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杭州电子科技大学 861 自动控制理论(含现控) 2017 年真题思维导图

强势双非共 12 题合计 150 分

难度:中等偏难 12 个板块:一至十二大题每题各自成块;覆盖信号流图与梅森公式、有源网络建模、二阶动态性能与参数反求、劳斯判据、根轨迹与参数根轨迹、奈氏判据、对数频率特性与串联校正、采样系统稳定性、饱和非线性极限环、李雅普诺夫稳定性与状态变量实现,题量大、综合性强。

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一一、画信号流图并用梅森公式求传递函数15 分#

思路
  • 由结构图先画信号流图,数出全部单独回路与两两不接触回路写特征式,再找前向通路及其余子式,代入梅森公式求传函。
本卷考法
  • 用信号流图与梅森增益公式求系统传递函数(第1、2问)
本卷实例
  • 关键一步:先数清全部回路与两两不接触回路写特征式
  • 中间结果:特征式等于一减各回路增益加不接触回路增益积
  • 卡点:系统结构图只以图给出,回路与前向通路需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过用信号流图与梅森增益公式求系统传递函数(第1、2问)
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
串联、并联与反馈等效 结构图与方框图
本卷考法
  • 由系统结构图改画信号流图(第1问)
本卷实例
  • 关键一步:把比较点与引出点分别映射为节点与支路
  • 中间结果:结构图的每个环节对应信号流图的一条有向支路
  • 卡点:把比较点与引出点的节点含义画反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 串联环节相乘,并联环节相加(同向)或相减(反向)
  • 负反馈等效为 G/(1+GH),正反馈为 G/(1-GH)
  • 反馈等效的前提是单回路、无交叉
步骤
  • 识别环节之间的连接方式
  • 分别套用串联、并联或反馈等效公式
  • 逐层化简直到只剩一个等效环节
通用考法
  • 本卷考过由系统结构图改画信号流图(第1问)
  • 多环节系统求闭环传递函数
  • 判断反馈极性对分母符号的影响
常见易错
  • 把负反馈的分母写成 1-GH
  • 并联环节相减时符号取反
公式

二二、由差分输入放大器电路求传递函数10 分#

思路
  • 按理想运放虚短虚断列出输入节点与反馈回路的电流关系,整理成输出电压与差模输入电压之比。
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由运算放大器电路列方程求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:用虚短虚断写出各输入支路的电流平衡式
  • 中间结果:输出电压由两路输入按电阻比叠加得到
  • 卡点:电路图只以图给出,电阻接法需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由运算放大器电路列方程求传递函数
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
本卷考法
  • 求有源网络的输入输出传递函数
本卷实例
  • 关键一步:把各元件写成复阻抗后代入手推关系
  • 中间结果:差模输入下传函由反馈阻抗与输入阻抗之比决定
  • 卡点:把差模与共模输入的传函混为一谈
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过求有源网络的输入输出传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式

三三、由系统结构图求动态性能并反求参数10 分#

思路
  • 由结构图写闭环传函化为标准二阶形式,先按给定参数算超调量与调节时间,再按阻尼比与速度误差要求反求两个参数。
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由已定参数计算超调量与调节时间(第1问)
本卷实例
  • 关键一步:化标准二阶形式后读阻尼比与自然频率
  • 中间结果:超调量由阻尼比决定,调节时间由阻尼比与自然频率共同决定
  • 卡点:把调节时间两种误差带的系数写错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由已定参数计算超调量与调节时间(第1问)
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
由性能指标要求反求参数 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由阻尼比与速度误差要求反求系统参数(第2问)
本卷实例
  • 关键一步:由稳态误差条件补充另一个关于参数的方程
  • 中间结果:两个待求参数由阻尼比与误差两条件联立确定
  • 卡点:只用一个指标就下结论导致参数不定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量要求给出 ξ 的下界,调节时间要求给出 ξωn 的下界
  • 多个指标同时给出时需求参数可同时满足的公共区域
  • 指标之间往往相互制约,需权衡取舍
步骤
  • 把每个指标要求翻译成对 ξ 或 ωn 的不等式
  • 在参数平面上画出各不等式的可行域
  • 取交集并选取合适的参数值
  • 回代验证全部指标是否满足
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比与速度误差要求反求系统参数(第2问)
  • 由超调量和调节时间要求设计开环增益与阻尼
  • 求满足指标要求的参数取值范围
  • 判断给定指标组合是否可实现
常见易错
  • 只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 把 ξ 的可行域方向取反
公式

