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北京理工大学 810 自动控制原理 2015 年真题思维导图

985 院校共 9 题

难度:中等 九道大题覆盖电路状态空间建模、时域动态指标与叠加定理、零极点对消与能控能观、参数根轨迹、奈奎斯特判据、离散系统输出与稳定、描述函数自振、李雅普诺夫判稳、变分法与最优控制,全卷未印分值。

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一一、电路状态空间与传函#

思路
  • 由 KCL、KVL 列写含两电容一电感的电路方程,消去中间变量后以电容电压与电感电流为状态写状态空间式;第二问用复阻抗法求等效阻抗再化出电压传函。题面含图未读图。
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 由电路图列写三阶状态空间表达式并证明给定矩阵
本卷实例
  • 关键一步:取两电容电压与电感电流为状态,按节点和回路列一阶方程
  • 关键一步:用题给矩阵求逆提示反解状态导数
  • 中间结果:三个储能元件决定系统为三阶
  • 中间结果:系数矩阵元素由两支路电阻电容与电感组合
  • 卡点:电容电流方向与电感电压极性取反;元件连接需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过由电路图列写三阶状态空间表达式并证明给定矩阵
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 用复阻抗法求含两支路 RC 的等效阻抗并推传函
本卷实例
  • 关键一步:两支路串联阻抗分别写出,再按并联关系相除
  • 关键一步:把等效阻抗代回含电感的回路求输出传函
  • 中间结果:等效阻抗分母为两支路串联阻抗之和
  • 中间结果:传函分子分母都含时间常数乘积形式
  • 卡点:复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs;电路图未读需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过用复阻抗法求含两支路 RC 的等效阻抗并推传函
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式

二二、时域响应与动态性能#

思路
  • 先由给定开环写闭环二阶标准形式读阻尼比与自然频率,代入公式求单位阶跃响应、峰值时间与超调量;再用叠加定理处理错位叠加的两段阶跃,证明峰值后输出恒定。
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由给定开环传函写闭环传函并化为标准二阶形式
本卷实例
  • 关键一步:按单位负反馈写闭环传函,再归一分母首项系数
  • 关键一步:与标准二阶式逐项对照读参数
  • 中间结果:分母一次项系数对应两倍阻尼比乘自然频率
  • 卡点:不先归一分母首项系数就直接读系数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由给定开环传函写闭环传函并化为标准二阶形式
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 求单位阶跃响应、峰值时间与超调量
本卷实例
  • 关键一步:欠阻尼阶跃响应按衰减振荡加稳态一写出
  • 关键一步:峰值时间由阻尼自然频率取派
  • 中间结果:超调量只由阻尼比决定,与自然频率无关
  • 卡点:把峰值时间与上升时间公式用反;超调量漏乘百分号
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过求单位阶跃响应、峰值时间与超调量
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 用叠加定理证明两段错位阶跃叠加后输出恒定
本卷实例
  • 关键一步:把输入写成两条阶跃之和,分别求响应再叠加
  • 关键一步:利用给定比例关系消去衰减余项
  • 中间结果:两段响应的振荡项系数相消,稳态分量相加为一
  • 卡点:错位阶跃的时移符号写错;未验证系统线性即用叠加
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 全响应由零输入响应与零状态响应两部分叠加而成
  • 零输入响应的形式由特征根决定,系数由初始条件定
  • 零状态响应用卷积或拉氏变换法求,也可查典型输入的响应表
  • 初值条件要区分零时刻前后的跳变,含输入导数项的方程会在零时刻产生跳变
步骤
  • 写出微分方程并取拉氏变换,把初始条件作为等效输入移到等号右端
  • 分别求零输入解与零状态解,再相加得全响应
  • 用初始条件定常数,必要时用终值核对稳态值
  • 检查求得的解在零时刻是否等于给定初值
通用考法
  • 本卷考过用叠加定理证明两段错位阶跃叠加后输出恒定
  • 由微分方程与初始条件求系统的全响应
  • 分别求零输入响应与零状态响应
  • 判断给定初值下响应是否单调或是否有极值
常见易错
  • 只求零状态响应而漏掉由初值决定的自由响应
  • 分子含输入导数时忽略零时刻的跳变,导致初值对不上
公式

