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北京航空航天大学 873 自动控制原理 2021 年真题思维导图

985 院校共 10 题合计 150 分

难度:中等偏上 873 为数字电路与自动控制原理合卷,两段各 75 分。数电五题考含约束项卡诺图化简、TTL 门电路写表达式、555 定时器功能与频率占空比、JK 触发器画波形、D 触发器设计串行检测器、74LS153 实现组合逻辑、74LS161 与 74LS138 与 74LS194 综合电路分析;自控五题考结构图求传递函数、稳态误差与调节时间反求参数、含复数零点根轨迹与稳定范围、对数稳定判据与超前校正、状态转移矩阵与状态反馈与观测器。

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一数电一、卡诺图与门电路与 55520 分#

思路
  • 三小问各自独立:第一问把最小项与约束项一起填入四变量卡诺图圈出最简与或式;第二问从 TTL 门电路逐级写中间变量再化简;第三问按 555 外接阈值电压说明功能并写振荡周期与占空比表达式。
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 含约束项的逻辑函数卡诺图化简
本卷实例
  • 关键一步:把最小项填一、约束项填叉,再按二四八格成圈
  • 中间结果:按格雷码排四变量表,圈出的乘积项再并成最简与或式
  • 卡点:真值表按两半 AB 与 CD 分组给出,填图时行列次序容易串位
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过含约束项的逻辑函数卡诺图化简
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 本卷考过把约束项当成必须为一,或漏圈可用约束项扩大的圈
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 TTL 门电路逐级写输出逻辑表达式
本卷实例
  • 关键一步:从输入向输出逐级写各门输出,再按德摩根展开化简
  • 中间结果:两路输出均为若干与非项相与的形式
  • 卡点:两级门的具体接法与线与关系以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过由 TTL 门电路逐级写输出逻辑表达式
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过化简时漏掉门电路输出端的反号
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 555 外围阈值电压求振荡频率与占空比
本卷实例
  • 关键一步:按电容充放电回路分别写充电与放电时间再相加
  • 中间结果:充电时间含两电阻之和,放电时间只含单个电阻
  • 卡点:阈值由外接控制电压决定,充放电端点以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过由 555 外围阈值电压求振荡频率与占空比
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 本卷考过把振荡周期公式与单稳脉宽公式混用
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式

二数电二、JK 触发器画波形10 分#

思路
  • 先由 JK 触发器特性方程写次态关系,再按时钟有效边沿和异步置位复位的优先顺序,在给定激励波形下逐拍定出 Q 端电平并连成波形。
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 JK 触发器激励波形画输出波形
本卷实例
  • 关键一步:先按特性方程定次态,再看异步置复位端是否优先
  • 中间结果:每来一个有效时钟边沿,Q 在翻转与保持之间切换
  • 卡点:置复位与时钟边沿的先后以波形给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由 JK 触发器激励波形画输出波形
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过把边沿触发与电平触发混用,波形画错位置
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

三数电三、D 触发器串行检测器10 分#

思路
  • 把已收到的连续 1 个数建模为状态,列出输入与现态到次态及输出的转移表,化简等价状态后用 D 触发器实现,注意连续三个及以上 1 时输出保持为一。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 D 触发器设计连续三个 1 的序列检测器
本卷实例
  • 关键一步:按已收到几个连续 1 设状态,再列状态转移与输出表
  • 中间结果:连续两个与三个以上 1 的状态可合并,减少触发器个数
  • 卡点:输出应在连续第三个 1 起保持为一,合并状态前先核对输出列
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用 D 触发器设计连续三个 1 的序列检测器
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过状态化简时误删连续三个 1 以上仍输出为一的条件
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由状态表求 D 触发器激励方程
本卷实例
  • 关键一步:把次态直接作为 D 端输入,再用卡诺图化简各激励函数
  • 中间结果:各 D 端为现态位与输入的与或组合
  • 卡点:所选编码若含未用状态,要按约束项处理并在设计中说明
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由状态表求 D 触发器激励方程
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过状态编码改变后未重算激励函数
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

