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浙江工业大学 828 自动控制理论(含现控) 2021 年真题思维导图

强势双非共 9 题合计 150 分

难度:中等 9 题共 150 分;覆盖 RLC 电路建模、参数对稳定与动态性能的影响、误差传函与稳态误差、离散系统、状态空间建模、奈氏判据、串联校正、描述函数法、状态转移矩阵与极点配置,二、七为四问综合题

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一一、RLC电路传函与频率特性15 分#

思路
  • 用复阻抗法对 R-L-C 电路列电流与电压方程求传递函数,再令 s 等于 jω 得频率特性,由正弦稳态响应求通过电阻的稳态电流
本卷考法
  • 由 R-L-C 电路求输出对输入的传递函数
  • 由电路求电阻电流对输入电压的频率特性
本卷实例
  • 关键一步:对节点列电流方程、对回路列电压方程,消去中间电流得传函
  • 中间结果:传函分母为电感电容乘积的二次项与电感电阻之比的一次项之和
  • 卡点:电容复阻抗误写成 Cs,应为 sC 的倒数
  • 卡点:电路接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由 R-L-C 电路求输出对输入的传递函数
  • 本卷考过由电路求电阻电流对输入电压的频率特性
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
本卷考法
  • 把电流传函中的 s 换成 jω,求正弦稳态电流
本卷实例
  • 关键一步:令 s 等于 jω 后分别取模与相角,得电流对电压的幅频与相频
  • 中间结果:稳态电流幅值等于输入幅值乘幅频值,相角由相频决定
  • 卡点:求幅值时忘记对分母复数整体取模再相除
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过把电流传函中的 s 换成 jω,求正弦稳态电流
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

二二、参数β对稳定性与动态性能的影响20 分#

思路
  • 由含内环的结构图逐层化简求开环与闭环传函,再用劳斯判据判稳、用二阶指标分析参数对动态性能的影响,最后由误差传函求斜坡输入下的稳态误差
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 逐层化简含内环与多回路的系统结构图,求开环与闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:先化简内环得等效前向环节,再与外层环节串联求闭环
  • 中间结果:闭环特征式的一次项系数由内环反馈参数决定
  • 卡点:化简内环时把反馈极性或回路增益写错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过逐层化简含内环与多回路的系统结构图,求开环与闭环传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 分析参数取值对闭环系统稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:列劳斯表并令首列各元素均为正,得参数应满足的不等式
  • 中间结果:参数取零对应临界稳定,存在一对纯虚根
  • 卡点:把参数取零判成稳定,实际为临界稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过分析参数取值对闭环系统稳定性的影响
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 分析参数对二阶系统阶跃响应动态性能的影响
本卷实例
  • 关键一步:把闭环特征式化为标准二阶形式,读出阻尼比与自然频率
  • 中间结果:阻尼比随该参数增大而增大,超调量与调节时间随之变化
  • 卡点:只答超调量变化,漏答调节时间的变化趋势
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过分析参数对二阶系统阶跃响应动态性能的影响
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
本卷考法
  • 求参数变化对系统斜坡响应稳态性能的影响
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再由静态速度误差系数求单位斜坡下的稳态误差
  • 中间结果:速度误差系数由开环增益与型别共同决定
  • 卡点:未判稳就直接代入终值定理求稳态误差
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求参数变化对系统斜坡响应稳态性能的影响
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

