1一、使扰动对输出无影响的补偿条件#
思路
- 由结构图分别写出参考输入与扰动到输出的传递函数，令扰动传函的分子为零，解出使扰动不影响输出的补偿环节。
多输入与扰动作用下的传递函数
结构图与方框图
本卷考法
- 求扰动到输出的传递函数并令其为零
本卷实例
- 关键一步：求扰动传函时把参考输入置零，只保留扰动通道
- 中间结果：令扰动到输出的传函分子为零解出补偿环节表达式
- 卡点：多回路时要注意哪些回路与扰动前向通路不接触
考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）
要点
- 线性系统可用叠加原理，每次只保留一个输入
- 求扰动的传递函数时令参考输入为零
- 扰动误差与输入误差分别计算后再叠加
步骤
- 令 R(s)=0，求扰动到输出的传递函数
- 令 N(s)=0，求输入到输出的传递函数
- 按题目要求叠加或单独分析
通用考法
- 本卷考过求扰动到输出的传递函数并令其为零
- 求扰动引起的输出或误差
- 分析满足扰动不变性的补偿条件
常见易错
- 两个输入同时存在时直接叠加却未验证系统的线性性
- 求扰动传函时没有把参考输入置零
公式
梅森增益公式与信号流图
传递函数
本卷考法
- 用梅森增益公式求多回路系统传递函数
本卷实例
- 关键一步：先列全部回路与前向通路，再写特征式和余子式
- 中间结果：特征式为 1+G1G2+G1G2G4+G1G3G4
- 卡点：无互不接触回路时余子式取值要逐一核对
考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）
要点
- 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
- 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
- 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
- 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
- 由结构图改画信号流图，标出各节点
- 找出全部单独回路，求特征式 Δ
- 找出全部前向通路 P_k
- 对每条通路求余子式 Δ_k
- 代入公式求总传输
通用考法
- 本卷考过用梅森增益公式求多回路系统传递函数
- 由信号流图求 C(s)/R(s)
- 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
- 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
- 不接触回路找漏或重复计数
- 余子式中未剔除与通路接触的回路
- 把前向通路的增益写成了回路增益
公式