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浙江大学 845 自动控制理论(含现控) 2017 年真题思维导图

985 院校共 9 题

难度:中等偏难 9 道大题,覆盖网络建模、Bode 图反求与裕度、结构参数影响、误差恒零条件、非奇异变换、离散状态反馈、参数根轨迹、离散系统稳定与稳态误差、状态反馈与观测器,多题跨状态空间与频域

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11、网络微分方程建模与传函#

思路
  • 由给定的无源网络微分方程组画出结构图,再由结构图求输入到输出的传递函数
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由给定微分方程组画无源网络的结构图
本卷实例
  • 关键一步:把各微分方程按变量关系逐式对应为积分器与加减环节
  • 中间结果:各支路电流电压关系对应到结构图的连接方式
  • 卡点:网络含两个电容,积分器初值与连线需仔细对应
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由给定微分方程组画无源网络的结构图
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
本卷考法
  • 由无源网络的微分方程求输出与输入的传函
本卷实例
  • 关键一步:对微分方程组作零初始条件的拉氏变换后消去中间变量
  • 中间结果:传函的分子分母均为 s 的多项式
  • 卡点:电容的积分关系变换后带 1/s 因子,勿漏
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由无源网络的微分方程求输出与输入的传函
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式

22、由Bode图反求传函并求裕度#

思路
  • 由最小相位系统的对数幅频特性曲线反求传递函数,再求相角裕度与幅值裕度并判稳
本卷考法
  • 由对数渐近幅频特性反求最小相位系统的传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按各段斜率变化定转角频率与对应环节,再由低频段高度定增益
  • 中间结果:斜率依次变化对应一阶环节的陆续加入
  • 卡点:低频段高度需按型别折算后再定增益
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由对数渐近幅频特性反求最小相位系统的传递函数
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度判别闭环稳定性
本卷实例
  • 关键一步:由幅频特性求截止频率,再算相角裕度与幅值裕度
  • 中间结果:幅值裕度以分贝表示,需先求相位交越频率
  • 卡点:截止频率与相位交越频率不要混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 本卷考过由裕度判别闭环稳定性
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

33、结构参数B对稳定与性能的影响#

思路
  • 含参数B的多回路结构图,分析B对稳定性、单位阶跃动态性能与单位斜坡稳态误差的影响
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 逐层化简含 B 的多回路结构图求闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:先化简内环得等效传函,再与前向通路串联
  • 中间结果:化简后的闭环传函分母含 B 与 K2 的乘积项
  • 卡点:B 在反馈支路,化简时勿漏其与 K2 的乘积
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过逐层化简含 B 的多回路结构图求闭环传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理
参数稳定域的确定 稳定性分析
本卷考法
  • 分析 B 值对系统稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:由特征方程系数条件判断 B 对稳定的作用
  • 中间结果:B 作为阻尼项改变特征式的一次项系数
  • 卡点:B 取零时系统等幅振荡,需单独讨论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳定条件是一组关于参数的不等式
  • 区间端点通常对应临界稳定,即根落在虚轴上
  • 稳定域是不等式组的交集
步骤
  • 由劳斯表首列各元素大于零列出不等式组
  • 逐个解不等式并取交集
  • 检查端点是否为临界稳定
通用考法
  • 本卷考过分析 B 值对系统稳定性的影响
  • 求使系统稳定的参数上界或下界
  • 判断某参数取值是否满足稳定要求
  • 比较不同参数对稳定域大小的影响
常见易错
  • 只列出部分首列元素的不等式,漏掉某个约束
  • 取交集时把端点是否包含搞错
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 分析 B 值对单位阶跃响应动态性能的影响
本卷实例
  • 关键一步:把闭环传函化为二阶标准形,由阻尼比随 B 的变化判断振荡强弱
  • 中间结果:阻尼比随 B 增大而增大,超调随之减小
  • 卡点:需区分过阻尼与欠阻尼两个区间
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过分析 B 值对单位阶跃响应动态性能的影响
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
本卷考法
  • 分析 B 值对单位斜坡响应稳态误差的影响
本卷实例
  • 关键一步:先判系统型别,再由型别确定斜坡输入下的误差形式
  • 中间结果:系统为 I 型,斜坡误差与开环增益有关
  • 卡点:B 通过改变开环增益影响稳态误差
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过分析 B 值对单位斜坡响应稳态误差的影响
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

