←择校首页控制考研真题思维导图真题思维导图

北京航空航天大学 873 自动控制原理 2017 年真题思维导图

985 院校共 10 题合计 150 分

难度:中等偏上 873 为数字电子技术与自动控制原理合卷,两段各 75 分、共十个大题。数电五题考 TTL 门电路与波形、含约束项卡诺图、555 单稳、双四选一设计、D 触发器 110 序列检测、74LS160 与 CB7520 波形发生;自控五题考结构图求传函、根轨迹与由调节时间求阻尼比、含右半平面极点奈氏判据、由对数幅频特性反求传函与判稳、状态转移矩阵与极点配置。

点击节点展开/折叠 · 滚轮缩放 · 拖拽平移
控制考研哪家强,万人教育来领航
28考研交流群:1104923352
B站账号:控制考研阿祖

一数电一、门电路波形、卡诺图化简与 555 单稳20 分#

思路
  • 三小问彼此独立:先按门电路内部结构分析输出与波形,再用卡诺图对含约束项函数化简,最后由 555 接法判定功能并定性画波形。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一1由G1、G2内部结构分析Y波形及虚线框改动后的性能变化
本卷实例
  • 关键一步:按输入A、B、C、D的高低电平定各管导通与截止
  • 中间结果:虚线框改动后提升电压传输与转换速度
  • 卡点:门电路内部结构以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过题一1由G1、G2内部结构分析Y波形及虚线框改动后的性能变化
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过把高阻态与高、低电平混淆,或漏看虚线框对驱动的影响
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一2用卡诺图把含约束条件的逻辑函数化为最简与或式
本卷实例
  • 关键一步:把最小项与约束项分别填入四变量卡诺图
  • 中间结果:按最大圈合并乘积项写出最简与或式
  • 卡点:约束条件含撇号易抄错,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过题一2用卡诺图把含约束条件的逻辑函数化为最简与或式
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 本卷考过把约束项当成必须取1,或漏圈可借约束扩大的圈
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题一3由555电路结构判定功能并定性画VO1、VO2、VO波形
本卷实例
  • 关键一步:由管脚与外围RC接法判定555构成单稳态触发器
  • 中间结果:输出脉宽由外接RC时间常数确定
  • 卡点:555结构及外围电路以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过题一3由555电路结构判定功能并定性画VO1、VO2、VO波形
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 本卷考过单稳与多谐接法混淆,RC微分电路作用说错
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式

二数电二、触发器输出 Q 波形10 分#

思路
  • 由给定电路的反馈结构判定触发方式与次态逻辑,再在 CLK 连续作用下逐拍推 Q 的次态并连成波形。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题二由初始Q=0与CLK作用画输出端Q的电压波形
本卷实例
  • 关键一步:由电路反馈结构写Q次态与CLK电平的关系
  • 中间结果:CLK不同电平时通路不同,Q在两种状态间翻转
  • 卡点:触发器电路以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过题二由初始Q=0与CLK作用画输出端Q的电压波形
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过把振荡输出当成稳定电平,或漏看反馈门的连接
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

三数电三、74LS153 实现三按键告警控制15 分#

思路
  • 先把按键组合与指示灯、开关状态列成真值表,再用双四选一数据选择器按地址变量分两组写数据输入并连成电路。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题三用双四选一74LS153实现三输入F、K两输出的组合逻辑
本卷实例
  • 关键一步:按A、B、C输入列F与K的完整真值表
  • 中间结果:取两变量作地址,余下一变量接数据端实现两输出
  • 卡点:74LS153管脚以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过题三用双四选一74LS153实现三输入F、K两输出的组合逻辑
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过未按使能端有效电平接,或数据端与地址端对应错位
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

四数电四、D 触发器实现 110 序列检测器15 分#

思路
  • 先建立状态转换图并作状态化简,再列现态、输入与次态表写出各 D 端激励方程,最后画逻辑电路。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题四用D触发器设计检测连续110输入的同步时序电路
本卷实例
  • 关键一步:设检测到1、11、110等状态并画状态转换图
  • 中间结果:由状态表逐位写D触发器的激励方程
  • 卡点:序列可否重叠影响状态定义,需回原卷核对题意
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过题四用D触发器设计检测连续110输入的同步时序电路
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过状态化简时等价状态判错,或D端方程未覆盖全部状态
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题四写状态转换图与状态表并画出同步时序逻辑电路
本卷实例
  • 关键一步:由化简后的状态编码列次态与输出表
  • 中间结果:输出Z在收到110后当拍有效
  • 卡点:状态编码方案可多种,需回原卷核对参考图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过题四写状态转换图与状态表并画出同步时序逻辑电路
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过无效状态不能自启动,或输出Z的定义写反
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式

