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浙江工业大学 828 自动控制理论(含现控) 2024 年真题思维导图

强势双非共 9 题合计 150 分

难度:中等 9 题共 150 分,逐年以「本题满分 N 分」批量模板印分值;覆盖 RC 网络建模、参数影响、奈氏判据、Bode 反求传函、采样系统、描述函数、状态转移矩阵到观测器设计,四、五、九题为多问综合题

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一一、RC网络传函与等效性10 分#

思路
  • 用复阻抗法列节点电流与回路电压方程求 RC 网络传函,再与两个一阶 RC 网络串联的结果比较
本卷考法
  • 由两级 RC 网络求输出对输入的传递函数
本卷实例
  • 关键一步:对各节点列电流方程、对回路列电压方程,消去中间电流得传函
  • 中间结果:传函分母含两个 RC 乘积的二次项与各时间常数之和的一次项
  • 卡点:复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs,实际应为 sC 的倒数
  • 卡点:电路接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由两级 RC 网络求输出对输入的传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
串联、并联与反馈等效 结构图与方框图
本卷考法
  • 判断该网络能否等效为两个 RC 网络串联
本卷实例
  • 关键一步:分别写出两个一阶 RC 网络的传函并相乘,再与整体传函逐项比较
  • 中间结果:两一阶传函相乘后分母的一次项系数与整体不同,故不等效
  • 卡点:只看传函分母阶数相同就判定等效,未比较系数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 串联环节相乘,并联环节相加(同向)或相减(反向)
  • 负反馈等效为 G/(1+GH),正反馈为 G/(1-GH)
  • 反馈等效的前提是单回路、无交叉
步骤
  • 识别环节之间的连接方式
  • 分别套用串联、并联或反馈等效公式
  • 逐层化简直到只剩一个等效环节
通用考法
  • 本卷考过判断该网络能否等效为两个 RC 网络串联
  • 多环节系统求闭环传递函数
  • 判断反馈极性对分母符号的影响
常见易错
  • 把负反馈的分母写成 1-GH
  • 并联环节相减时符号取反
公式

二二、参数对稳定性与动态性能的影响15 分#

思路
  • 由结构图求含参数的闭环特征式,用劳斯判据判稳、用二阶指标分析参数对动态性能的影响,再求斜坡稳态误差
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 化简含内环反馈的结构图求开环传函
本卷实例
  • 关键一步:先化简内环得到等效前向环节,再与外层串联环节相乘
  • 中间结果:闭环特征式的一次项由内环反馈系数决定
  • 卡点:内环化简时把反馈极性或回路增益写错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过化简含内环反馈的结构图求开环传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理
劳斯判据 稳定性分析
本卷考法
  • 分析参数取值对闭环稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:列劳斯表,令首列全部为正得到参数的不等式
  • 中间结果:闭环稳定要求一次项系数大于零,参数取零时为临界稳定
  • 卡点:把参数取零判成稳定,实际为临界稳定对应等幅振荡
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 特征方程各项系数全为正只是必要条件,不充分
  • 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
  • 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
  • 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理
步骤
  • 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
  • 若某次幂系数缺项,该项补零
  • 列劳斯表:前两行为系数,之后各行按交叉相减
  • 检查首列符号:全同号则稳定,有变号则数出个数
通用考法
  • 本卷考过分析参数取值对闭环稳定性的影响
  • 判断给定系统的稳定性
  • 指出右半平面闭环极点的个数
  • 求使系统稳定的参数范围
常见易错
  • 系数有缺项时不补零,直接套用判据
  • 首列出现 0 后仍按常规继续算,未用 ε 法
公式
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 分析参数对二阶系统超调与调节时间的影响
本卷实例
  • 关键一步:把闭环特征式化为标准二阶形式,读出阻尼比与自然频率
  • 中间结果:阻尼比与该参数成正比,超调量和调节时间随之减小
  • 卡点:只谈超调量变化,漏答调节时间的变化趋势
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过分析参数对二阶系统超调与调节时间的影响
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
本卷考法
  • 求单位斜坡输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再由静态速度误差系数求斜坡输入下的稳态误差
  • 中间结果:开环为 I 型,速度误差系数等于开环增益
  • 卡点:未判稳就代入误差公式
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求单位斜坡输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

三三、奈氏判据判稳15 分#

思路
  • 由开环幅相曲线的包围情况用奈氏判据判闭环稳定性,再分析串入积分环节后曲线与稳定性的变化
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 由开环幅相频率特性曲线判断闭环稳定性
  • 分析串入积分环节后曲线的变化与稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点数,再数幅相曲线对临界点的包围圈数
  • 中间结果:串入积分环节后幅值乘以频率倒数、相角再滞后九十度
  • 卡点:开环含积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 卡点:幅相曲线以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过由开环幅相频率特性曲线判断闭环稳定性
  • 本卷考过分析串入积分环节后曲线的变化与稳定性
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