44、误差恒为零的条件与抛物线误差#

思路
  • 由闭环传函分析阶跃与斜坡误差恒为零的参数条件并证明,再求抛物线输入下的稳态误差
本卷考法
  • 写出误差传递函数并分析误差恒为零的条件
本卷实例
  • 关键一步:写出误差传函,令其分子恒为零得到参数条件
  • 中间结果:误差恒零要求误差传函在原点有足够高阶的零点
  • 卡点:阶跃与斜坡两种输入需分别列出条件
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差有两种定义:输入端 E(s)=R(s)-C(s) 与 E(s)=R(s)-B(s),须看清题意
  • 误差传递函数由结构决定
  • 单位反馈时两种定义等价
步骤
  • 按题意确定误差取在输入端还是反馈端
  • 由结构图写出误差传递函数
  • 乘输入后取 s→0 的极限
通用考法
  • 本卷考过写出误差传递函数并分析误差恒为零的条件
  • 写出误差传递函数
  • 说明不同误差定义对结果的影响
常见易错
  • 非单位反馈时两种误差定义混用导致结果差一个 H(s)
  • 忘记先判断系统是否稳定
公式
本卷考法
  • 由误差条件判断系统等效型别
  • 求抛物线输入下的静态加速度误差系数
本卷实例
  • 关键一步:按系统型别与静态误差系数求抛物线输入稳态误差
  • 中间结果:对阶跃与斜坡误差均为零说明含二阶积分
  • 卡点:抛物线输入对应加速度误差系数而非速度系数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 型别 v 由开环传递函数中积分环节的个数决定
  • 0 型有位置误差、Ⅰ型有速度误差、Ⅱ型有加速度误差
  • 静态误差系数只与开环传递函数有关
步骤
  • 把开环传递函数写成分式,数出 s 的幂次即型别
  • 按型别选择对应的静态误差系数公式
  • 代入求值
通用考法
  • 本卷考过由误差条件判断系统等效型别
  • 本卷考过求抛物线输入下的静态加速度误差系数
  • 判断系统型别
  • 求静态位置、速度、加速度误差系数
  • 分析增加积分环节对精度的影响
常见易错
  • 把开环增益与静态误差系数混为一谈
  • 数错积分环节个数导致型别判错
公式
本卷考法
  • 求给定抛物线输入作用下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:用终值定理求稳态误差,注意输入为时间的二次幂
  • 中间结果:稳态误差是否有限由系统型别决定
  • 卡点:必须先确认闭环稳定再用终值定理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求给定抛物线输入作用下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

55、非奇异变换下传函不变性证明#

思路
  • 证明状态的非奇异线性变换不改变系统的传递函数
本卷考法
  • 证明状态非奇异变换下传递函数不变
本卷实例
  • 关键一步:把变换后的四个矩阵代入传函公式并利用变换矩阵的可逆性化简
  • 中间结果:化简中变换矩阵与其逆相乘为单位阵
  • 卡点:结论要对任意非奇异变换矩阵都成立
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过证明状态非奇异变换下传递函数不变
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式

66、离散状态响应与状态反馈配置#

思路
  • 离散状态系统:求第三个采样周期的输出关系,并设计状态反馈使闭环极点位于给定位置
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 由离散状态方程求第 k 个采样周期的状态与输出
本卷实例
  • 关键一步:写状态矩阵的幂,再由输出方程得第 3 拍的输出关系
  • 中间结果:输出由输出矩阵与状态矩阵幂的乘积表达
  • 卡点:离散状态转移为矩阵的幂次,不是指数矩阵
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过由离散状态方程求第 k 个采样周期的状态与输出
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈使离散系统闭环极点位于给定位置
本卷实例
  • 关键一步:由期望极点写期望特征多项式,与闭环特征式比较系数
  • 中间结果:状态反馈后的闭环特征式由期望极点确定
  • 卡点:配置前须验证系统能控
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈使离散系统闭环极点位于给定位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式

77、以K为参数的根轨迹#

思路
  • 由状态空间表达式求传递函数,再以参数K为变量绘制根轨迹
本卷考法
  • 由状态空间表达式求传递函数并整理出以参数为变量的形式
本卷实例
  • 关键一步:用状态空间到传函的公式求传函,再分离出参数 K
  • 中间结果:特征多项式含参数 K,可拆成参数根轨迹形式
  • 卡点:矩阵求逆后要整理成标准有理分式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过由状态空间表达式求传递函数并整理出以参数为变量的形式
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式
本卷考法
  • 以 K 为变量绘制广义参数根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:把特征方程整理成 1 加 K 乘等效开环传函的形式再作根轨迹
  • 中间结果:等效开环传函的零极点由拆分结果给出
  • 卡点:参数根轨迹仍用相角条件,勿与零度根轨迹混淆
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 可变参数不是开环增益时称为参数根轨迹
  • 方法是用等效开环传递函数把参数提到标准位置
  • 正反馈系统或零度根轨迹的相角条件是 0°+360°l
步骤
  • 把特征方程整理成 1+αG*(s)=0 的形式
  • 把 α 以外部分视为等效开环传递函数
  • 按常规根轨迹法则绘制
  • 注意相角条件是否变成 0°
通用考法
  • 本卷考过以 K 为变量绘制广义参数根轨迹
  • 以时间常数或其他参数为变量绘制根轨迹
  • 绘制正反馈系统的零度根轨迹
  • 比较零度与 180 度根轨迹的差别
常见易错
  • 整理时没有把参数完整地提到分子位置
  • 零度根轨迹仍沿用 180° 相角条件
公式
本卷考法
  • 按根轨迹法则确定渐近线、分离点与出射角
本卷实例
  • 关键一步:由零极点分布定渐近线交点与夹角,再求分离点
  • 中间结果:复数极点的出射角由相角条件累加求得
  • 卡点:实轴上根轨迹段的判定要数字两侧零极点个数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按根轨迹法则确定渐近线、分离点与出射角
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式

