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北京航空航天大学 873 自动控制原理 2025 年真题思维导图

985 院校共 10 题

难度:中等偏上 873 为数字电路与自动控制原理合卷,数字部分五个大题考卡诺图化简、逻辑图分析、CB555 单稳脉宽、二位可逆计数与数模波形、D 触发器波形、74LS138 全加全减、JK 自启动计数器、74LS160 与 74LS153 序列发生器;控制部分五个大题考二阶系统调节时间与带宽、参数根轨迹与稳态误差、奈氏判据与稳定增益、零阶保持器离散系统脉冲传函与稳定、能控标准型与渐近稳定。全卷未印分值,两段题号各自从一重新编号。

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数电一数电一、卡诺图化简与四小问#

思路
  • 一道大题含四个独立小问。第一问把给定最小项与约束项一起填入卡诺图,圈出最简与或式;第二问从逻辑图逐级写中间变量并化简,必要时列真值表复核;第三问按 CB555 外接阈值电压写电容从零充电到阈值的时间并判断功能;第四问按 s 电平判可逆计数器的加减方向,再画出状态经数模转换后的阶梯波形。
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 含约束条件的卡诺图化简
本卷实例
  • 关键一步:把给定最小项填一,约束条件对应的方格填叉号,再按二四八格成圈
  • 中间结果:四个角上的四个一可圈成一个四格圈,另一对相邻一组成两格圈
  • 卡点:约束条件含两项乘积式,哪些格是叉号要逐项展开核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过含约束条件的卡诺图化简
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由逻辑图逐级写表达式并化简
本卷实例
  • 关键一步:从输入向输出逐级写出各门输出,再把同或、异或按定义展开
  • 中间结果:两路输出均为两级门电路的化简结果,可列真值表逐行复核
  • 卡点:逻辑图未读图,门的类型与反号位置需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过由逻辑图逐级写表达式并化简
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由阈值电压求 CB555 单稳正向脉宽与功能
本卷实例
  • 关键一步:阈值电压低于电源电压,按电容从零充电到阈值的时间写正向脉宽
  • 中间结果:脉宽等于时间常数乘 ln2,时间常数由 100 千欧与 1 微法给出
  • 卡点:题面另给 7500ms,与按元件值算出的脉宽不同量级,含义需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过由阈值电压求 CB555 单稳正向脉宽与功能
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 二位二进制可逆计数器的加减与状态变化
本卷实例
  • 关键一步:按 s 电平选择加法或减法,在时钟有效边沿逐拍更新两位状态
  • 中间结果:状态从全零起递增到全一,再由全一逐拍递减回全零
  • 卡点:s 电平翻转时刻与时钟边沿的对应关系未读图,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过二位二进制可逆计数器的加减与状态变化
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
数模与模数转换器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 计数器输出经数模转换得到阶梯波
本卷实例
  • 关键一步:把两位状态按位权换成模拟电压,状态每变一次输出跳一个台阶
  • 中间结果:相邻台阶相差 2.5 伏,输出随加减计数先升后降
  • 卡点:答案中数模转换表达式残缺,位数与参考电压及波形需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 数模转换的分辨率由位数决定,位数越多最小输出电压越小
  • 转换误差有量化误差、失调误差与增益误差之分
  • 模数转换要经过采样、保持、量化与编码四个环节
  • 转换时间与分辨率互相制约,速度与精度需要折衷
步骤
  • 由位数与满量程算出最小输出增量即分辨率
  • 按绝对误差要求校核位数是否足够
  • 写出理想输出与实际输出的偏差表达式,判断属于哪类误差
  • 需要时可加上失调与增益的补偿措施
通用考法
  • 本卷考过计数器输出经数模转换得到阶梯波
  • 由位数与满量程求分辨率与量化误差
  • 由精度要求反推所需位数
  • 说明各类转换误差的来源与补偿办法
常见易错
  • 分辨率的分母写成二的位数次幂而漏减一
  • 把量化误差写成分辨率本身而不是它的二分之一
公式

