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北京理工大学 810 自动控制原理 2022 年真题思维导图

985 院校共 9 题

难度:中等 9 道大题覆盖 RLC 建模与状态空间、最小多项式法求转移矩阵与能控分解、参数根轨迹、奈奎斯特与相角裕度、由正弦稳态反求二阶系统、离散系统稳态误差、描述函数与奇点、克拉索夫斯基法、变分法与最优控制。

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1一、数学建模#

思路
  • 对 RLC 网络按元件伏安关系列微分方程组,消去中间变量得以输出对输入的传递函数;再取电容电压与电感电流为状态写状态空间表达式。题面含图未读图。
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 由 RLC 电路建立微分方程并求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按电容电流与电感电压的伏安关系列方程,再用节点电流平衡消去支路电流
  • 中间结果:传函分母为二阶多项式,分子含一个微分项
  • 卡点:把电容复阻抗写成 C 乘 s;电路图未读图,元件连接需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过由 RLC 电路建立微分方程并求传递函数
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
本卷考法
  • 整理电路方程写出输出对输入的传递函数
本卷实例
  • 关键一步:对各方程取零初始拉氏变换,消去中间变量后把输出项并到一侧
  • 中间结果:分子分母都是 s 的多项式,最高次与储能元件个数对应
  • 卡点:消元时漏掉某一支路电流;忽略零初始条件这一前提
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过整理电路方程写出输出对输入的传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 取电容电压与电感电流为状态写状态空间表达式
本卷实例
  • 关键一步:状态个数等于储能元件个数,输出用状态变量表示
  • 中间结果:A 为二阶方阵,B 为列向量,输出矩阵只取与输出相关的状态
  • 卡点:把支路电流或中间变量当状态;输出方程漏项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过取电容电压与电感电流为状态写状态空间表达式
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式

2二、状态空间法#

思路
  • 用最小多项式法或拉氏反变换求状态转移矩阵,判断能控性并对不完全能控系统作结构分解,最后对能控系统设状态反馈配置给定极点。
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 用最小多项式法求状态转移矩阵
本卷实例
  • 关键一步:由最小多项式把矩阵指数写成前若干次幂的线性组合
  • 关键一步:各系数由特征值处的取值条件定出
  • 中间结果:三个互异特征值对应三个待定系数,解出后代入矩阵多项式
  • 卡点:特征值展开式系数解错;把最小多项式与特征多项式混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过用最小多项式法求状态转移矩阵
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 判断能控性并对不完全能控系统作能控性结构分解
本卷实例
  • 关键一步:构造能控性判别阵,秩小于阶数即不完全能控
  • 关键一步:取变换阵使变换后的输入阵只有前若干行非零
  • 中间结果:能控部分维数等于能控性矩阵的秩,不能控部分为一阶
  • 卡点:能控性矩阵少算一次幂;变换阵求逆算错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过判断能控性并对不完全能控系统作能控性结构分解
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 用状态反馈把闭环极点配置到指定位置并求反馈增益
本卷实例
  • 关键一步:先判断能控性,满秩方可配置极点
  • 关键一步:设增益行向量,写闭环特征多项式并与期望多项式比系数
  • 中间结果:期望多项式由三个指定极点写出,与展开式逐项对比得增益
  • 卡点:状态反馈矩阵的符号写反;未验证能控性就配置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过用状态反馈把闭环极点配置到指定位置并求反馈增益
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式

3三、根轨迹#

思路
  • 由开环传函写闭环特征方程,分离出零点参数构造等效开环传函,按法则画参数根轨迹,由与虚轴交点定稳定范围。
本卷考法
  • 绘制零点参数由零变到正无穷的参数根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:由特征方程写成 1 加参数乘等效开环传函的形式
  • 关键一步:按起点、实轴段、渐近线、分离点逐条画
  • 中间结果:等效开环有三个极点一个零点,渐近线一条
  • 卡点:实轴段判据算错;分离点求出后不筛选
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过绘制零点参数由零变到正无穷的参数根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求参数根轨迹的分离点并与渐近线交点区分
本卷实例
  • 关键一步:写极点倒数之和等于零点倒数之和的分离点方程
  • 关键一步:解出后逐个代回实轴段判据筛选
  • 中间结果:三次方程的三个根中只有一个落在实轴根轨迹段上
  • 卡点:把渐近线交点当分离点;保留落在根轨迹外的根
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求参数根轨迹的分离点并与渐近线交点区分
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 由根轨迹与虚轴交点确定系统稳定的参数范围
本卷实例
  • 关键一步:令 s 等于 jω 代入特征方程,令实部虚部同时为零
  • 关键一步:由第二式定频率,再由第一式定临界参数
  • 中间结果:临界参数处一对共轭根落到虚轴上,据此划分稳定与不稳定区间
  • 卡点:漏掉零频的那组解;求得临界限后未与参数定义核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过由根轨迹与虚轴交点确定系统稳定的参数范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式