四四、确定系统稳定时的 K 值范围10 分#

思路
  • 写闭环特征方程,列劳斯表,令首列元素同号并联立参数不等式求稳定区间。
参数稳定域的确定 稳定性分析
本卷考法
  • 求使系统稳定的参数取值范围
本卷实例
  • 关键一步:令劳斯表首列各元素大于零并联立求解
  • 中间结果:稳定域由各不等式取交集给出
  • 卡点:遗漏首列某个元素带来的约束
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳定条件是一组关于参数的不等式
  • 区间端点通常对应临界稳定,即根落在虚轴上
  • 稳定域是不等式组的交集
步骤
  • 由劳斯表首列各元素大于零列出不等式组
  • 逐个解不等式并取交集
  • 检查端点是否为临界稳定
通用考法
  • 本卷考过求使系统稳定的参数取值范围
  • 求使系统稳定的参数上界或下界
  • 判断某参数取值是否满足稳定要求
  • 比较不同参数对稳定域大小的影响
常见易错
  • 只列出部分首列元素的不等式,漏掉某个约束
  • 取交集时把端点是否包含搞错
公式
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 用劳斯判据分析含参数系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:由特征方程系数逐行构造劳斯表
  • 中间结果:首列符号变化次数等于右半平面极点数
  • 卡点:特征方程缺项时未补零直接列表
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过用劳斯判据分析含参数系统稳定性
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式

五五、由开环零极点分布概略绘制根轨迹9 分#

思路
  • 按绘制法则由零极点分布确定根轨迹条数、渐近线与实轴段,概略画出两支根轨迹图。
本卷考法
  • 由零极点分布概略绘制根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:按极点数与零点数定渐近线条数与夹角
  • 中间结果:实轴上零极点右侧个数为奇数的区段是根轨迹
  • 卡点:零极点分布只以图给出,坐标需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过由零极点分布概略绘制根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式

六六、以 a 为可变参数的根轨迹及特征点10 分#

思路
  • 把特征方程整理成参数根轨迹标准形式,按法则求分离点、渐近线与虚轴交点。
本卷考法
  • 绘制以 a 为可变参数的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:把特征方程整理成参数根轨迹标准乘积形式
  • 中间结果:等效开环传函的极零点即根轨迹起点与终点
  • 卡点:未把参数提成乘积形式就套常规根轨迹法则
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 可变参数不是开环增益时称为参数根轨迹
  • 方法是用等效开环传递函数把参数提到标准位置
  • 正反馈系统或零度根轨迹的相角条件是 0°+360°l
步骤
  • 把特征方程整理成 1+αG*(s)=0 的形式
  • 把 α 以外部分视为等效开环传递函数
  • 按常规根轨迹法则绘制
  • 注意相角条件是否变成 0°
通用考法
  • 本卷考过绘制以 a 为可变参数的根轨迹
  • 以时间常数或其他参数为变量绘制根轨迹
  • 绘制正反馈系统的零度根轨迹
  • 比较零度与 180 度根轨迹的差别
常见易错
  • 整理时没有把参数完整地提到分子位置
  • 零度根轨迹仍沿用 180° 相角条件
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹的分离点
本卷实例
  • 关键一步:用分离点方程求实轴上的重根位置
  • 中间结果:分离点由特征多项式对参数求导后联立方程确定
  • 卡点:把不在根轨迹上的实根也当成分离点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹的分离点
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 求根轨迹与虚轴的交点
本卷实例
  • 关键一步:令特征方程中 s 等于纯虚数求交点频率
  • 中间结果:虚轴交点由实部与虚部同时为零的条件确定
  • 卡点:只解虚部方程而漏掉实部约束
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹与虚轴的交点
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式

七七、绘制奈氏图并据图判断系统稳定性15 分#

思路
  • 写开环频率特性求起点终点,令相频等于负一百八十度求与负实轴交点,再用奈氏判据数包围圈数判稳。
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 用奈奎斯特稳定判据分析系统稳定性(第2问)
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点数再判包围圈数
  • 中间结果:稳定判据为包围圈数等于右半平面极点数
  • 卡点:含积分环节时未补画无穷大半径圆弧
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过用奈奎斯特稳定判据分析系统稳定性(第2问)
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 求频率特性曲线与负实轴的交点(第2问)
本卷实例
  • 关键一步:令相频特性等于负一百八十度解出交点频率
  • 中间结果:交点频率由各环节相位之和为零的条件确定
  • 卡点:各环节相位相加时漏掉某个环节
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过求频率特性曲线与负实轴的交点(第2问)
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