数电二数电二、D 触发器波形#

思路
  • 由触发器连接写出各 D 端表达式,逐拍按次态等于 D 求状态转移表,再按时钟节拍把两级状态与输出画成波形。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 写 D 触发器激励方程并逐拍求次态
本卷实例
  • 关键一步:写出各 D 端表达式,按次态等于 D 的关系逐拍代入
  • 中间结果:一级 D 端取另一级状态的反,二级 D 端取两级状态的同或
  • 卡点:题面波形名疑为 Q1、Q2 的 OCR 误读,需回原卷核对电路图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过写 D 触发器激励方程并逐拍求次态
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由状态转移表判断电路计数规律
本卷实例
  • 关键一步:把四个状态的次态列全,按转移关系连成状态图
  • 中间结果:四个状态构成闭环,输出只在其中一个状态上为高电平
  • 卡点:四个状态都在主循环内,本题无需再检查自启动
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过由状态转移表判断电路计数规律
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式

数电三数电三、译码器实现全加全减#

思路
  • 以 M 作加减控制位,把全加与全减的真值表合成一张四变量表;分别写出和差与进位借位的最小项集合,再按 74LS138 输出低有效的特点配或门或与非门。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 74LS138 加门电路实现全加与全减
本卷实例
  • 关键一步:把 M 作最高位与 A、B、C 一起列真值表,拆成加法和减法两段
  • 中间结果:两段的和差最小项集合相同,进位与借位的最小项集合不同
  • 卡点:74LS138 输出低有效,最终用或门还是与非门要按有效电平选择
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用 74LS138 加门电路实现全加与全减
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

数电四数电四、JK 触发器自启动计数器#

思路
  • 按给定循环顺序列状态转移表,把未用状态作约束项填入卡诺图,求各 JK 触发器的激励方程,并检查所有未用状态能否回到主循环。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 设计指定循环顺序的自启动同步计数器
本卷实例
  • 关键一步:按循环顺序写出每个状态的次态,未用状态作约束项填卡诺图
  • 中间结果:由次态方程反推各 JK 端的激励表达式,主循环由五个状态串成
  • 卡点:自启动要检查未用状态能否在有限拍内进入主循环,不能只看循环内状态
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过设计指定循环顺序的自启动同步计数器
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由次态方程提取 JK 触发器激励
本卷实例
  • 关键一步:把次态写成翻转项加保持项的形式,再与 JK 特性方程比对系数
  • 中间结果:各触发器的 J、K 由若干状态位组合得到,含反号项
  • 卡点:答案中一个 K 表达式与状态方程不自洽,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由次态方程提取 JK 触发器激励
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

数电五数电五、计数器与数据选择器序列#

思路
  • 序列长九位,先把 74LS160 改接成九进制计数器产生九个节拍,再用其低位作 74LS153 的地址、高位切换两组数据输入,按节拍选出序列各位。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用集成计数器改接成指定模数计数器
本卷实例
  • 关键一步:用置数端或清零端把 74LS160 的计数范围限制到九个状态
  • 中间结果:九个状态依次对应序列的九个位,作为后续选通的节拍
  • 卡点:74LS160 是同步十进制计数器,反馈状态与清零方式需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用集成计数器改接成指定模数计数器
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用数据选择器加门电路产生序列信号
本卷实例
  • 关键一步:把序列按地址顺序分组,写进数据选择器的数据输入端
  • 中间结果:低位地址逐拍选通,高位切换两组四选一数据
  • 卡点:74LS153 是双四选一,两组数据与地址的接法未读图,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用数据选择器加门电路产生序列信号
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

控制一控制一、二阶系统指标与带宽#

思路
  • 把闭环传函化成标准二阶形式,由增益求自然频率与阻尼比;临界阻尼时按响应包络与偏差带求调节时间,欠阻尼时用带宽公式;最后分析增益增大时阻尼比、自然频率与衰减因子的变化方向。
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由闭环传函求自然频率与阻尼比
本卷实例
  • 关键一步:把闭环传函与标准二阶形式逐项对比,读出阻尼比与自然频率
  • 中间结果:两参数由前向增益与一次项系数共同确定,增益变化时两者乘积不变
  • 卡点:前向通道有积分环节,闭环分子是增益而不是自然频率的平方
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由闭环传函求自然频率与阻尼比
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 临界阻尼调节时间与增益影响分析
本卷实例
  • 关键一步:阻尼比等于一时用重根响应的包络与百分之五偏差带求调节时间
  • 中间结果:包络含指数与时间的一次项,需按偏差带近似取调节时间
  • 卡点:临界阻尼的调节时间系数与欠阻尼公式不同,不能直接套欠阻尼公式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过临界阻尼调节时间与增益影响分析
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 由阻尼比与自然频率求闭环带宽
本卷实例
  • 关键一步:按闭环幅频降到零频值以下三分贝的定义代入带宽公式
  • 中间结果:阻尼比为二分之根号二时,带宽公式根号内的第一项为零
  • 卡点:答案前一套解析说带宽不存在,与题面传函和标准闭环公式对不上
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 谐振峰值 Mr 越大振荡越强,通常要求 Mr 在 1.1 到 1.5 之间
  • 谐振频率 ωr 与峰值时间相关
  • 带宽频率 ωb 越大响应越快但抗噪能力下降
  • 由等 M 圆与等 N 圆可由开环频率特性求闭环特性
步骤
  • 由开环频率特性求闭环频率特性
  • 读出谐振峰值、谐振频率与带宽
  • 按经验公式估计超调量与调节时间
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比与自然频率求闭环带宽
  • 由闭环幅频特性求谐振峰值与带宽
  • 由 Mr 估算超调量
  • 分析带宽与响应速度的关系
常见易错
  • 当 ξ>0.707 时仍套用谐振峰值公式
  • 把开环谐振与闭环谐振混为一谈
公式

