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北京航空航天大学 873 自动控制原理 2024 年真题思维导图

985 院校共 10 题

难度:中等偏难 873 为数字电路与自动控制原理合卷:数电部分考卡诺图化简、555 单稳脉宽、OC 门逻辑、ROM 地址、触发器时序、74LS153 全加全减与数模输出;控制部分考梅森公式、含开环零点根轨迹与稳态误差、对数频率特性判稳、采样系统脉冲传函与最少拍、状态方程求解与状态反馈观测器。两段题号各自从一重新编号,全卷未印逐题分值

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数电一数电一、卡诺图化简与器件小问#

思路
  • 本题含多个小问:由逻辑电路写 L1、L2 并卡诺图化简;判断 555 单稳触发信号是否合理;求 OC 门输出表达式;求 ROM 容量与两组地址范围
逻辑代数与卡诺图化简 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由逻辑电路写输出表达式并用卡诺图化简为最简与或式
本卷实例
  • 关键一步:由电路逐级写出 L1、L2 再填入卡诺图圈组
  • 中间结果:卡诺图圈组得到两个函数的最简与或表达式
  • 卡点:要求整体最简时不能只看单个函数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 逻辑函数化简可用公式法也可用卡诺图法,卡诺图更适合带约束项的情形
  • 约束项在卡诺图中记为叉,能圈就圈进圈里以取得更大的圈
  • 圈越大项越少,每圈包含的方格数为二的整数次幂
  • 无关项与任意项不产生新的圈,只用来帮助扩大已有的圈
步骤
  • 把逻辑函数按最小项填入卡诺图,约束条件对应的格填成叉
  • 按二、四、八格成圈,圈内至少含一个未被圈过的一,圈可以重叠
  • 每圈消去取值发生变化的变量,只保留取值不变的变量
  • 把所有圈对应的乘积项或起来得到最简与或式
通用考法
  • 本卷考过由逻辑电路写输出表达式并用卡诺图化简为最简与或式
  • 用卡诺图求最简与或表达式
  • 含约束条件的逻辑函数化简
  • 由最简式反推需要几个门电路
常见易错
  • 本卷考过圈数为二的整数次幂以外的方格数
  • 把约束项当成必须为 1 的项,或漏圈可以用约束项扩大的圈
  • 圈数为二的整数次幂以外的方格数
公式
脉冲波形产生与整形 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 判断 555 单稳触发脉冲宽度是否合理
本卷实例
  • 关键一步:由外接电阻电容算 555 单稳的暂稳态脉宽
  • 中间结果:触发信号持续时间应与暂稳态脉宽比较
  • 卡点:触发脉宽小于暂稳态脉宽时电路不能正常翻转
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 555 定时器可用作多谐振荡器、单稳态触发器与施密特触发器
  • 多谐振荡器的输出周期由两个外接电阻与电容决定
  • 单稳态触发器的输出脉宽只与一个外接电阻电容有关
  • 周期矩形波的幅值、周期与占空比是描述它的三个参数
步骤
  • 先判断电路接法是振荡、单稳还是施密特
  • 按接法写出充放电时间常数与相应的时间表达式
  • 代入外部元件参数算出周期或脉宽
  • 由电路结构说明输出波形的功能
通用考法
  • 本卷考过判断 555 单稳触发脉冲宽度是否合理
  • 计算输出脉冲的宽度或振荡周期
  • 说明给定接法的电路功能
  • 由要求脉宽反求外接元件参数
常见易错
  • 本卷考过振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 振荡周期与单稳脉宽的公式混用
  • 电容充放电回路看错,导致时间常数少算或多算一个电阻
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 求 OC 门线与后的逻辑表达式
  • 求 ROM 容量并按地址线分配说明两组地址范围
本卷实例
  • 关键一步:按 OC 门线与关系把各输出相与再化简
  • 中间结果:线与后化为最简与或形式的最小项表达式
  • 卡点:ROM 地址范围要按地址位数与片内单元数算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过求 OC 门线与后的逻辑表达式
  • 本卷考过求 ROM 容量并按地址线分配说明两组地址范围
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过忽略 OC 门输出低有效或线与关系
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