四数电四、74LS153 实现组合逻辑15 分#

思路
  • 把 8421 码的四个输入位接成数据选择器的地址,将满足题目范围条件的输入取值作数据端,用一片双四选一加必要门电路实现输出为一。
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用数据选择器加门电路实现范围判断逻辑
本卷实例
  • 关键一步:先列真值表标出输出为一的输入组合,再按高位地址分组
  • 中间结果:两个四选一的数据输入端按分组填零或一,个别组再补门
  • 卡点:8421 码有六个无关项,各数据端填值要逐组核对;器件接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用数据选择器加门电路实现范围判断逻辑
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过控制信号取零与取一对应的分组搞反
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

五数电五、计数器译码器与移位寄存器20 分#

思路
  • 第一问由 74LS161 的置数或清零反馈状态判其计数模数并列状态转换图;第二问按 74LS138 输出与 74LS194 的左右移控制说明两片移位寄存器的工作状态和灯亮灭规律。
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由反馈端接法判断集成计数器模数并画状态图
本卷实例
  • 关键一步:找出置数或清零反馈状态,写清计数循环的起止值
  • 中间结果:不同左右移控制位对应不同进制,状态在若干值间循环
  • 卡点:反馈端表达式含译码器输出,接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过由反馈端接法判断集成计数器模数并画状态图
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过把计数器模数与触发器个数直接等同
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 74LS138 译码输出判断电路功能
本卷实例
  • 关键一步:按译码器地址输入端写出各输出有效的条件
  • 中间结果:三路输出共同决定计数反馈与移位控制信号
  • 卡点:74LS138 输出低有效,接法与有效电平以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过由 74LS138 译码输出判断电路功能
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过忘记译码器输出是低有效
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

六控制六、结构图求传递函数15 分#

思路
  • 按结构图画信号流图,数出全部回路、前向通路及互不接触回路组合,用梅森增益公式写出闭环传递函数。
本卷考法
  • 由结构图画信号流图并用梅森公式求闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:从信号流图数前向通路与各回路,再找互不接触回路组
  • 中间结果:特征式为各回路之和与两两不接触回路积相加减
  • 卡点:回路数多且前向通路分叉,结构图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过由结构图画信号流图并用梅森公式求闭环传函
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过余子式中未剔除与前向通路接触的回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 多回路系统逐层化简求闭环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先化简内环再逐层向外合并各反馈环
  • 中间结果:各局部反馈化简后剩下若干并联前向通道
  • 卡点:比较点与引出点位置由结构图给定,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过多回路系统逐层化简求闭环传递函数
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 本卷考过化简内环时把外环信号当成常数
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