五数电五、74LS160 与 CB7520 波形发生电路15 分#

思路
  • 由题目表给出的数字量范围确定 M 对应两种循环终值,用 74LS160 反馈置数实现两种计数模,再写 D/A 输出与数字量关系。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题五1用74LS160设计按M选通两种终值的循环数据生成电路
本卷实例
  • 关键一步:由Q7到Q0的变化范围定两种计数终止状态
  • 中间结果:用反馈置数实现两种模值的循环计数
  • 卡点:74LS160功能表与接线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过题五1用74LS160设计按M选通两种终值的循环数据生成电路
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过反馈置数状态取错,或M控制切换点漏接
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
数模与模数转换器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 题五2写CB7520输出VO与10位数字量的关系并求给定码的值
本卷实例
  • 关键一步:按VO与Dn的反相比例关系写输出表达式
  • 中间结果:把给定二进制码折算成十进制Dn再代入
  • 卡点:CB7520结构与运放接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 数模转换的分辨率由位数决定,位数越多最小输出电压越小
  • 转换误差有量化误差、失调误差与增益误差之分
  • 模数转换要经过采样、保持、量化与编码四个环节
  • 转换时间与分辨率互相制约,速度与精度需要折衷
步骤
  • 由位数与满量程算出最小输出增量即分辨率
  • 按绝对误差要求校核位数是否足够
  • 写出理想输出与实际输出的偏差表达式,判断属于哪类误差
  • 需要时可加上失调与增益的补偿措施
通用考法
  • 本卷考过题五2写CB7520输出VO与10位数字量的关系并求给定码的值
  • 由位数与满量程求分辨率与量化误差
  • 由精度要求反推所需位数
  • 说明各类转换误差的来源与补偿办法
常见易错
  • 本卷考过分母漏减一或VREF符号取错,位权与管脚对应错
  • 分辨率的分母写成二的位数次幂而漏减一
  • 把量化误差写成分辨率本身而不是它的二分之一
公式

六控制六、结构图求闭环传递函数15 分#

思路
  • 由结构图先画信号流图、数独立回路与前向通路,再用梅森公式写出总传函,最后以逐层化简复核。
本卷考法
  • 题六由结构图用梅森公式求C(s)/R(s)
本卷实例
  • 关键一步:先定各独立回路增益与两条前向通路
  • 中间结果:分母含各回路及不接触回路的乘积项
  • 卡点:结构图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过题六由结构图用梅森公式求C(s)/R(s)
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过不接触回路漏计,或余子式未剔除接触回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 题六按结构图由内向外逐层化简复核总传函
本卷实例
  • 关键一步:先合并局部反馈再逐层向外合并各环节
  • 中间结果:化简结果与梅森公式互为校核
  • 卡点:比较点与引出点位置以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过题六按结构图由内向外逐层化简复核总传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 本卷考过合并内环时把外环的输入当成常量处理
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

七控制七、根轨迹绘制与由调节时间求阻尼比15 分#

思路
  • 先按根轨迹法则画出右半平面共轭极点与实轴零点的轨迹并求与虚轴交点定稳定范围,再由 2% 误差带调节时间反求阻尼比并判断超调。
本卷考法
  • 题七1按法则绘制给定开环的闭环根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:标开环零点与两个右半平面共轭极点
  • 中间结果:根轨迹自右半平面极点出发终于零点
  • 卡点:转折点与出射角需结合对称性计算确定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过题七1按法则绘制给定开环的闭环根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段零极点个数算错,或渐近线倾角写错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
本卷考法
  • 题七1求根轨迹与虚轴交点并定闭环稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:把s=jω代入闭环特征方程分离实部与虚部
  • 中间结果:联立两式解得交点频率与临界增益
  • 卡点:增益定义须与根轨迹增益对应,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过题七1求根轨迹与虚轴交点并定闭环稳定的增益范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过只代一个交点频率就下结论,漏掉另一组根
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 题七2由根轨迹与调节时间要求定可用增益区间
本卷实例
  • 关键一步:由ts=2s与2%误差带定闭环主导极点实部
  • 中间结果:在根轨迹上找满足实部约束的极点位置
  • 卡点:复极点须与根轨迹圆方程联立求解
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过题七2由根轨迹与调节时间要求定可用增益区间
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过把等阻尼线画成垂直线,或忽略零点的作用
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 题七2由二阶近似求阻尼系数并判断是否存在超调
本卷实例
  • 关键一步:由主导复极点的实部与虚部写阻尼比表达式
  • 中间结果:按阻尼比与1的大小关系判断是否超调
  • 卡点:主导极点近似是否成立,需回原卷核对题意
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过题七2由二阶近似求阻尼系数并判断是否存在超调
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 本卷考过未先判断系统阶数就直接套用二阶公式
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式