三三、微分方程组系统的误差与稳定条件15 分#

思路
  • 对给定微分方程组取零初始条件下的拉氏变换,消去中间变量得误差传函,再用劳斯判据求闭环稳定的参数条件,最后由斜坡输入下稳态误差上限反求参数范围
本卷考法
  • 由微分方程组求误差传递函数 E(s)/R(s)
本卷实例
  • 关键一步:对方程组逐式取拉氏变换,消去中间变量得误差对输入的传函
  • 中间结果:误差传函由反馈通道与前向通道传函组合而成
  • 卡点:忽略零初始条件,把初值带进变换结果
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差有两种定义:输入端 E(s)=R(s)-C(s) 与 E(s)=R(s)-B(s),须看清题意
  • 误差传递函数由结构决定
  • 单位反馈时两种定义等价
步骤
  • 按题意确定误差取在输入端还是反馈端
  • 由结构图写出误差传递函数
  • 乘输入后取 s→0 的极限
通用考法
  • 本卷考过由微分方程组求误差传递函数 E(s)/R(s)
  • 写出误差传递函数
  • 说明不同误差定义对结果的影响
常见易错
  • 非单位反馈时两种误差定义混用导致结果差一个 H(s)
  • 忘记先判断系统是否稳定
公式
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 求闭环稳定时参数 K1 应满足的条件
本卷实例
  • 关键一步:写出闭环特征方程后列劳斯表,由首列全正求参数不等式
  • 中间结果:稳定条件化为参数的一次或二次不等式
  • 卡点:系数缺项时未补零就套用劳斯判据
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过求闭环稳定时参数 K1 应满足的条件
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式
本卷考法
  • 由斜坡输入下稳态误差上限反求参数条件
本卷实例
  • 关键一步:由误差传函求速度误差系数,令稳态误差不大于给定上限
  • 中间结果:稳态误差与开环增益成反比关系
  • 卡点:组合输入时漏掉恒值分量对应的误差为零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由斜坡输入下稳态误差上限反求参数条件
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

四四、离散系统脉冲传函与稳定性15 分#

思路
  • 由离散系统结构图与给定差分方程分别求两个环节的脉冲传函,再写闭环特征方程,用 z 域稳定判据判断系统稳定性
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求离散系统两个环节的脉冲传递函数并写闭环特征方程
本卷实例
  • 关键一步:对差分方程取 z 变换并利用零初始条件求脉冲传函
  • 中间结果:闭环特征方程为 z 的多项式方程
  • 卡点:把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求离散系统两个环节的脉冲传递函数并写闭环特征方程
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 由闭环特征方程判断离散系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:解特征根或作双线性变换后用劳斯判据判断根是否在单位圆内
  • 中间结果:特征根模均小于一时系统稳定
  • 卡点:把离散稳定条件写成实部小于零而非模小于一
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过由闭环特征方程判断离散系统稳定性
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式

五五、模拟电路状态空间建模与判稳15 分#

思路
  • 由模拟电路图选状态变量写状态方程与输出方程,画出系统结构图,再用李雅普诺夫第二法分析平衡点稳定性
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 由模拟电路以指定状态变量列写状态空间模型并画结构图
本卷实例
  • 关键一步:对含电容的节点列电流方程,把状态变量导数解出
  • 中间结果:状态方程由状态矩阵与输入矩阵组成,输出方程另给输出矩阵
  • 卡点:状态变量个数与电路阶数不匹配
  • 卡点:模拟电路拓扑以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过由模拟电路以指定状态变量列写状态空间模型并画结构图
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用李雅普诺夫第二法分析平衡点处的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:取正定二次型函数,沿状态方程求其对时间的导数
  • 中间结果:导数负定则平衡点渐近稳定
  • 卡点:只验证函数正定,未检查导数的定号性
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用李雅普诺夫第二法分析平衡点处的稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

六六、由频率特性求G(s)与奈氏判据判稳10 分#

思路
  • 由给定开环频率特性曲线求前向通道传函,画出开环奈氏曲线,再按其包围情况用奈氏判据判断闭环稳定性
本卷考法
  • 由开环频率特性曲线反求前向通道传递函数 G(s)
本卷实例
  • 关键一步:由曲线起点、终点与转折特征识别环节并确定增益
  • 中间结果:结合已知反馈环节 H(s) 得开环传函 GH
  • 卡点:频率特性曲线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由开环频率特性曲线反求前向通道传递函数 G(s)
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由开环奈氏曲线判断闭环系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点数,再看曲线对负一临界点的包围
  • 中间结果:包围圈数与右半平面极点数满足关系时闭环稳定
  • 卡点:开环含积分环节时未补画无穷大半径圆弧
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由开环奈氏曲线判断闭环系统稳定性
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