4四、频域分析#

思路
  • 第一问对含右半平面零点的开环系统画奈奎斯特曲线,由实轴交点定稳定增益范围;第二问在截止频率处令幅值为一、相角裕度为给定值反求时间常数与幅值裕量。题面含图未读图。
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 对含右半平面零点的系统用奈氏判据确定稳定增益范围
本卷实例
  • 关键一步:把频率特性整理成实部加虚部,求与实轴交点
  • 关键一步:由开环右半平面极点数与包围圈数判断稳定
  • 中间结果:相频从负九十度单调降到负二百七十度,与实轴只有一个交点
  • 卡点:右半平面零点误当右半平面极点;包围圈数正负号取反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过对含右半平面零点的系统用奈氏判据确定稳定增益范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由相角裕度要求反求时间常数并计算幅值裕量
本卷实例
  • 关键一步:截止频率处幅值等于一,相角裕度给出相频关系
  • 关键一步:两式联立解出时间常数与截止频率
  • 中间结果:联立后时间常数解出为负,需回到题面核对相角裕度数值
  • 卡点:只用一个方程解两个未知量;忽略时间常数必须为正的约束
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由相角裕度要求反求时间常数并计算幅值裕量
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

5五、时域分析#

思路
  • 由正弦稳态输出条件用频率特性定义求自然频率与阻尼比,写出闭环传函,再代入指标公式求超调量与调节时间。
本卷考法
  • 由正弦稳态输出的幅值比与相位差反求二阶系统参数
本卷实例
  • 关键一步:输入频率由给定频率换算为角频率
  • 关键一步:把闭环幅频在给定频率处等于输出输入振幅比,相频等于给定相位差
  • 中间结果:相位滞后九十度对应闭环虚部为零,据此定出自然频率
  • 卡点:频率与角频率换算错;幅频条件里分母取模方式写错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过由正弦稳态输出的幅值比与相位差反求二阶系统参数
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由闭环传递函数读阻尼比与自然频率
本卷实例
  • 关键一步:把闭环传函与标准二阶式对照,先归一化首项
  • 中间结果:由常数项定自然频率,由一次项定阻尼比
  • 卡点:未归一化就直读系数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由闭环传递函数读阻尼比与自然频率
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由阻尼比与自然频率计算超调量与调节时间
本卷实例
  • 关键一步:超调量只由阻尼比决定,调节时间取百分之五误差带公式
  • 中间结果:阻尼比较小,响应有明显超调且调节时间较长
  • 卡点:调节时间系数用错误差带;超调公式漏乘百分比
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比与自然频率计算超调量与调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式

6六、离散系统#

思路
  • 第一问按结构图列写采样点之间的 z 域方程求输出脉冲函数;第二问由给定闭环脉冲传函反推开环脉冲传函,判稳后分别求三种输入下的稳态误差。题面含图未读图。
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 按采样开关位置求输出脉冲函数或反推开环脉冲传函
本卷实例
  • 关键一步:列写中间采样点的 z 域方程,消去中间变量
  • 关键一步:由闭环脉冲传函用闭环除以一减闭环反推开环
  • 中间结果:开环脉冲传函分母可因式分解为两个一阶因子
  • 卡点:两个环节被采样开关隔开时分别求 z 变换相乘;采样开关位置需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过按采样开关位置求输出脉冲函数或反推开环脉冲传函
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 判断离散系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:解闭环特征方程得特征根
  • 关键一步:比较特征根模长与 1 判断是否在单位圆内
  • 中间结果:本题特征根为一对共轭复根,模长小于 1
  • 卡点:把稳定条件写成实部小于零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过判断离散系统稳定性
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 求离散系统在单位阶跃、速度与加速度输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再由开环脉冲传函写静态误差系数
  • 关键一步:阶跃与加速度的误差系数对应为零或无穷
  • 中间结果:由开环脉冲传函的极点分布可判为Ⅰ型系统
  • 卡点:未判稳就套终值定理;离散与连续静态误差系数公式混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过求离散系统在单位阶跃、速度与加速度输入下的稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