八控制八、奈奎斯特曲线绘制与判稳15 分#

思路
  • 先写开环幅频与相频表达式并数右半平面极点数,再绘制幅相曲线并处理无穷大半径补偿,最后按包围圈数判断闭环稳定性。
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 题八2用奈奎斯特判据判断该单位负反馈系统的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:由开环极点定右半平面极点数P并作幅相曲线
  • 中间结果:按Z=P-2N判断闭环稳定与否
  • 卡点:幅相曲线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过题八2用奈奎斯特判据判断该单位负反馈系统的稳定性
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过未先数开环右半平面极点数,或包围圈数正负取反
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 题八1写开环传递函数的幅频与相频表达式并绘奈氏曲线
本卷实例
  • 关键一步:把开环传函化为频率特性G(jω)
  • 中间结果:分别整理幅频表达式与相频表达式
  • 卡点:各环节相角随频率变化的区间需分象限讨论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过题八1写开环传递函数的幅频与相频表达式并绘奈氏曲线
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过求模时漏把分母复数取模,或相角累加漏环节
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

九控制九、由对数幅频特性反求传函与判稳15 分#

思路
  • 先由渐近幅频曲线的低频段斜率与转角频率写出开环传函,再由对数稳定判据判稳,最后讨论幅频右移对阶跃响应快速性的影响。
本卷考法
  • 题九1由开环对数幅频渐近特性曲线写出开环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:由低频段斜率定系统型别与开环增益
  • 中间结果:按各转角频率处的斜率变化补对应环节
  • 卡点:幅频曲线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过题九1由开环对数幅频渐近特性曲线写出开环传递函数
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 本卷考过把延长线交点当增益而未折算型别,或斜率变化误判阶次
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 题九2由对数频率特性判断闭环稳定性
本卷实例
  • 关键一步:在Bode图上求幅值穿越频率与相角裕度
  • 中间结果:按相角裕度正负判定闭环稳定与否
  • 卡点:读数精度受图分辨率限制,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过题九2由对数频率特性判断闭环稳定性
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过把幅值穿越频率与相位穿越频率混用
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
本卷考法
  • 题九3讨论幅频右移10倍频程对系统阶跃响应的影响
本卷实例
  • 关键一步:幅频右移等效于各环节时间常数缩小
  • 中间结果:频带越宽则阶跃响应越快、超调可能变大
  • 卡点:响应快慢的定性结论需结合稳定裕度判断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过题九3讨论幅频右移10倍频程对系统阶跃响应的影响
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过把频带展宽与响应变快的关系说反
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式

十控制十、状态转移矩阵、可观性与状态反馈15 分#

思路
  • 先求矩阵指数得状态转移矩阵,再由能观性判据解参数范围,最后用状态反馈把闭环极点配置到指定位置。
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 题十1求二阶状态矩阵对应的状态转移矩阵
本卷实例
  • 关键一步:先求状态矩阵的特征值并定矩阵指数形式
  • 中间结果:按凯莱-哈密顿或待定系数法求系数
  • 卡点:矩阵元素以文字给出,计算后需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过题十1求二阶状态矩阵对应的状态转移矩阵
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过按定义展开时漏项,或把逆矩阵算错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 题十2由能观性判据求使系统可观测的参数a范围
本卷实例
  • 关键一步:由输出矩阵与状态矩阵写能观性判别矩阵
  • 中间结果:令判别矩阵满秩解出参数约束
  • 卡点:参数取值边界需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过题十2由能观性判据求使系统可观测的参数a范围
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过能观性矩阵构造错误,或行列式为零的情形漏判
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 题十3用状态反馈把闭环极点配置到-2与-6
本卷实例
  • 关键一步:由期望极点写期望特征多项式
  • 中间结果:与含反馈增益的特征式逐项比对解出反馈阵
  • 卡点:反馈增益定义与状态变量顺序需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过题十3用状态反馈把闭环极点配置到-2与-6
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过期望特征多项式展开后系数对应错位
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式