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大连理工大学 854 自动控制原理 2025 年真题思维导图

985 院校共 11 题

难度:中等偏难 11 题 150 分;电路与结构图、复合输入下的指标与前馈、根轨迹加零点对比、幅相曲线判稳、状态反馈极点配置、非线性自振、采样系统误差、零输入响应与李雅普诺夫、校正前后对比,题型很标准

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1一、电路网络求传递函数#

思路
  • 由运放或 RC 网络求 Uo(s)/Ui(s)
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由电路结构列写方程并求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先用复阻抗把电容写成电容与 s 乘积的倒数,电阻保持原值,把电路化成纯代数网络
  • 关键一步:有源网络要利用运放虚短虚断,把同相端与反相端的电位关系写成方程
  • 关键一步:多级网络逐级写出输入输出关系再相乘,注意每级的负载效应是否已被后级输入阻抗隔离
  • 中间结果:整理结果时把分子分母都写成 s 的多项式,便于核对量纲与时间常数
  • 卡点:逐级相乘时忽略级间负载;或把运放反相端带来的负号丢掉
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由电路结构列写方程并求传递函数
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
本卷考法
  • 求由电路构成的系统的传递函数
本卷实例
  • 关键一步:列节点电流方程或回路电压方程,消去中间电流与中间电压
  • 关键一步:把结果化成输出比输入的比值,再按时间常数归一化
  • 关键一步:可用低频与高频的极限行为自检:低频看电容开路、高频看电容短路
  • 中间结果:若结果是两个时间常数的比,说明该网络是一个一阶环节或比例加惯性环节
  • 卡点:消元时漏掉某个支路;或电容的频率特性方向写反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过求由电路构成的系统的传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式

2二、由信号传递关系画结构图并求传递函数#

思路
  • 题目给出一组信号传递关系式,要求画结构图并求 C(s)/R(s)
串联、并联与反馈等效 结构图与方框图
本卷考法
  • 由信号传递关系式画出系统结构图
本卷实例
  • 关键一步:每个中间变量对应结构图中的一个节点,等式右端的每一项对应一条进入该节点的支路
  • 关键一步:带负号的项表示该支路进入比较点时取负号,来自输出的反馈项要从输出节点引回来
  • 关键一步:按 R 到 C 的方向从左到右排列节点,逐式搭出方框与比较点,再补上引出点
  • 中间结果:搭完后数一数比较点个数应与等式个数一致,引出点个数应与被多处引用的信号个数一致
  • 卡点:把反馈支路接在中间节点而不是输出节点;或比较点的正负号写反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 串联环节相乘,并联环节相加(同向)或相减(反向)
  • 负反馈等效为 G/(1+GH),正反馈为 G/(1-GH)
  • 反馈等效的前提是单回路、无交叉
步骤
  • 识别环节之间的连接方式
  • 分别套用串联、并联或反馈等效公式
  • 逐层化简直到只剩一个等效环节
通用考法
  • 本卷考过由信号传递关系式画出系统结构图
  • 多环节系统求闭环传递函数
  • 判断反馈极性对分母符号的影响
常见易错
  • 把负反馈的分母写成 1-GH
  • 并联环节相减时符号取反
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 由画出的结构图求闭环传递函数 C(s)/R(s)
本卷实例
  • 关键一步:先识别回路:图中有多层嵌套时,从最内层开始逐层化简,每化简一层就重画一次
  • 关键一步:也可以先按信号流图列回路与前向通道,再用梅森公式一步写出结果
  • 关键一步:化简过程中保持分母是同一个特征式,可以用来检查是否漏回路
  • 中间结果:分母的次数应与系统阶数一致,分子次数不高于分母次数
  • 卡点:从外层往里化简导致重复计入回路;或把比较点与引出点移动时忘记改变支路位置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过由画出的结构图求闭环传递函数 C(s)/R(s)
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