7七、非线性系统#

思路
  • 第一问由描述函数与线性部分奈奎斯特曲线判断系统稳定性;第二问求非线性方程的奇点并在奇点处线性化判类型。题面含图未读图。
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 写出给定非线性特性的描述函数并求负倒描述函数
本卷实例
  • 关键一步:把描述函数写成振幅的函数,负倒函数取倒数并加负号
  • 中间结果:负倒描述函数随振幅增大在复平面上趋于一条直线段的端点
  • 卡点:描述函数与频率特性混用;极限取值方向判断反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过写出给定非线性特性的描述函数并求负倒描述函数
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 用描述函数与线性部分奈奎斯特曲线判断系统稳定性
本卷实例
  • 关键一步:求线性部分与实轴交点,与负倒描述函数取值比较
  • 关键一步:由两曲线是否有交点判断自振,由包围关系判断稳定
  • 中间结果:比较负倒描述曲线与线性部分的包围关系判断稳定性
  • 卡点:把负倒描述函数画成描述函数本身;不判断曲线穿越方向
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过用描述函数与线性部分奈奎斯特曲线判断系统稳定性
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式
相平面法 非线性系统
本卷考法
  • 求非线性系统奇点并判断奇点类型
本卷实例
  • 关键一步:令状态导数为零求奇点,分为多组解
  • 关键一步:在奇点处线性化,由特征根实部与虚部定性
  • 中间结果:正弦项使奇点成组出现,两组奇点的线性化特征方程不同
  • 卡点:只求一组奇点;线性化时把正弦项直接丢掉而不展开
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相平面以误差及其导数为坐标,适用于一、二阶非线性系统
  • 相轨迹的斜率由系统微分方程直接给出
  • 奇点对应系统的平衡状态,奇点类型决定局部行为
  • 极限环对应相平面上的孤立闭曲线
步骤
  • 写出以误差及其导数表示的二阶微分方程
  • 由等倾线法或解析法求相轨迹斜率
  • 画出各区域相轨迹并判断奇点类型
  • 由是否存在闭曲线判断极限环与自振
通用考法
  • 本卷考过求非线性系统奇点并判断奇点类型
  • 画出给定初始条件下的相轨迹
  • 判断奇点类型与稳定性
  • 分析极限环的存在与形态
常见易错
  • 相轨迹斜率公式中分子分母写反
  • 把相轨迹与根轨迹混淆
公式

8八、李雅普诺夫稳定性#

思路
  • 二阶非线性系统,构造雅可比矩阵并用克拉索夫斯基法判断大范围渐近稳定时参数应满足的条件。
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用克拉索夫斯基法确定参数使系统大范围渐近稳定
本卷实例
  • 关键一步:先写雅可比矩阵,再构造其组合矩阵并检验定性
  • 关键一步:由负定条件解出参数的取值范围
  • 中间结果:组合矩阵的负定条件化为含状态平方项的不等式
  • 卡点:只检验函数本身正定;雅可比矩阵求偏导时漏掉交叉项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用克拉索夫斯基法确定参数使系统大范围渐近稳定
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

9九、最优控制#

思路
  • 第一问用变分法求直线与抛物线间最短距离,第二问用极大值原理求使性能指标极小的最优控制与轨线、终端时刻。
本卷考法
  • 用变分法求两曲线间最短距离并写最优轨线
本卷实例
  • 关键一步:把弧长写成泛函,由欧拉方程得被积函数对导数的偏导为常数
  • 关键一步:由横截条件定最优轨线斜率与两端时刻
  • 中间结果:最优轨线为一条直线,横截条件给出斜率与曲线切线斜率相配
  • 卡点:终端时刻自由却用固定端点的横截条件;忽略被积函数不明显含自变量
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 泛函的极值由欧拉-拉格朗日方程给出,它是变分法的基本必要条件
  • 被积函数不显含自变量时可用首次积分降阶
  • 端点固定的横截条件由给定的边界条件直接给出
步骤
  • 写出被积函数(含状态量、状态量的导数、自变量)
  • 代入欧拉-拉格朗日方程并化简
  • 对被积函数不显含自变量的情形改用首次积分降阶
  • 代入两端边界条件定积分常数,得到极值函数
通用考法
  • 本卷考过用变分法求两曲线间最短距离并写最优轨线
  • 求给定泛函在给定边界条件下的极值函数
  • 写出欧拉-拉格朗日方程并化简
  • 说明横截条件的作用
常见易错
  • 边界条件有多个时只用两个,漏掉导数的端点条件
  • 含高阶导数的泛函仍套一阶的欧拉方程
公式
本卷考法
  • 用极大值原理求使性能指标极小的控制、轨线与终端时刻
本卷实例
  • 关键一步:构造哈密顿函数,由对控制量求极值把控制表示成协态
  • 关键一步:写协态方程与横截条件,联立状态方程求通解
  • 中间结果:协态为常数,控制与状态轨线都为常数或线性形式
  • 卡点:终端状态约束与自由条件混用;忽略终端时刻自由的哈密顿终值条件
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 最优控制问题由状态方程、性能指标与控制量约束共同描述
  • 哈密顿函数对控制量取极值是极大值原理的核心条件
  • 协态方程与横截条件由哈密顿函数分别对状态量和终端条件给出
  • 终端自由时横截条件要求终端协态为零
步骤
  • 构造哈密顿函数(性能指标的被积函数加上协态与状态方程的乘积)
  • 由哈密顿函数对控制量取极值解出最优控制与协态的关系
  • 写出协态方程与边界条件,与状态方程联立
  • 求状态与协态的解析解,再回代得最优控制与最优轨线
通用考法
  • 本卷考过用极大值原理求使性能指标极小的控制、轨线与终端时刻
  • 用极大值原理求使性能指标极小的最优控制与最优轨线
  • 构造哈密顿函数并写出正则方程组
  • 判断终端约束对应的横截条件
常见易错
  • 终端自由时仍把协态终值取零以外的值,或反之错把终端固定当自由
  • 解出控制量后忘记回代状态方程验证
公式