三三、零极点对消与能控能观#

思路
  • 由第一题电路传函在时间常数相等时出现零极点对消,用特征多项式代入验证指定特征值;再用 PBH 判据分别检验能控性与能观性,并由对消推断能观性被破坏。
本卷考法
  • 由传函零极点对消说明能控性与能观性之一被破坏
本卷实例
  • 关键一步:把时间常数相等条件代入状态矩阵,构造并化简特征多项式
  • 关键一步:代入指定的负倒数验证其满足特征方程
  • 中间结果:该负倒数确为状态矩阵的一个特征值
  • 卡点:把零极点对消直接当成能控能观全部丧失
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过由传函零极点对消说明能控性与能观性之一被破坏
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 用 PBH 判据证明系统能控但不能观
本卷实例
  • 关键一步:对每个特征值构造能控与能观 PBH 矩阵
  • 关键一步:分别比较两矩阵的秩与状态维数
  • 中间结果:能控 PBH 矩阵满秩,能观 PBH 矩阵降秩
  • 卡点:只算一个特征值就下结论;把能控与能观矩阵构造搞混
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过用 PBH 判据证明系统能控但不能观
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式

四四、参数根轨迹与临界增益#

思路
  • 由闭环特征方程构造以开环增益为变量的根轨迹,先证明穿越虚轴的频率与临界增益公式,再按给定参数画根轨迹求临界增益与稳定范围,最后反求参数之间的稳定关系。
本卷考法
  • 按绘制法则画含复数零极点的参数根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:定开环零点与极点并数清分支数
  • 关键一步:按实轴段、渐近线、分离点逐条画
  • 中间结果:两条分支起于原点重极点,终止于两个开环零点
  • 卡点:渐近线夹角公式中把二 k 加一写成二 k;根轨迹草图需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按绘制法则画含复数零极点的参数根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹分离点并由幅值条件定对应增益
本卷实例
  • 关键一步:列极点倒数和等于零点倒数和的分离点方程
  • 关键一步:把实轴上的解代回幅值条件
  • 中间结果:分离点方程给出一个实根与一对复根,复根舍去
  • 卡点:保留不在根轨迹实轴段上的解
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹分离点并由幅值条件定对应增益
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 由虚轴交点证明临界频率与临界增益并判断稳定范围
本卷实例
  • 关键一步:令 s 等于 jω 代入特征方程,实部虚部分别为零
  • 关键一步:联立消去增益得到穿越频率表达式
  • 中间结果:临界增益由穿越频率与零极点位置组合而成
  • 卡点:只代一组解漏掉另一组;未回代核对增益正负
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过由虚轴交点证明临界频率与临界增益并判断稳定范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式

五五、奈奎斯特判据与稳定范围#

思路
  • 由开环频率特性证明奈奎斯特曲线穿越负实轴的条件与交点幅值,再由给定参数画曲线定闭环稳定增益范围,最后讨论三个时间常数的相互关系。
本卷考法
  • 求开环幅频相频表达式并定穿越负实轴条件
本卷实例
  • 关键一步:把 s 换成 jω 后整理实部与虚部
  • 关键一步:令虚部为零解出穿越频率
  • 中间结果:相频含两个正切项与一个负正切项,虚部为零给二次方程
  • 卡点:复数分式求模时忘记把分母取模;积分环节的负九十度漏算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过求开环幅频相频表达式并定穿越负实轴条件
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由奈奎斯特曲线判断闭环稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:定曲线起点终点与负实轴交点
  • 关键一步:按曲线包围临界点的情况列稳定条件
  • 中间结果:开环无右半平面极点时,曲线不包围负一即稳定
  • 卡点:含积分环节时未补画无穷大半径圆弧
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由奈奎斯特曲线判断闭环稳定的增益范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
参数稳定域的确定 稳定性分析
本卷考法
  • 由穿越条件求时间常数之间的稳定关系
本卷实例
  • 关键一步:把交点幅值写成参数函数,令其绝对值小于一
  • 关键一步:整理得到时间常数不等式
  • 中间结果:一个时间常数须大于另两个时间常数之和
  • 卡点:把不等式方向取反;忽略三个参数均为正的前提
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳定条件是一组关于参数的不等式
  • 区间端点通常对应临界稳定,即根落在虚轴上
  • 稳定域是不等式组的交集
步骤
  • 由劳斯表首列各元素大于零列出不等式组
  • 逐个解不等式并取交集
  • 检查端点是否为临界稳定
通用考法
  • 本卷考过由穿越条件求时间常数之间的稳定关系
  • 求使系统稳定的参数上界或下界
  • 判断某参数取值是否满足稳定要求
  • 比较不同参数对稳定域大小的影响
常见易错
  • 只列出部分首列元素的不等式,漏掉某个约束
  • 取交集时把端点是否包含搞错
公式