3三、由阶跃响应反求对象并算全指标#

思路
  • 由 G₁ 的单位阶跃响应反求其传函,再求稳态输出、超调量、峰值时间、调节时间、稳态误差,并设计前馈补偿消扰动
本卷考法
  • 由单位阶跃响应反求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:响应为常数乘一减指数的形式,说明 G₁ 是一阶环节,指数上的系数就是时间常数的倒数
  • 关键一步:系数乘数就是直流增益,可由响应终值直接读出
  • 关键一步:反求出的传函代回结构图,才能继续算闭环指标
  • 中间结果:本题响应为二乘一减指数形式,时间常数为三分之一秒、直流增益为二
  • 卡点:把指数上的系数当时间常数;或把系数乘数当成闭环增益而不是环节增益
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态值决定增益 K
  • 超调量只由阻尼比 ξ 决定
  • 峰值时间与振荡频率共同确定 ωn
  • 时间常数由响应达到稳态值 63.2% 的时刻给出
步骤
  • 从曲线上读出稳态值、超调量、峰值时间或时间常数
  • 判断系统是一阶还是二阶(看有无振荡)
  • 由超调量反求 ξ,再由峰值时间反求 ωn
  • 写出标准形式并补上增益
通用考法
  • 本卷考过由单位阶跃响应反求传递函数
  • 由实验阶跃响应曲线求传递函数
  • 由给出的性能指标反求参数
常见易错
  • 未判断系统阶数就直接套用二阶公式
  • 把稳态值当成了增益而漏掉输入幅值
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 求超调量、峰值时间与调节时间
本卷实例
  • 关键一步:先把闭环传函化成标准二阶形式读出阻尼比与自然频率
  • 关键一步:超调量只由阻尼比决定,峰值时间与调节时间还要用到自然频率
  • 关键一步:调节时间按百分之五误差带取三点五除以阻尼比与自然频率的乘积
  • 中间结果:若闭环存在闭环零点,超调量会比同阻尼比的纯二阶系统更大,读图核对时要注意
  • 卡点:百分二与百分五误差带的系数用混;或忘记零点对超调量的放大作用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过求超调量、峰值时间与调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 求阶跃输入下的稳态输出与稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:稳态输出由闭环传函的直流增益乘输入幅值给出,误差等于输入稳态值减输出稳态值
  • 关键一步:若误差取在输入端,阶跃输入下稳态误差为零的条件是开环至少含一个积分环节
  • 关键一步:输出端的稳态误差与输入端的误差定义不同,要看题目问的是哪一个
  • 中间结果:本题输入为十倍的阶跃信号,输出稳态值可按直流增益直接算,再做差得误差
  • 卡点:把输出稳态值直接当成误差;或未判稳就用终值定理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求阶跃输入下的稳态输出与稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
本卷考法
  • 扰动可测时设计前馈补偿装置消除扰动对输出的影响
本卷实例
  • 关键一步:令参考输入为零,写出扰动到输出的两条支路:一条经对象、一条经补偿装置
  • 关键一步:完全不变性条件是两条支路的传函之和为零,解出补偿装置的传函
  • 关键一步:把补偿装置接到扰动信号引出点与比较点之间,画出带前馈支路的结构图
  • 中间结果:前馈补偿只改变扰动通道,不进入闭环特征方程,所以不影响稳定性
  • 卡点:求补偿装置时没有把参考输入置零;或补偿器不可实现仍直接采用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 反馈校正可改变被包围环节的特性,抑制参数波动
  • 局部反馈能降低时间常数、提高响应速度
  • 复合控制通过前馈补偿实现给定或扰动不变性
  • 前馈不改变闭环稳定性,可与反馈叠加使用
步骤
  • 确定被包围的环节与反馈通道传递函数
  • 写出等效后的传递函数
  • 按不变性原理列写前馈补偿器条件
  • 求解补偿器并校验可实现性
通用考法
  • 本卷考过扰动可测时设计前馈补偿装置消除扰动对输出的影响
  • 设计反馈校正装置改善被包围环节
  • 求前馈补偿器实现不变性
  • 分析复合控制对稳态误差的作用
常见易错
  • 前馈补偿器求出的表达式含高阶微分,不可实现却直接采用
  • 忽略反馈校正可能引起的高频噪声放大
公式