控制二控制二、参数根轨迹与稳态误差#

思路
  • 把特征方程整理成以一加 T 乘等效开环等于零的参数根轨迹形式,按法则画轨迹并判稳;再数开环积分环节个数,求单位阶跃下的稳态误差。
本卷考法
  • 以时间常数 T 为参数作等效开环与参数根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:把含 T 的项归到一起,整理成一加 T 乘等效开环等于零的标准形式
  • 中间结果:等效开环在原点有二重零点、在负一有零点,极点为负一加减 j
  • 卡点:参数从分母提到标准位置时,符号与所属项容易整理错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 可变参数不是开环增益时称为参数根轨迹
  • 方法是用等效开环传递函数把参数提到标准位置
  • 正反馈系统或零度根轨迹的相角条件是 0°+360°l
步骤
  • 把特征方程整理成 1+αG*(s)=0 的形式
  • 把 α 以外部分视为等效开环传递函数
  • 按常规根轨迹法则绘制
  • 注意相角条件是否变成 0°
通用考法
  • 本卷考过以时间常数 T 为参数作等效开环与参数根轨迹
  • 以时间常数或其他参数为变量绘制根轨迹
  • 绘制正反馈系统的零度根轨迹
  • 比较零度与 180 度根轨迹的差别
常见易错
  • 整理时没有把参数完整地提到分子位置
  • 零度根轨迹仍沿用 180° 相角条件
公式
本卷考法
  • 按法则画含重零点与复极点的参数根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先标出等效开环的零极点,再判实轴段、渐近线与出射角
  • 中间结果:复数极点的出射角沿竖直方向,轨迹与虚轴没有有限交点
  • 卡点:等效开环零点多于极点,渐近线条数与走向要单独处理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按法则画含重零点与复极点的参数根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
本卷考法
  • 由根轨迹判断参数变化时的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:看根轨迹是否穿越虚轴,或用特征方程列劳斯表辅助判断
  • 中间结果:参数 T 大于零时全部闭环极点都位于左半平面
  • 卡点:要把参数 T 的取值区间与系统稳定性结论分开说明
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由根轨迹判断参数变化时的稳定性
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式
本卷考法
  • 求单位阶跃输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再数开环积分环节个数,按型别选位置误差系数
  • 中间结果:开环含一个积分环节,属于一型系统,单位阶跃下没有稳态误差
  • 卡点:使用终值定理之前要先确认闭环稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求单位阶跃输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

控制三控制三、奈氏判据与稳定增益#

思路
  • 写出开环频率特性的幅值与相角表达式,按增益等于二画幅相曲线并求它与负实轴的交点;令幅值等于一定出截止频率;再数开环右半平面极点数,用奈氏判据求使闭环稳定的增益条件。
本卷考法
  • 由含右半平面极点的开环传函求频率特性
本卷实例
  • 关键一步:令 s 等于 jω,把分子与分母分别求模、求相角
  • 中间结果:幅相曲线起点落在负实轴上,高频端趋于原点
  • 卡点:开环含一个右半平面极点,相角与曲线走向要单独核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过由含右半平面极点的开环传函求频率特性
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由幅值条件求幅值穿越频率
本卷实例
  • 关键一步:令开环幅值等于一,整理成关于频率平方的方程后取正根
  • 中间结果:本题穿越频率约在二弧度每秒附近
  • 卡点:开环含非标准二阶因子,幅值方程是高次方程,要按正根筛选
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由幅值条件求幅值穿越频率
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由奈氏判据求使闭环稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点得到 P,再看曲线对负一点的包围圈数
  • 中间结果:曲线与负实轴交于负 K,交点位置随增益 K 移动
  • 卡点:开环含一个右半平面极点,不能按开环稳定情形数包围圈;奈氏图需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由奈氏判据求使闭环稳定的增益范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