数电二数电二、触发器输出波形#

思路
  • 题面标题与电路图在源文 OCR 中残缺,仅存「画 X 和 X 撇的曲线」一行;按触发器激励方程逐拍求次态并画输出波形
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由触发器激励方程逐拍推出次态并画输出波形
本卷实例
  • 关键一步:由触发器类型写激励方程再逐拍求次态
  • 中间结果:把各拍输出电平连成波形并标出翻转沿
  • 卡点:题面标题与电路图在源文中残缺,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由触发器激励方程逐拍推出次态并画输出波形
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

数电三数电三、下降沿触发器三灯顺序控制#

思路
  • 按题表给出的灯状态顺序,用下降沿触发器加门电路设计可自启动的时序逻辑电路,写状态转换表并画电路
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 设计按指定顺序循环的三灯控制时序电路
本卷实例
  • 关键一步:把灯的状态序列译成触发器状态转换表
  • 中间结果:由次态卡诺图得到各触发器的激励方程
  • 卡点:无关状态要接到有效循环上实现自启动
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过设计按指定顺序循环的三灯控制时序电路
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
触发器与波形分析 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由状态转换表求触发器激励方程与状态方程
本卷实例
  • 关键一步:按现态与次态比对写出各触发器的激励条件
  • 中间结果:激励方程为现态变量的最简与或式
  • 卡点:下降沿触发器状态在时钟下降沿更新
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 触发器具有记忆功能,输出不仅与输入有关还与当前状态有关
  • JK 触发器在 J 与 K 同时为一时翻转,同时为零时保持
  • 边沿触发器的状态只在时钟有效边沿改变,画波形要盯住边沿
  • 不同触发器的特性方程可以互相转换
步骤
  • 写出所用触发器的特性方程
  • 按题意列出激励信号在各时钟周期的取值
  • 逐拍代入特性方程求出状态序列
  • 把状态序列画成波形,注意触发边沿与传输延迟
通用考法
  • 本卷考过由状态转换表求触发器激励方程与状态方程
  • 由时钟与激励波形画出输出波形
  • 判断触发器构成的电路功能
  • 由特性方程推导状态转移关系
常见易错
  • 本卷考过忘记触发器同时置位时的翻转功能
  • 把电平触发与边沿触发混为一谈,波形画错位置
  • 忘记 JK 触发器同时置位时的翻转功能
公式

数电四数电四、74LS153 全加全减器#

思路
  • 用片选控制信号选择全加或全减功能,先列控制信号与全加全减的真值表,再用两片双四选一数据选择器实现和与进位
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用两片双四选一芯片 74LS153 实现一位全加全减器
本卷实例
  • 关键一步:按控制信号把全加与全减真值表合并再分组
  • 中间结果:把和与进位的各组合分配到数据选择器输入端
  • 卡点:控制信号为一时实现全减功能
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用两片双四选一芯片 74LS153 实现一位全加全减器
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过控制信号取零与取一对应的加与减搞反
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