4四、调节器变化对根轨迹与响应的影响#

思路
  • 同一被控对象分别配比例调节器与比例微分调节器,画根轨迹、求衰减振荡的增益范围并比较优缺点
本卷考法
  • 以调节器增益为变量绘制根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:把调节器参数提到标准位置写成一加参数乘等效开环传函的形式
  • 关键一步:标出等效开环的零极点后判断实轴段、算渐近线与分离点
  • 关键一步:分离点处的增益对应衰减振荡与单调衰减的分界,实轴段之外的分支进入复平面后开始振荡
  • 中间结果:比例微分调节器会给等效开环增加一个零点,使根轨迹整体左移
  • 卡点:把调节器与被控对象的位置弄反;或求衰减振荡范围时没有把分离点对应的增益算出来
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过以调节器增益为变量绘制根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
本卷考法
  • 确定使闭环阶跃响应为衰减振荡的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:衰减振荡对应闭环存在共轭复数极点且实部为负,也就是根轨迹离开实轴之后、穿越虚轴之前的那一段
  • 关键一步:这个范围的下界由分离点处的增益给出,上界由根轨迹与虚轴交点处的增益给出
  • 关键一步:算完后要用阻尼比是否落在零到一之间再核对一次
  • 中间结果:增益在分离点以下时响应单调无振荡,超过虚轴交点后系统失稳
  • 卡点:只给上下界中的一个;或把虚轴交点处的增益与分离点处的增益弄反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过确定使闭环阶跃响应为衰减振荡的增益范围
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式
本卷考法
  • 分析加入比例微分控制器相对纯比例控制器的优缺点
本卷实例
  • 关键一步:比例微分相当于给开环增加一个零点,零点使根轨迹向远离虚轴的方向移动,稳定性和快速性都改善
  • 关键一步:微分作用对高频噪声敏感,会把噪声放大,实际应用中需要加滤波
  • 关键一步:纯比例只调整增益,不能改变根轨迹形状,增益过大就会失稳
  • 中间结果:增加零点还会影响超调量:闭环零点会加快响应但增大超调,需要权衡微分时间的大小
  • 卡点:只说微分能提高稳定性而忽略噪声放大;或忽略微分对稳态误差没有改善作用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 增加开环零点使根轨迹左移,改善稳定性
  • 增加开环极点使根轨迹右移,恶化稳定性
  • 附加零点会改变分离点位置与渐近线走向
  • 增加极点还可能是系统结构不稳定
步骤
  • 对比增加前后零极点分布
  • 重新判断实轴段与渐近线
  • 分析根轨迹整体移动方向
  • 据此说明对稳定性和动态性能的影响
通用考法
  • 本卷考过分析加入比例微分控制器相对纯比例控制器的优缺点
  • 说明附加零点对根轨迹形状的影响
  • 判断增加极点后系统是否仍稳定
  • 分析为何某系统需要引入零点
常见易错
  • 只讨论渐近线是否左移右移,忽略分离点变化
  • 把附加零点的影响与附加极点的影响搞反

5五、幅相曲线判稳与串入积分环节#

思路
  • 由给出的开环幅相曲线判稳,再串入积分环节后重画曲线并重新判断
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 串入积分环节后重新绘制幅相曲线并判稳
本卷实例
  • 关键一步:题目已告知开环无右半平面极点,所以闭环稳定的判据简化为曲线是否包围临界点
  • 关键一步:曲线穿过负实轴的位置与次数决定包围情况,要把穿过点与临界点的相对位置写清楚
  • 关键一步:串入积分环节后低频段整体多滞后九十度并向上抬升
  • 关键一步:原来的穿越次数与位置都会改变,必须重新数
  • 中间结果:串入积分环节还会把无差度提高一级,有助于减小稳态误差,但相位滞后会削弱稳定裕度
  • 卡点:串入积分环节后仍沿用原来的曲线;或忘记积分环节在原点需要补画无穷大半径圆弧
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 本卷考过串入积分环节后重新绘制幅相曲线并判稳
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

6六、状态反馈极点配置#

思路
  • 由给传递函数写能控标准型状态空间表达式,再设计状态反馈把闭环极点配置到指定位置
本卷考法
  • 由传递函数写出能控标准型的状态空间表达式
本卷实例
  • 关键一步:先把传函化为真分式,本题分子为常数,直接项为零
  • 关键一步:分母按降幂写出各项系数,能控标准型的系统矩阵是友矩阵,最后一行为系数取负后从低阶到高阶排列
  • 关键一步:输入矩阵取最后一行为一、其余为零,输出矩阵由分子系数给出
  • 中间结果:写出后可用传函公式回算一遍,确认与给定的传函一致
  • 卡点:友矩阵最后一行的系数顺序排反;或把分母的首项系数归一化时漏除
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由传递函数写出能控标准型的状态空间表达式
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈增益矩阵把闭环极点配置到指定位置
本卷实例
  • 关键一步:先由期望极点写出期望特征多项式,含共轭复极点时按共轭配对展开
  • 关键一步:再写带状态反馈后闭环系统的特征多项式,利用能控标准型的结构可直接读出各阶系数与增益的关系
  • 关键一步:两个多项式逐项比较,解出三个反馈增益
  • 中间结果:本题三个期望极点为一个负实极点与一对共轭复极点
  • 中间结果:期望多项式次数为三,比较系数后得到三个方程
  • 卡点:没有用能控标准型就直接套公式导致系数对应错位;或比较系数时把符号写反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈增益矩阵把闭环极点配置到指定位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式