控制四控制四、ZOH 离散系统#

思路
  • 把零阶保持器与连续环节合并后整体做 z 变换,按采样开关位置写闭环脉冲传函;列特征方程用朱里判据判稳;再写误差脉冲传函,用终值定理判断单位阶跃下是否存在稳态误差。
连续系统的离散化 离散控制系统
本卷考法
  • 零阶保持器与连续环节合并离散化
本卷实例
  • 关键一步:把保持器与各连续环节合并成一个连续部分,再整体做 z 变换
  • 中间结果:常数增益与积分环节合并后得到含采样周期的 z 传函
  • 卡点:题面印 G3 为分数常数,答案按二除以 s 计算,两者需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 离散化状态方程由状态转移矩阵在采样周期处的取值构成
  • 输入矩阵是状态转移矩阵与输入矩阵乘积在采样周期上的积分
  • 带零阶保持器时即按上述积分式离散化,输出矩阵不变
步骤
  • 求连续系统的状态转移矩阵
  • 把采样周期代入得到离散状态矩阵
  • 对输入矩阵做积分得到离散输入矩阵
  • 写出差分形式的离散状态方程并按递推求采样点上的响应
通用考法
  • 本卷考过零阶保持器与连续环节合并离散化
  • 求连续系统在给定采样周期下的离散化状态方程
  • 由给出的状态响应反求系统矩阵再离散化
  • 计算采样点上的状态与输出序列
常见易错
  • 把采样周期直接当成时间常数代进连续传函
  • 积分上限写成采样周期以外的量,或忘记乘输入矩阵
公式
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 按采样开关位置写闭环脉冲传函
本卷实例
  • 关键一步:先画离散化结构图,标出各采样开关与反馈通道的位置
  • 中间结果:闭环分母含前向与反馈两条脉冲传函之和,分子为前向通路
  • 卡点:中间没有采样开关隔开的连续环节,不能分别变换后相乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过按采样开关位置写闭环脉冲传函
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 用朱里判据判断离散系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:由闭环特征方程写首尾两行系数,按朱里判据列出三个条件
  • 中间结果:常数项的模小于最高次项系数,两个端点值条件也成立
  • 卡点:答案中指数与分母有 OCR 残缺,特征方程需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过用朱里判据判断离散系统稳定性
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 判断单位阶跃下是否存在稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再写误差脉冲传函并用终值定理求稳态值
  • 中间结果:闭环脉冲传函在 z 等于一处小于一,稳态误差不为零
  • 卡点:反馈通道不是单位反馈,不能直接按单位反馈的型别表判断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过判断单位阶跃下是否存在稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

控制五控制五、能控标准型与渐近稳定#

思路
  • 先把传递函数分母按 s 降幂展开,按友矩阵规则写能控标准型的 A、B、C;再据状态方程画积分器串接的结构图;最后由系统矩阵的特征值判断渐近稳定性。
本卷考法
  • 由传递函数写能控标准型实现
本卷实例
  • 关键一步:先把分母按降幂展开,读各次幂系数填入友矩阵最后一行
  • 中间结果:输入矩阵除末行为一外其余为零,输出矩阵由分子系数给出
  • 卡点:真分式直接项为零,友矩阵最后一行的系数要带符号填入
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由传递函数写能控标准型实现
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 由能控标准型画状态变量结构图
本卷实例
  • 关键一步:按状态方程把积分器串接,各状态经系数反馈到最后一个求和点
  • 中间结果:输出由各状态按输出矩阵加权求和得到
  • 卡点:结构图未读图,积分器串接顺序与反馈系数需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过由能控标准型画状态变量结构图
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 由系统矩阵特征值判断渐近稳定性
本卷实例
  • 关键一步:求系统矩阵的特征值,等价于求传递函数分母的根
  • 中间结果:三个特征值都位于左半平面且互不相同
  • 卡点:渐近稳定要求特征值实部全为负;答案段在系统矩阵处被截断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过由系统矩阵特征值判断渐近稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式