八八、由对数幅频特性求相角裕度并分析串联校正16 分#

思路
  • 按开环传函画对数幅频渐近线,求剪切频率与相角裕度;加入串联校正后再画幅频、求相角裕度,并由校正装置传函判断校正类型。
本卷考法
  • 绘制开环对数幅频特性渐近线(第1、2问)
本卷实例
  • 关键一步:由各环节转折频率依次叠加各段斜率
  • 中间结果:低频段斜率由积分环节个数决定
  • 卡点:转折频率处斜率变化量记错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过绘制开环对数幅频特性渐近线(第1、2问)
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求系统的相角裕度(第1、2问)
本卷实例
  • 关键一步:由剪切频率代入相频特性求与负一百八十度之差
  • 中间结果:相角裕度等于剪切频率处相位加一百八十度
  • 卡点:把剪切频率与穿越频率混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求系统的相角裕度(第1、2问)
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 由校正装置传函判断校正类型并说明性能改进(第3问)
本卷实例
  • 关键一步:比较校正装置分子分母时间常数定校正类型
  • 中间结果:分子时间常数大于分母时间常数时为超前校正
  • 卡点:把超前校正对带宽与快速性的作用说反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过由校正装置传函判断校正类型并说明性能改进(第3问)
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式

九九、采样控制系统稳定时 K 的取值范围10 分#

思路
  • 由结构图写开环脉冲传函与闭环特征方程,用 z 变换与稳定性条件求使系统稳定的 K 范围。
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 由离散系统特征方程求稳定参数范围
本卷实例
  • 关键一步:把采样系统化到 z 域写闭环特征方程
  • 中间结果:稳定条件为特征根全部落在单位圆内
  • 卡点:把 z 域稳定条件写成实部小于零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过由离散系统特征方程求稳定参数范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求采样系统的开环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按采样开关位置对连续环节作 z 变换
  • 中间结果:开环脉冲传函由各连续环节乘积的 z 变换给出
  • 卡点:把无采样开关隔开的连续环节直接相乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求采样系统的开环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式

十十、分析饱和非线性系统极限环的稳定性10 分#

思路
  • 写饱和非线性的描述函数与负倒特性,与线性部分奈氏曲线比较,用描述函数法判断极限环是否存在及其稳定性。
本卷考法
  • 用描述函数法判断极限环及其稳定性
本卷实例
  • 关键一步:比较线性部分曲线与负倒特性曲线的相交方式
  • 中间结果:交点是否为稳定极限环由振幅扰动后的走向判断
  • 卡点:把稳定与不稳定极限环的判据用反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过用描述函数法判断极限环及其稳定性
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式
本卷考法
  • 由饱和非线性特性写描述函数
本卷实例
  • 关键一步:按饱和特性分段写出描述函数表达式
  • 中间结果:饱和特性描述函数随振幅变化存在极值
  • 卡点:非线性结构图只以图给出,连接方式需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 饱和特性降低等效增益,可能引起系统不稳定或自振
  • 死区特性使小信号时增益为零,产生稳态误差
  • 间隙特性引起相位滞后,导致波形畸变与自振
  • 继电特性使系统出现持续振荡并可能产生颤振
步骤
  • 识别非线性环节类型
  • 写出其描述函数或分段数学表达式
  • 分析其对等效增益与稳定性的影响
通用考法
  • 本卷考过由饱和非线性特性写描述函数
  • 分析饱和或死区对系统性能的影响
  • 求典型非线性的描述函数表达式
  • 说明间隙为何容易引起自振
常见易错
  • 认为饱和总是使系统更稳定
  • 忽略死区在原点附近造成的小信号失效
公式

十一十一、分析状态方程平衡点是否大范围渐近稳定15 分#

思路
  • 取正定二次型作李雅普诺夫函数,沿状态方程求导判断其负定性,据李雅普诺夫定理判断平衡点是否大范围渐近稳定。
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用李雅普诺夫第二法判断平衡点的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:选正定二次型作候选李雅普诺夫函数
  • 中间结果:沿状态轨迹求导后的符号决定稳定性类型
  • 卡点:只判断函数正定而忘记检查其导数的符号
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用李雅普诺夫第二法判断平衡点的稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

十二十二、状态变量实现与丧失能控能观性的参数选择20 分#

思路
  • 由系统方框图写状态空间实现,再分析参数取何值时能控性矩阵或能观性矩阵降秩,从而丧失能控性或能观性。
本卷考法
  • 由系统方框图列写状态空间表达式(第1问)
本卷实例
  • 关键一步:对每个积分环节取状态变量并列写状态方程
  • 中间结果:状态方程与输出方程由各环节系数拼装得到
  • 卡点:方框图只以图给出,环节连接需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由系统方框图列写状态空间表达式(第1问)
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 分析参数取值对能控性与能观性的影响(第2问)
本卷实例
  • 关键一步:分别写能控性与能观性矩阵并求秩
  • 中间结果:矩阵降秩对应的参数值使系统丧失相应性质
  • 卡点:只查一个矩阵就断言同时丧失两种性质
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过分析参数取值对能控性与能观性的影响(第2问)
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式