7七、非线性系统自激振荡分析#

思路
  • 描述函数随振幅单调变化,讨论增益取值对稳定性的影响并求指定振幅下的增益与频率
本卷考法
  • 分析增益变化对系统稳定性的影响并确定产生自激振荡的增益范围
  • 由给定振幅求增益与振荡频率
本卷实例
  • 关键一步:先算负倒描述函数:本题描述函数是一加常数除以振幅的形式
  • 关键一步:负倒描述函数是负实轴上从原点出发、随振幅增大向左趋向负一的一段
  • 关键一步:线性部分含增益,增大增益相当于把奈奎斯特曲线整体向外放大,交点的振幅与频率随之变化
  • 关键一步:给定振幅时描述函数的值被唯一确定,负倒描述函数给出一个确定的负实数
  • 关键一步:再让线性部分在该频率处幅值等于这个数、相角等于负一百八十度,即可解出增益与频率
  • 中间结果:振幅取特殊值时描述函数会得到整数,负倒描述函数随之变成简单的负小数,代入后方程好解
  • 卡点:把负倒描述函数的走向画反,导致稳定性结论颠倒;或只求交点不判断极限环是否稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过分析增益变化对系统稳定性的影响并确定产生自激振荡的增益范围
  • 本卷考过由给定振幅求增益与振荡频率
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式

8八、采样系统的脉冲传函与误差范围#

思路
  • 给定采样周期,求闭环脉冲传函,再分别按稳定性和稳态误差要求求增益范围
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求采样系统的闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先看采样开关位置,连续环节之间没有采样开关时要先把它们合并再求 z 变换
  • 关键一步:有零阶保持器时要把保持器的传函一并计入
  • 关键一步:保持器那一项对应先求连续部分再取 z 变换
  • 关键一步:闭环脉冲传函由开环脉冲传函按反馈公式写出,单位反馈时分母是一加开环脉冲传函
  • 中间结果:采样周期给定时,指数函数要用题给的近似值代入,最后化成 z 的有理分式
  • 卡点:把两个连续环节分别求 z 变换再相乘;或忘记零阶保持器
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求采样系统的闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 求使闭环系统稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:稳定条件是闭环特征根全部落在单位圆内,可解根也可做 w 变换后用劳斯判据
  • 关键一步:整理特征方程时把 z 换成 w 的映射关系要写对,单位圆内对应左半平面
  • 关键一步:含参数时先求出临界增益,再判断增益向哪个方向变化会失稳
  • 中间结果:采样周期越大,稳定允许的增益上界越小,可用这个趋势检验结果是否合理
  • 卡点:把稳定条件写成实部小于零;或 w 变换公式写反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过求使闭环系统稳定的增益范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 由稳态误差要求求增益范围
本卷实例
  • 关键一步:输入的常数项与斜坡项要分开算
  • 关键一步:常数项是否产生误差取决于开环在 z 等于一处的极点数,斜坡项与速度误差系数有关
  • 关键一步:把稳态误差写成增益的函数后解不等式,再与稳定性范围取交集
  • 关键一步:题目同时给了常数项与斜坡项,说明总误差是两项之和
  • 中间结果:开环含一个 z 等于一的极点时,阶跃输入无稳态误差,斜坡输入有等于速度误差系数倒数的误差
  • 卡点:把两项误差相乘或分开比较而不相加;或忘记与稳定范围取交集
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过由稳态误差要求求增益范围
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

9九、零输入响应与李雅普诺夫稳定性#

思路
  • 求给定初态下的零输入响应,再用李雅普诺夫第二方法判断稳定性
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 求给定初始状态下的零输入响应
本卷实例
  • 关键一步:零输入解就是状态转移矩阵乘初态,先把状态转移矩阵求出来
  • 关键一步:系统矩阵是三角形矩阵时特征值就在对角线上,用矩阵求逆再做拉氏反变换是最稳的算法
  • 关键一步:求完状态还要按输出方程算出输出响应,题目问输出时不能只给状态
  • 中间结果:本题特征值为负二与负四,状态转移矩阵元素是两个指数函数的组合,输出是两个指数项的差
  • 卡点:忘记乘初态;或求出的状态响应在零时刻与给定初值不符却不回查
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过求给定初始状态下的零输入响应
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用李雅普诺夫第二方法判断系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:取二次型李雅普诺夫函数,令其对时间的导数为负定的已知矩阵,解出李雅普诺夫方程的解阵
  • 关键一步:再检查解阵是否正定:二阶矩阵只需对角线首元素大于零且行列式大于零
  • 关键一步:解阵正定就说明原系统渐近稳定,这与特征值实部全为负的结论互相印证
  • 中间结果:本题取右端为负单位阵时解出的解阵是对称矩阵,其行列式为正,满足正定条件
  • 卡点:李雅普诺夫方程里两个解阵的位置弄反导致解阵不对称;或只检查对角线元素不检查行列式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用李雅普诺夫第二方法判断系统稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

