得自振振幅、频率与输出正弦表达式
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 求非线性环节负倒描述函数并判断单调性
本卷实例
  • 关键一步:先写N(A)再取负倒数并判断随A的变化
  • 中间结果:负倒描述函数为πA/4的负值
  • 卡点:所画曲线是-1/N(A)而不是N(A)
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过求非线性环节负倒描述函数并判断单调性
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 由交点求自振振幅、频率与输出C(t)
本卷实例
  • 关键一步:令线性部分虚部为零求相位穿越频率
  • 中间结果:交点处幅值给出自振振幅方程
  • 卡点:交点处走向决定自振是否稳定存在
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过由交点求自振振幅、频率与输出C(t)
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式

九状态空间解、能控性与能控分解#

思路
  • 由已知A与全响应反求B矩阵,构造能控性矩阵判断能控性,对不完全能控系统按能控子空间作线性变换完成能控分解
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 由A求状态转移矩阵并用全响应反求B矩阵
本卷实例
  • 关键一步:先求(sI-A)逆的拉氏反变换得e^At
  • 中间结果:零初值全响应写成卷积积分形式
  • 卡点:B待定,需把已知x(t)与卷积式逐项比对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过由A求状态转移矩阵并用全响应反求B矩阵
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 由能控性矩阵判能控性并作能控分解
本卷实例
  • 关键一步:构造B与AB并列成矩阵判秩,不满秩则不完全能控
  • 中间结果:取B为第一列构造非奇异变换阵
  • 卡点:变换阵须非奇异,否则分解无效
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过由能控性矩阵判能控性并作能控分解
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式

十位置随动系统状态反馈与输出反馈15 分#

思路
  • 由题给能控标准型、极点距原点3、李雅普诺夫方程与输出能量积分确定对象参数,设计状态反馈满足调节时间要求,再比较输出反馈能否达到同样性能
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈使单位阶跃响应满足ts要求
本卷实例
  • 关键一步:由闭环二阶无零点与极点距原点3定期望极点
  • 中间结果:能控标准型下反馈增益由特征多项式系数比较得到
  • 卡点:宝典段此题无答案段,配置结果需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈使单位阶跃响应满足ts要求
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用李雅普诺夫方程与输出能量积分定系统参数
本卷实例
  • 关键一步:用A转置P加PA等于负C转置C与输出能量积分2.25定参数
  • 中间结果:李雅普诺夫方程给出正定对称矩阵P
  • 卡点:该题无答案段,求解路径据题面条件推定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用李雅普诺夫方程与输出能量积分定系统参数
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式
由性能指标要求反求参数 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 分析输出反馈能否达到状态反馈的性能指标
本卷实例
  • 关键一步:输出反馈受输出维数限制,可配置极点数目有限
  • 中间结果:单输出反馈最多约束一个闭环极点
  • 卡点:不能达到时需给出尽量接近指标的设计
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量要求给出 ξ 的下界,调节时间要求给出 ξωn 的下界
  • 多个指标同时给出时需求参数可同时满足的公共区域
  • 指标之间往往相互制约,需权衡取舍
步骤
  • 把每个指标要求翻译成对 ξ 或 ωn 的不等式
  • 在参数平面上画出各不等式的可行域
  • 取交集并选取合适的参数值
  • 回代验证全部指标是否满足
通用考法
  • 本卷考过分析输出反馈能否达到状态反馈的性能指标
  • 由超调量和调节时间要求设计开环增益与阻尼
  • 求满足指标要求的参数取值范围
  • 判断给定指标组合是否可实现
常见易错
  • 只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 把 ξ 的可行域方向取反
公式