88、离散系统脉冲传函与稳定K范围#

思路
  • 含零阶保持器的离散系统:求脉冲传函,判稳并求单位阶跃与斜坡输入下的稳态误差,再求稳定K范围
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 由离散结构图求闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先求各环节的 z 变换,再按结构图写误差与输出的关系
  • 中间结果:闭环脉冲传函的分母即系统特征多项式
  • 卡点:零阶保持器的 z 变换要乘 1 减 z 的负一次幂因子
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过由离散结构图求闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 判断闭环离散系统的稳定性
  • 求使系统稳定的 K 范围
本卷实例
  • 关键一步:用朱利判据或双线性变换后套劳斯判据
  • 中间结果:朱利判据的系数条件可能恒不满足
  • 卡点:须同时检验特征式在正负 1 处取值与常数项条件
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过判断闭环离散系统的稳定性
  • 本卷考过求使系统稳定的 K 范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 分别求单位阶跃与单位斜坡输入下离散系统的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再用 z 域终值定理分别求两类输入的稳态误差
  • 中间结果:系统不稳定时不存在有限稳态误差
  • 卡点:阶跃与斜坡对应的误差系数不同,勿混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过分别求单位阶跃与单位斜坡输入下离散系统的稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

99、开环传函状态反馈与全维观测器#

思路
  • 由闭环传函求开环传函与稳定 P 范围,再按能控标准型设计状态反馈并设计全维观测器
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由闭环传函求开环传函
  • 用劳斯判据求使系统稳定的参数范围
本卷实例
  • 关键一步:由闭环与开环传函的关系求出开环传函,再列劳斯表定参数范围
  • 中间结果:劳斯表首列各元为正给出参数的不等式
  • 卡点:开环传函由闭环传函除以 1 减闭环传函求得,注意约分
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过由闭环传函求开环传函
  • 本卷考过用劳斯判据求使系统稳定的参数范围
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式
本卷考法
  • 把给定传递函数写成能控标准型实现
本卷实例
  • 关键一步:按能控标准型写出状态矩阵与输入输出矩阵
  • 中间结果:能控标准型的系数直接取自特征多项式
  • 卡点:友矩阵中的系数符号要与特征式保持一致
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过把给定传递函数写成能控标准型实现
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 由超调量与峰值时间指标设计状态反馈阵
本卷实例
  • 关键一步:由指标估阻尼比与自然频率并设第三个极点,再比较特征多项式系数
  • 中间结果:状态反馈只改变系统极点、不改变零点
  • 卡点:配置前须先验证系统能控
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过由超调量与峰值时间指标设计状态反馈阵
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
状态观测器设计 状态空间分析
本卷考法
  • 状态不可获取时设计闭环极点均为给定值的全维观测器
  • 求观测器的动态响应时间
本卷实例
  • 关键一步:用对偶系统配置观测器极点求增益阵,再由响应求调整时间
  • 中间结果:观测器传函的极点位置由设计者确定
  • 卡点:观测器极点过于靠左会放大测量噪声
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态观测器用输出与输入重构状态,前提是系统能观
  • 极点配置法与龙伯格观测器是两种常用形式
  • 观测器误差动态由 A-LC 的特征值决定
  • 观测器极点通常取得比系统极点快若干倍
步骤
  • 验证系统能观性
  • 写出观测器方程并求误差动态矩阵
  • 按期望特征多项式比较系数求出 L
  • 校验观测器收敛速度是否合适
通用考法
  • 本卷考过状态不可获取时设计闭环极点均为给定值的全维观测器
  • 本卷考过求观测器的动态响应时间
  • 设计全维状态观测器
  • 由期望观测器极点求反馈增益阵 L
  • 分析观测器与状态反馈组合后的系统极点
常见易错
  • 把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 忽略观测器极点过快会放大噪声
公式