数电五数电五、计数器与 D/A 模拟量输出#

思路
  • 用 74LS160 异步清零得到所需计数范围,经 74LS138 译码并用 JK 触发器控制权位,配合 CB7520 输出三角波式的模拟量
时序逻辑与计数器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 74LS160 异步清零设计指定进制的计数器
本卷实例
  • 关键一步:由所需计数范围确定反馈译码状态
  • 中间结果:异步清零反馈回路的译码输出接到清零端
  • 卡点:异步清零的反馈状态要比目标模数多算一拍
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 时序逻辑的输出由当前输入与电路当前状态共同决定
  • 计数器有同步与异步、加法与减法、二进制与十进制之分
  • 集成计数器可通过置数或清零端改接成任意模数计数器
  • 状态图、状态表与波形图是描述时序电路的三件套
步骤
  • 由电路连接写出各触发器的驱动方程与时钟方程
  • 代入触发器特性方程得到状态方程
  • 列出状态表或状态图,确定电路的计数规律与模数
  • 需要变形时用置数端或清零端把某个状态反馈接回,得到目标模数
通用考法
  • 本卷考过用 74LS160 异步清零设计指定进制的计数器
  • 分析给定电路的计数规律与模数
  • 用集成计数器设计指定模数的计数器
  • 画出加减计数器的输出波形
常见易错
  • 本卷考过异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 异步清零与同步置数的反馈状态取错
  • 把模数与触发器个数直接等同,忽略反馈接线的作用
公式
数模与模数转换器 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 由 CB7520 输入权位求输出模拟量与数字量的关系
本卷实例
  • 关键一步:按 D/A 转换公式把数字输入加权求和
  • 中间结果:输出模拟量与输入数字码成线性关系
  • 卡点:JK 触发器改变低位权码使输出按三角波变化
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 数模转换的分辨率由位数决定,位数越多最小输出电压越小
  • 转换误差有量化误差、失调误差与增益误差之分
  • 模数转换要经过采样、保持、量化与编码四个环节
  • 转换时间与分辨率互相制约,速度与精度需要折衷
步骤
  • 由位数与满量程算出最小输出增量即分辨率
  • 按绝对误差要求校核位数是否足够
  • 写出理想输出与实际输出的偏差表达式,判断属于哪类误差
  • 需要时可加上失调与增益的补偿措施
通用考法
  • 本卷考过由 CB7520 输入权位求输出模拟量与数字量的关系
  • 由位数与满量程求分辨率与量化误差
  • 由精度要求反推所需位数
  • 说明各类转换误差的来源与补偿办法
常见易错
  • 本卷考过分辨率的分母写成二的位数次幂而漏减一
  • 分辨率的分母写成二的位数次幂而漏减一
  • 把量化误差写成分辨率本身而不是它的二分之一
公式
组合逻辑电路设计 数字逻辑与数字电路
本卷考法
  • 用 74LS138 译码器配合计数器与触发器产生控制信号
本卷实例
  • 关键一步:把计数器输出接到译码器地址端选择相应输出
  • 中间结果:译码输出经门电路控制 JK 触发器翻转
  • 卡点:题五图给出器件接线,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 组合逻辑的输出只由当前输入决定,不含记忆元件
  • 设计流程是列真值表、写表达式、化简、再映射到给定器件
  • 用译码器或数据选择器实现时,输出写成最小项之和的形式最方便
  • 全加器要考虑低位来的进位,全减器要考虑低位来的借位
步骤
  • 按功能描述列真值表,输入输出个数要与题意一致
  • 写出每个输出的最小项表达式并化简
  • 把表达式改写成给定器件(译码器、数据选择器、与非门)能直接实现的形式
  • 按器件引脚特性追加必要的门电路并把输入端接好
通用考法
  • 本卷考过用 74LS138 译码器配合计数器与触发器产生控制信号
  • 用译码器或数据选择器加适当门电路设计指定逻辑功能
  • 仅用与非门实现给定逻辑功能
  • 设计一位全加或全减器
常见易错
  • 本卷考过接器件时忘记译码器的输出是低有效
  • 控制信号取 0 与取 1 对应的加与减搞反
  • 接器件时忘记译码器的输出是低有效
公式

控制六控制六、梅森公式求多回路传函#

思路
  • 结构图以图给出;数出全部回路与四条前向通路,注意互不接触回路与各通路的余子式,用梅森公式合成
本卷考法
  • 用梅森增益公式求多回路系统的闭环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:数出全部回路与前向通路并找出互不接触回路组
  • 中间结果:特征式等于一减各回路和加两两不接触回路积
  • 卡点:结构图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过用梅森增益公式求多回路系统的闭环传递函数
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过余子式中未剔除与前向通路接触的回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式

控制七控制七、根轨迹、无超调与稳态误差#

思路
  • 含开环零点的负反馈系统先画根轨迹,再由分离点与模值条件定无超调的增益范围,最后判稳后讨论稳态误差是否存在
本卷考法
  • 按绘制法则画含开环零点的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:由开环零极点定实轴段与分离点
  • 中间结果:两条轨迹终止于开环零点而非无穷远
  • 卡点:题面只印后两小问,根轨迹一问需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按绘制法则画含开环零点的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过实轴段判据中的零极点个数算错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求分离点并由模值条件求临界增益
本卷实例
  • 关键一步:用 dK/ds 为零求分离点并筛选实轴上的解
  • 中间结果:分离点对应增益把无超调与振荡响应分开
  • 卡点:分离点要在实轴根轨迹段上才有效
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求分离点并由模值条件求临界增益
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 判断给定增益下系统是否存在稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳定性再由误差定义判断稳态误差是否存在
  • 中间结果:闭环不稳定时讨论稳态误差无意义
  • 卡点:本题所给增益使系统不稳定,故不存在稳态误差
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过判断给定增益下系统是否存在稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过未判稳就使用终值定理
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