七控制七、稳态误差与调节时间反求参数15 分#

思路
  • 开环为带一阶微分环节的 I 型系统。第一问用静态速度误差系数与斜坡误差互为倒数反求 K1;第二问把闭环特征式写成标准二阶形式,按调节时间要求反求 K2 并由阻尼比判断超调;第三问固定 K1 分析 K2 增大时阻尼比、调节时间与谐振峰值的变化方向。
本卷考法
  • 由单位斜坡稳态误差反求开环增益
本卷实例
  • 关键一步:先按 I 型系统写出静态速度误差系数,再与斜坡误差互为倒数
  • 中间结果:速度误差系数等于开环增益与时间常数项系数的组合
  • 卡点:须先由劳斯判据确认闭环稳定,再谈稳态误差
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由单位斜坡稳态误差反求开环增益
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过未判稳就使用终值定理求稳态误差
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
由性能指标要求反求参数 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由调节时间要求反求微分时间常数
本卷实例
  • 关键一步:把闭环特征式化成标准二阶形式,得阻尼比与自然频率
  • 中间结果:调节时间与阻尼比和自然频率之积成反比
  • 卡点:分子含一阶微分环节,用典型二阶公式属近似,结论要说明
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量要求给出 ξ 的下界,调节时间要求给出 ξωn 的下界
  • 多个指标同时给出时需求参数可同时满足的公共区域
  • 指标之间往往相互制约,需权衡取舍
步骤
  • 把每个指标要求翻译成对 ξ 或 ωn 的不等式
  • 在参数平面上画出各不等式的可行域
  • 取交集并选取合适的参数值
  • 回代验证全部指标是否满足
通用考法
  • 本卷考过由调节时间要求反求微分时间常数
  • 由超调量和调节时间要求设计开环增益与阻尼
  • 求满足指标要求的参数取值范围
  • 判断给定指标组合是否可实现
常见易错
  • 本卷考过只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 把 ξ 的可行域方向取反
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由阻尼比判断是否存在超调并算调节时间
本卷实例
  • 关键一步:按给定误差带选系数,再由阻尼比是否小于一判有无超调
  • 中间结果:阻尼比增大时超调减小,调节时间随之减小
  • 卡点:题目给 2% 误差带,系数与 5% 误差带不同,别用错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比判断是否存在超调并算调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 本卷考过两种误差带的调节时间系数搞混
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 分析阻尼比变化时闭环谐振峰值的变化趋势
本卷实例
  • 关键一步:写出闭环谐振峰值与阻尼比的单调关系,再判 K2 增大方向
  • 中间结果:阻尼比增大时谐振峰值减小,幅频峰值随之降低
  • 卡点:谐振峰值公式仅在阻尼比小于二分之根号二时成立
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 谐振峰值 Mr 越大振荡越强,通常要求 Mr 在 1.1 到 1.5 之间
  • 谐振频率 ωr 与峰值时间相关
  • 带宽频率 ωb 越大响应越快但抗噪能力下降
  • 由等 M 圆与等 N 圆可由开环频率特性求闭环特性
步骤
  • 由开环频率特性求闭环频率特性
  • 读出谐振峰值、谐振频率与带宽
  • 按经验公式估计超调量与调节时间
通用考法
  • 本卷考过分析阻尼比变化时闭环谐振峰值的变化趋势
  • 由闭环幅频特性求谐振峰值与带宽
  • 由 Mr 估算超调量
  • 分析带宽与响应速度的关系
常见易错
  • 本卷考过阻尼比大于零点七零七时仍套用谐振峰值公式
  • 当 ξ>0.707 时仍套用谐振峰值公式
  • 把开环谐振与闭环谐振混为一谈
公式

八控制八、含复数零点根轨迹与稳定范围15 分#

思路
  • 开环零极点个数相同。第一问按法则画根轨迹,两条分支起于左半实轴、止于右半实轴,复数段是以原点为圆心的圆弧;第二问由闭环特征式列劳斯表求稳定增益范围;第三问按增益所在区间说明阶跃响应有无超调、临界振荡与发散。
本卷考法
  • 按法则画零极点个数相同的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先定实数轴上的根轨迹段,再按零极点数目判有无渐近线
  • 中间结果:两条分支从左侧两极点出发,向右侧两零点终止
  • 卡点:零极点个数相同故无渐近线,别硬套渐近线公式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按法则画零极点个数相同的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段判据中的零极点个数算错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹的分离点坐标
本卷实例
  • 关键一步:由分离点方程解出候选坐标,再筛选落在根轨迹上的解
  • 中间结果:两个分离点关于原点对称,各对应一个临界增益
  • 卡点:解出的根要回代判是否在根轨迹上,舍去不在轨迹上的解
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹的分离点坐标
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过求出方程根后不筛选就保留
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 求根轨迹与虚轴交点及临界增益
本卷实例
  • 关键一步:把闭环特征式列劳斯表,令首列某行为零求临界增益
  • 中间结果:临界增益下一对纯虚根由辅助方程解出
  • 卡点:要把全部分支的穿越情况列全,再定与虚轴的交点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹与虚轴交点及临界增益
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过只代一个频率就下结论,漏掉另一组交点
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 由根轨迹分析增益对阶跃响应的影响
本卷实例
  • 关键一步:按增益区间分无超调、有超调、临界与发散四种情况
  • 中间结果:增益小于临界值时闭环极点全在左半平面,响应收敛
  • 卡点:临界增益处为等幅振荡,增益再大则响应发散
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由根轨迹分析增益对阶跃响应的影响
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过由极点位置估指标时忽略零点的作用
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式