六六、离散输出与稳态误差#

思路
  • 先按采样开关位置用部分分式与 z 变换求开环脉冲传函,再由长除法求单位阶跃输出响应序列;第二问用朱莉判据定稳定增益范围,并求单位阶跃下的稳态误差。
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求含零阶保持器的开环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:把零阶保持器与连续部分合并后再求 z 变换
  • 关键一步:部分分式展开后逐项查 z 变换表
  • 中间结果:开环脉冲传函分子为一次多项式,分母含两个实极点
  • 卡点:把两个无采样开关隔开的连续环节先分别求 z 再相乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求含零阶保持器的开环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 用朱莉判据求离散系统稳定增益范围
本卷实例
  • 关键一步:写闭环特征方程并按朱莉判据列稳定条件
  • 关键一步:分别令特征式在正负一处的取值大于零
  • 中间结果:稳定条件给出关于增益的一组不等式,取交集得上界
  • 卡点:把稳定条件写成实部小于零;朱莉表首末项系数抄错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过用朱莉判据求离散系统稳定增益范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 求单位阶跃输入下离散系统的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判断闭环稳定再用终值定理
  • 关键一步:由开环脉冲传函的型别写静态误差系数
  • 中间结果:系统为一部分,斜坡误差与开环增益成反比
  • 卡点:未判稳就套终值定理;斜坡误差漏乘采样周期
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过求单位阶跃输入下离散系统的稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

七七、描述函数法分析自振#

思路
  • 由非线性环节的死区继电特性写描述函数并求负倒描述曲线极值,与线性部分幅相曲线比较判断自振,再讨论增益变化能否消除自振。题面含图未读图。
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 写死区继电特性的描述函数并求负倒描述曲线极值
本卷实例
  • 关键一步:对正弦输入取输出基波分量与输入振幅之比
  • 关键一步:把负倒描述曲线对振幅求极值
  • 中间结果:负倒描述曲线先由负无穷升至极小值再返回负无穷
  • 卡点:把描述函数当成频率的函数;死区参数需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过写死区继电特性的描述函数并求负倒描述曲线极值
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 由负倒描述曲线与线性部分幅相曲线求自振振幅与频率
本卷实例
  • 关键一步:求线性部分与负实轴交点处的幅值
  • 关键一步:令其等于负倒描述曲线在该点的取值以解振幅
  • 中间结果:两个解中一个被穿越方向判为不稳定而舍去
  • 卡点:不判断穿越方向误取不稳定解
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过由负倒描述曲线与线性部分幅相曲线求自振振幅与频率
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式
本卷考法
  • 讨论改变增益能否消除自振并求临界增益
本卷实例
  • 关键一步:写增益变化后的交点幅值条件
  • 关键一步:令负倒描述曲线极小值大于线性曲线峰值
  • 中间结果:增益小于某一界值时两曲线无交点
  • 卡点:只调增益不检查是否引入新的自振点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 非线性系统只有局部稳定性概念,与初始条件有关
  • 极限环的稳定性可由相轨迹收敛或发散判断
  • 减小非线性影响可用加大线性部分增益或引入校正
  • 用描述函数或相平面结果指导参数选择
步骤
  • 判断系统是否存在极限环并确定其稳定性
  • 分析非线性环节参数对自振幅值频率的影响
  • 通过调整线性部分增益或加入校正削弱自振
  • 重新分析确认自振消除或幅值达标
通用考法
  • 本卷考过讨论改变增益能否消除自振并求临界增益
  • 提出消除自振的工程措施
  • 分析增益变化对极限环幅值的影响
  • 比较不同方案对稳定性与动态性能的利弊
常见易错
  • 仅调整增益而不检查是否引入新的自振点
  • 把不稳定极限环误判为可观测的自振