10十、由对数幅频特性反求校正前后传函#

思路
  • 给出校正装置与原系统的对数幅频曲线,求校正前后开环传函与截止频率,并算校正后相角裕度
本卷考法
  • 由对数幅频特性曲线求校正前后的开环传递函数与截止频率
本卷实例
  • 关键一步:两条曲线都是渐近线形式,先分别读出低频段斜率与高度,定出型别与增益
  • 关键一步:再按各转折频率处斜率的变化量判断环节类型,逐段写出传函
  • 关键一步:截止频率就是曲线与零分贝线交点的频率,两条曲线分别读一次
  • 中间结果:校正装置本身的传函可由校正前后传函相除得到,也可由校正特性曲线单独读出,两种算法互为校验
  • 卡点:两条曲线混淆,把校正装置的转折频率当成了系统的;或读高度时忘记折算型别
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由对数幅频特性曲线求校正前后的开环传递函数与截止频率
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 计算校正后的相角裕度
本卷实例
  • 关键一步:先由校正后的开环传函求出截止频率,再把它代进相频表达式得到该处的相角
  • 关键一步:相角裕度等于一百八十度加上该相角,为正说明稳定
  • 关键一步:校正前后都算一次,才能说明校正带来的裕度改善
  • 中间结果:截止频率处各环节相角逐个累加,注意积分环节固定贡献负九十度
  • 卡点:把相角裕度写成一百八十度减相角;或把校正前后的截止频率用反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过计算校正后的相角裕度
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
本卷考法
  • 对比校正前后系统的性能变化
本卷实例
  • 关键一步:校正常用的手段是抬高低频段增益以改善精度、调整中频段形状以改善裕度与快速性
  • 关键一步:对比要看三个量:低频段高度、截止频率位置、相角裕度大小
  • 关键一步:若校正后截止频率右移而裕度仍满足要求,说明快速性与稳定性同时改善
  • 中间结果:超前校正主要抬高截止频率附近的相位,滞后校正主要抬高低频段增益
  • 卡点:只对比增益不看相位;或把截止频率右移一律当成优点,忽略对噪声的放大
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 校正是在系统中引入附加装置以改善性能
  • 串联校正、反馈校正与复合校正是三种基本形式
  • 时域指标与频域指标存在对应关系
  • 校正通常以相角裕度、开环增益与穿越频率为目标
步骤
  • 由指标要求确定目标相角裕度与穿越频率
  • 画出未校正系统的 Bode 图
  • 比较未校正特性与目标要求的差距
  • 选择校正方式并计算校正装置参数
通用考法
  • 本卷考过对比校正前后系统的性能变化
  • 说明串联校正与反馈校正的适用场合
  • 把时域指标折算为频域指标
  • 分析未校正系统的主要缺陷
常见易错
  • 把截止频率与相位穿越频率混用
  • 只盯相角裕度而忽略带宽要求
公式

11十一、卷末重题(状态反馈极点配置)#

思路
  • 卷末再次出现与第 6 题同源的题目,题干与期望极点一致,按重题记录
本卷考法
  • 写出被控对象的能控标准型状态空间表达式(与第 6 题问法相同)
本卷实例
  • 关键一步:本题与第 6 题用的是同一个被控对象,做法完全一致:先化真分式再写友矩阵
  • 关键一步:两处题干的差别只在用词,一处作可控标准型、一处作能控标准型,指的是同一种形式
  • 关键一步:做卷子时遇到前后重复的题,答题时应写完整步骤,不要只写见前题
  • 中间结果:对照两处题干可以确认要求完全相同,答案可直接沿用第 6 题的结果
  • 卡点:源文此处与第 6 题完全重复,判定为扫描或解析造成的重题
  • 卡点:若原卷第 11 题另有要求,需回原卷核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过写出被控对象的能控标准型状态空间表达式(与第 6 题问法相同)
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式