控制八控制八、对数频率特性与稳定性判断#

思路
  • 由各环节转折频率逐段叠加画对数幅频与相频,注意含零点的二阶振荡环节谐振峰;再用对数判据并计入开环右半平面极点数判断稳定
本卷考法
  • 按转折频率与斜率变化画开环对数幅频与相频特性
本卷实例
  • 关键一步:由各环节转折频率逐段叠加斜率画渐近线
  • 中间结果:低频段高度与型别定开环增益与起点
  • 卡点:振荡环节的谐振峰要单独画出
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过按转折频率与斜率变化画开环对数幅频与相频特性
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由对数频率特性判断含右半平面极点系统的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点再统计正负穿越次数
  • 中间结果:由闭环右半平面极点数是否为零判断稳定
  • 卡点:本题开环含右半平面极点,必须计入 P
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由对数频率特性判断含右半平面极点系统的稳定性
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过没有先数开环右半平面极点数 P
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
本卷考法
  • 由典型环节识别转折频率与谐振峰值
本卷实例
  • 关键一步:由阻尼比与自然频率定转折频率与谐振峰
  • 中间结果:二阶振荡环节在转折频率附近抬高幅值
  • 卡点:阻尼比很小时谐振峰会明显突出
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 比例环节是水平线,积分与微分分别是 -20 与 +20 dB/dec 的斜线
  • 惯性环节转角频率为 1/T,高频段渐近线斜率为 -20 dB/dec
  • 一阶微分环节与惯性环节幅频互为镜像
  • 振荡环节在 ωn 附近出现谐振峰,ξ 越小峰越高
步骤
  • 把传递函数分解为典型环节乘积
  • 逐环节画出对数幅频渐近线与相频曲线
  • 代数相加得到总特性
通用考法
  • 本卷考过由典型环节识别转折频率与谐振峰值
  • 画出某一典型环节的 Bode 图
  • 由 Bode 图识别环节类型
  • 说明转角频率处的幅值与相角
常见易错
  • 本卷考过振荡环节谐振峰位置误当作自然频率
  • 把惯性环节高频渐近线的 -20 写成 -40
  • 振荡环节谐振峰位置误当作 ωn
公式

控制九控制九、采样系统脉冲传函与最少拍#

思路
  • 由两连续环节分别取 z 变换求开环脉冲传函,再按单位反馈写出闭环脉冲传函;答案另含按无差要求反求最少拍数字控制器
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 按采样开关位置求闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:分别求各连续环节的 z 变换再按结构关系合并
  • 中间结果:闭环脉冲传函由前向与反馈脉冲传函构成
  • 卡点:采样开关位置以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过按采样开关位置求闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 本卷考过把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
连续系统的离散化 离散控制系统
本卷考法
  • 求连续环节在给定采样周期下的脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:对连续传函取 z 变换并代入采样周期
  • 中间结果:得到含采样周期指数项的脉冲传函
  • 卡点:零阶保持器要一并计入前向通道
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 离散化状态方程由状态转移矩阵在采样周期处的取值构成
  • 输入矩阵是状态转移矩阵与输入矩阵乘积在采样周期上的积分
  • 带零阶保持器时即按上述积分式离散化,输出矩阵不变
步骤
  • 求连续系统的状态转移矩阵
  • 把采样周期代入得到离散状态矩阵
  • 对输入矩阵做积分得到离散输入矩阵
  • 写出差分形式的离散状态方程并按递推求采样点上的响应
通用考法
  • 本卷考过求连续环节在给定采样周期下的脉冲传递函数
  • 求连续系统在给定采样周期下的离散化状态方程
  • 由给出的状态响应反求系统矩阵再离散化
  • 计算采样点上的状态与输出序列
常见易错
  • 本卷考过把采样周期直接当成时间常数代进连续传函
  • 把采样周期直接当成时间常数代进连续传函
  • 积分上限写成采样周期以外的量,或忘记乘输入矩阵
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 分析离散系统在单位阶跃输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:用终值定理求离散误差脉冲传函的稳态值
  • 中间结果:系统型别决定单位阶跃下稳态误差是否为零
  • 卡点:要用终值定理必须先把系统判稳
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过分析离散系统在单位阶跃输入下的稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 本卷考过未判稳就用终值定理
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式
本卷考法
  • 由闭环脉冲传函反求最少拍数字控制器
本卷实例
  • 关键一步:按无差要求先定闭环脉冲传函再反解控制器
  • 中间结果:控制器由给定脉冲传函与期望闭环传函之比得到
  • 卡点:答案含最少拍一问而题面未印,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最少拍系统指在典型输入下经过有限拍达到无稳态误差
  • 设计需要满足可实现性与稳定性约束
  • 最少拍系统的闭环脉冲传递函数由输入类型确定
  • 最少拍设计通常导致很大的控制量,需加限制
步骤
  • 确定输入类型及对应的误差传函形式
  • 按无稳态误差要求构造闭环脉冲传递函数
  • 由 D(z)=Φ(z)/[G(z)(1-Φ(z))] 求数字控制器
  • 检验可实现性、稳定性与控制量大小
通用考法
  • 本卷考过由闭环脉冲传函反求最少拍数字控制器
  • 设计最少拍数字控制器
  • 比较不同输入类型下的最少拍数
  • 分析最少拍系统存在的问题
常见易错
  • 本卷考过忽略控制器必须是物理可实现的因果系统
  • 忽略 D(z) 必须是物理可实现的因果系统
  • 闭环传函构造时未满足稳定性约束条件
公式