九控制九、对数稳定判据与超前校正15 分#

思路
  • 开环由多个一阶与二阶环节串联。第一问令幅值在给定截止频率处等于一,反求开环增益;第二问按相频表达式算相角裕度,由最小相位且裕度大于零判稳定;第三问从超前校正抬高中高频段幅值这一点说明它不利于高频抗干扰。
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由截止频率处幅值条件反求增益并用相角裕度判稳
本卷实例
  • 关键一步:写各环节模与相角,令截止频率处模等于一,反求开环增益
  • 中间结果:相角裕度等于一百八十度加相频在截止频率处的值
  • 卡点:相频式各环节相角要按象限累加,别漏积分或微分环节
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由截止频率处幅值条件反求增益并用相角裕度判稳
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过把截止频率与相位穿越频率用反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 分析串联超前校正对高频抗干扰能力的影响
本卷实例
  • 关键一步:从超前网络在中高频段提供幅值抬升入手分析
  • 中间结果:高频段幅值被抬高,高频噪声更容易进入闭环
  • 卡点:超前校正能提高相角裕度,但抗干扰要按频段分别讨论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过分析串联超前校正对高频抗干扰能力的影响
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 本卷考过把超前校正的影响说成全面改善
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式

十控制十、状态转移矩阵与反馈与观测器15 分#

思路
  • 系统为二阶。第一问先求状态转移矩阵,再按非零初始时刻用转移矩阵乘初值加卷积积分求状态响应;第二问先判能控再设反馈增益阵,比较特征多项式定增益;第三问先判能观再设观测器增益阵,按期望特征值定增益并画带观测器的反馈方框图。
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 求状态转移矩阵并求非零初始时刻的状态响应
本卷实例
  • 关键一步:先由矩阵指数求转移矩阵,再按初值项与输入卷积项相加
  • 中间结果:输入在给定非零时刻才作用,积分下限取该时刻
  • 卡点:初始条件与输入都从同一非零时刻起,别把积分下限写成零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过求状态转移矩阵并求非零初始时刻的状态响应
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过卷积积分中变量代换写错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
本卷实例
  • 关键一步:先判能控性,再设增益阵代入闭环特征多项式比较系数
  • 中间结果:闭环特征多项式按负反馈写成含增益的表达式
  • 卡点:比较系数时符号易写反,先做能控性判别再配置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接做极点配置
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
状态观测器设计 状态空间分析
本卷考法
  • 设计全维状态观测器并画带观测器的反馈方框图
本卷实例
  • 关键一步:先判能观性,再由观测器期望特征值定观测器增益阵
  • 中间结果:观测器极点一般取得比状态反馈快,由特征值比较定增益
  • 卡点:观测器增益阵与状态反馈增益阵构造不同,方框图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态观测器用输出与输入重构状态,前提是系统能观
  • 极点配置法与龙伯格观测器是两种常用形式
  • 观测器误差动态由 A-LC 的特征值决定
  • 观测器极点通常取得比系统极点快若干倍
步骤
  • 验证系统能观性
  • 写出观测器方程并求误差动态矩阵
  • 按期望特征多项式比较系数求出 L
  • 校验观测器收敛速度是否合适
通用考法
  • 本卷考过设计全维状态观测器并画带观测器的反馈方框图
  • 设计全维状态观测器
  • 由期望观测器极点求反馈增益阵 L
  • 分析观测器与状态反馈组合后的系统极点
常见易错
  • 本卷考过观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 忽略观测器极点过快会放大噪声
公式