七七、串联校正装置与稳定裕度20 分#

思路
  • 由校正环节参数画系统开环对数频率特性,求相角裕量与幅值裕量判稳,再由给定穿越频率与相角裕量反求校正装置参数,最后分析校正作用
本卷考法
  • 绘制含校正装置的开环对数渐近幅频特性
本卷实例
  • 关键一步:从低频段出发,每过一个转折频率就累加对应环节的斜率
  • 中间结果:各段斜率由积分与惯性环节的个数决定
  • 卡点:逐段改斜率时用替换而不是累加
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过绘制含校正装置的开环对数渐近幅频特性
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求相角裕量与幅值裕量并说明系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先求截止频率与相角穿越频率,再分别算两个裕量
  • 中间结果:相角裕度大于零且幅值裕度大于一分贝时闭环稳定
  • 卡点:把截止频率与相角穿越频率两个频率用反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求相角裕量与幅值裕量并说明系统稳定性
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
本卷考法
  • 由给定穿越频率与相角裕度反求校正装置参数并分析校正作用
本卷实例
  • 关键一步:由期望穿越频率处的相角条件列方程反解校正参数
  • 中间结果:校正装置由比例与一阶环节组成,参数由两个条件确定
  • 卡点:截止频率变化带来附加相角,需计入补偿
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 期望特性法直接按指标画出希望的开环对数幅频特性
  • 用期望特性减去未校正特性得到校正装置特性
  • 关键是确定低频段高度、中频段宽度与高频段斜率
  • 中频段斜率一般取 -20 dB/dec 并保持足够宽度
步骤
  • 按稳态要求确定低频段斜率与高度
  • 按相角裕度要求确定中频段宽度与截止频率
  • 按抗噪要求确定高频段斜率
  • 相减求得校正装置并检验可实现性
通用考法
  • 本卷考过由给定穿越频率与相角裕度反求校正装置参数并分析校正作用
  • 用期望特性法设计校正装置
  • 说明中频段宽度与相角裕度的关系
  • 由校正装置特性反写传递函数
常见易错
  • 期望特性的中频段取窄导致裕度不足
  • 相减后得到的特性不可物理实现却未检查
公式

八八、描述函数法分析非线性自振20 分#

思路
  • 由非线性环节描述函数写等效线性部分传函,把线性部分幅相曲线与负倒描述函数画在同一复平面,由交点判断周期运动并分析自激振荡
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 由给定非线性特性的描述函数求等效线性部分传函
本卷实例
  • 关键一步:把非线性部分用描述函数表示后与线性部分分离
  • 中间结果:等效线性部分传函由原系统线性环节组成
  • 卡点:把描述函数当成频率的函数处理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过由给定非线性特性的描述函数求等效线性部分传函
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 判断系统是否存在周期运动与自激振荡
本卷实例
  • 关键一步:把线性部分幅相曲线与负倒描述函数画在同一复平面找交点
  • 中间结果:曲线相交则存在极限环,交点对应自振频率与振幅
  • 卡点:画的是描述函数而不是负倒描述函数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过判断系统是否存在周期运动与自激振荡
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式

九九、状态转移矩阵反求系统与极点配置20 分#

思路
  • 由给定状态转移逆矩阵反求系统矩阵,再由状态空间求传递函数,判能控性与能观性,最后设计状态反馈使闭环极点落在指定位置
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 由状态转移逆矩阵反求系统矩阵 A
本卷实例
  • 关键一步:利用状态转移矩阵在零时刻的导数等于系统矩阵反求 A
  • 中间结果:由逆矩阵求导并代入零时刻得系统矩阵
  • 卡点:矩阵求逆时未检查行列式是否为零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过由状态转移逆矩阵反求系统矩阵 A
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
本卷考法
  • 由状态空间表达式求系统传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按传函等于输出矩阵乘预解矩阵乘输入矩阵再加直接项
  • 中间结果:传函分母为特征多项式,分子由输出与输入矩阵决定
  • 卡点:漏掉直接传递项 D
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过由状态空间表达式求系统传递函数
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 分析系统的状态能控性与能观性
本卷实例
  • 关键一步:分别构造能控性矩阵与能观性矩阵并判断其秩
  • 中间结果:两矩阵均满秩时系统既能控又能观
  • 卡点:只算到 A 的 n 减二次幂乘 B 就下结论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过分析系统的状态能控性与能观性
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈增益矩阵使闭环极点配置在指定位置
本卷实例
  • 关键一步:先验证能控性,再比较期望与闭环特征多项式系数
  • 中间结果:由系数对应关系解出反馈增益矩阵
  • 卡点:未验证能控性就直接做极点配置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈增益矩阵使闭环极点配置在指定位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式