控制十控制十、状态方程求解与状态反馈观测器#

思路
  • 先由矩阵指数求零初值下状态方程的解,再由状态空间求传递函数;答案另含能控能观判断、状态反馈极点配置与观测器可解性讨论
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 求状态转移矩阵并求单位阶跃输入下的状态响应
本卷实例
  • 关键一步:先求 sI 减 A 的逆再作拉氏反变换得状态转移矩阵
  • 中间结果:零初值时状态等于转移矩阵与输入的卷积
  • 卡点:输入含单位阶跃,积分限从零到 t
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过求状态转移矩阵并求单位阶跃输入下的状态响应
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过卷积积分中变量代换写错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
本卷考法
  • 由状态空间表达式求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:用输出矩阵乘 sI 减 A 的逆再乘输入矩阵求传函
  • 中间结果:传函出现零极点对消说明存在不可观模态
  • 卡点:传函约简后阶数低于系统阶数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过由状态空间表达式求传递函数
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 本卷考过漏掉直接传递项 D
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 判断系统的能控性与能观性
本卷实例
  • 关键一步:分别构造能控与能观判别矩阵并计算秩
  • 中间结果:满秩对应完全能控或完全能观
  • 卡点:本题能观判别阵降秩,系统不完全能观
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过判断系统的能控性与能观性
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈把闭环极点配置到期望位置
本卷实例
  • 关键一步:先判能控性再由期望极点写目标特征式比较系数
  • 中间结果:含待求增益的特征式与目标式逐项对应
  • 卡点:状态反馈不改变系统零点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈把闭环极点配置到期望位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接做极点配置
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
状态观测器设计 状态空间分析
本卷考法
  • 判断能否设计状态观测器并说明理由
本卷实例
  • 关键一步:由能观性判断观测器极点能否任意配置
  • 中间结果:不可观模态若不落在期望极点内则观测器无解
  • 卡点:本题系统不完全能观,答案据此说明不能设计观测器
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态观测器用输出与输入重构状态,前提是系统能观
  • 极点配置法与龙伯格观测器是两种常用形式
  • 观测器误差动态由 A-LC 的特征值决定
  • 观测器极点通常取得比系统极点快若干倍
步骤
  • 验证系统能观性
  • 写出观测器方程并求误差动态矩阵
  • 按期望特征多项式比较系数求出 L
  • 校验观测器收敛速度是否合适
通用考法
  • 本卷考过判断能否设计状态观测器并说明理由
  • 设计全维状态观测器
  • 由期望观测器极点求反馈增益阵 L
  • 分析观测器与状态反馈组合后的系统极点
常见易错
  • 本卷考过把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 忽略观测器极点过快会放大噪声
公式