八八、非线性系统李雅普诺夫判稳#

思路
  • 对给定非线性状态方程先由导数为零求平衡点,再在平衡点作小偏差线性化,用雅可比矩阵特征根或李雅普诺夫方程判断平衡状态的稳定性。
非线性模型的线性化 建模与机电系统
本卷考法
  • 对非线性状态方程在平衡点处作小偏差线性化
本卷实例
  • 关键一步:令状态导数为零求平衡点
  • 关键一步:对右端函数求偏导写出雅可比矩阵
  • 中间结果:雅可比矩阵元素含平衡点坐标的一次项
  • 卡点:未先求平衡点就直接线性化;增量符号与原变量混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 在工作点附近作泰勒展开并忽略高阶项
  • 线性化模型只在小偏差范围内有效
  • 必须先求出平衡工作点
步骤
  • 由静态方程求平衡工作点
  • 在工作点处求偏导得到增量系数
  • 写出以增量表示的线性化方程
通用考法
  • 本卷考过对非线性状态方程在平衡点处作小偏差线性化
  • 对非线性微分方程在平衡点处线性化
  • 写出小偏差线性化模型的传递函数
常见易错
  • 未先求平衡点就直接展开
  • 把增量符号去掉后与原始变量混用
公式
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 由线性化特征根或李雅普诺夫方程说明平衡点的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:把雅可比矩阵代入特征方程
  • 关键一步:用劳斯判据或因式分解判断根实部的符号
  • 中间结果:特征方程系数均正且无缺项时全部根具有负实部
  • 卡点:只验证候选函数正定而不检查其导数的定号性
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过由线性化特征根或李雅普诺夫方程说明平衡点的稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

九九、变分法与最优控制#

思路
  • 第一问对弧长型泛函写欧拉方程,结合起点在给定曲线上与末端在给定直线上的横截条件定轨线;第二问构造哈密顿函数,由极值条件、协态方程与哈密顿终值条件求最优控制、最优轨线与终端时刻。
本卷考法
  • 对含曲线约束的弧长泛函求最短距离轨线
本卷实例
  • 关键一步:写被积函数并因不显含自变量而得一次积分
  • 关键一步:对起点与末端分别写横截条件
  • 中间结果:最优轨线斜率为常数,两端横截条件各给一个方程
  • 卡点:漏掉可动端点的横截条件;把末端时刻自由当固定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 泛函的极值由欧拉-拉格朗日方程给出,它是变分法的基本必要条件
  • 被积函数不显含自变量时可用首次积分降阶
  • 端点固定的横截条件由给定的边界条件直接给出
步骤
  • 写出被积函数(含状态量、状态量的导数、自变量)
  • 代入欧拉-拉格朗日方程并化简
  • 对被积函数不显含自变量的情形改用首次积分降阶
  • 代入两端边界条件定积分常数,得到极值函数
通用考法
  • 本卷考过对含曲线约束的弧长泛函求最短距离轨线
  • 求给定泛函在给定边界条件下的极值函数
  • 写出欧拉-拉格朗日方程并化简
  • 说明横截条件的作用
常见易错
  • 边界条件有多个时只用两个,漏掉导数的端点条件
  • 含高阶导数的泛函仍套一阶的欧拉方程
公式
本卷考法
  • 用极大值原理求最优控制、最优轨线与终端时刻
本卷实例
  • 关键一步:构造哈密顿函数并对控制量求极值
  • 关键一步:写协态方程与哈密顿终值条件
  • 中间结果:协态为常数,控制亦为常数,状态轨线线性变化
  • 卡点:忽略终端时刻自由带来的哈密顿函数终值条件
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最优控制问题由状态方程、性能指标与控制量约束共同描述
  • 哈密顿函数对控制量取极值是极大值原理的核心条件
  • 协态方程与横截条件由哈密顿函数分别对状态量和终端条件给出
  • 终端自由时横截条件要求终端协态为零
步骤
  • 构造哈密顿函数(性能指标的被积函数加上协态与状态方程的乘积)
  • 由哈密顿函数对控制量取极值解出最优控制与协态的关系
  • 写出协态方程与边界条件,与状态方程联立
  • 求状态与协态的解析解,再回代得最优控制与最优轨线
通用考法
  • 本卷考过用极大值原理求最优控制、最优轨线与终端时刻
  • 用极大值原理求使性能指标极小的最优控制与最优轨线
  • 构造哈密顿函数并写出正则方程组
  • 判断终端约束对应的横截条件
常见易错
  • 终端自由时仍把协态终值取零以外的值,或反之错把终端固定当自由
  • 解出控制量后忘记回代状态方程验证
公式