四四、由对数幅频曲线反求传函20 分#

思路
  • 由对数幅频渐近线的低频高度与各转折处斜率变化反求开环传函,再用相角裕度判稳
本卷考法
  • 由开环对数幅频渐近线反求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先由低频段斜率与高度定型别和增益,再按各转折频率的斜率变化识别环节
  • 中间结果:每个斜率变化量对应一个典型环节,可由转折频率反推时间常数
  • 卡点:把延长线交点的高度直接当增益,未按型别折算
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由开环对数幅频渐近线反求传递函数
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
本卷考法
  • 按转折频率逐段画对数渐近幅频特性
本卷实例
  • 关键一步:从低频段出发,每过一个转折频率就累加该环节的斜率
  • 中间结果:中频段斜率变化次数与串联环节个数一致
  • 卡点:逐段改斜率时用替换而不是累加
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过按转折频率逐段画对数渐近幅频特性
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由相角裕度判断最小相位系统的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先由渐近线求截止频率,再算该频率处相角与负一百八十度之差
  • 中间结果:相角裕度小于零时闭环不稳定
  • 卡点:截止频率与相角交越频率用反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由相角裕度判断最小相位系统的稳定性
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

五五、采样系统脉冲传函与稳定范围20 分#

思路
  • 先求含零阶保持器的开环脉冲传函,再由闭环特征式用朱利判据定稳定增益范围,最后求组合输入下的稳态误差
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求含零阶保持器的开环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:把连续部分部分分式展开后逐项查 z 变换表,再乘一减 z 的负一次幂
  • 中间结果:脉冲传函分母为 z 减一与 z 减指数衰减因子两个因子
  • 卡点:漏乘零阶保持器的一减 z 的负一次幂
  • 卡点:四个环节的接法以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求含零阶保持器的开环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 求使闭环离散系统稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:写出闭环特征式后逐条代入朱利判据的稳定条件
  • 中间结果:稳定条件化为增益的不等式组,取交集得范围
  • 卡点:离散判据用特征根模小于一,勿套实部小于零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过求使闭环离散系统稳定的增益范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 求阶跃与斜坡组合输入下离散系统的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:分别由静态位置、速度误差系数计算阶跃与斜坡两项分量
  • 中间结果:组合输入的稳态误差等于两项分量之和
  • 卡点:组合输入漏掉某一分量,或未判稳就用终值定理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过求阶跃与斜坡组合输入下离散系统的稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

六六、描述函数法反求参数20 分#

思路
  • 由自振振幅与角频率反推线性部分的相角与幅值条件,联立确定时间常数与增益
本卷考法
  • 由给定自振振幅与角频率反求线性部分参数
本卷实例
  • 关键一步:由相角为负一百八十度先定穿越频率,再由幅值条件联立求增益
  • 中间结果:穿越频率等于两个转折频率之积的平方根
  • 卡点:把负倒描述函数与线性特性的交点频率当作别的频率
  • 卡点:非线性特性以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过由给定自振振幅与角频率反求线性部分参数
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 求继电型非线性环节的描述函数
本卷实例
  • 关键一步:按描述函数定义积分求输出基波幅值,再除以输入振幅
  • 中间结果:理想继电特性的描述函数与输入振幅成反比
  • 卡点:描述函数积分区间取错,把基波幅值的常数写错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过求继电型非线性环节的描述函数
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式

七七、由零输入响应反求状态矩阵20 分#

思路
  • 用两个已知初始条件下的零输入响应拼出状态转移矩阵,再反求系统矩阵与零状态响应
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 由两个初始条件下的零输入响应求状态转移矩阵
  • 由状态转移矩阵反求系统矩阵并求零状态响应
本卷实例
  • 关键一步:把两组零输入响应排成矩阵方程,由响应矩阵乘初始矩阵的逆得转移矩阵
  • 中间结果:转移矩阵在零时刻的导数即系统矩阵
  • 卡点:初始条件矩阵不可逆,或未核对零时刻的取值条件
  • 卡点:题面含状态变量图,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过由两个初始条件下的零输入响应求状态转移矩阵
  • 本卷考过由状态转移矩阵反求系统矩阵并求零状态响应
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式

八八、李雅普诺夫法判稳10 分#

思路
  • 取二次型正定函数,求其沿轨线的导数并讨论常数符号,判断平衡点的大范围渐近稳定性
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用李雅普诺夫法分析非线性系统平衡点的稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先令状态导数等于零求平衡点,再取二次型正定函数求其沿轨线的导数
  • 中间结果:导数化为带参数的负平方和,需按参数取值分情况讨论
  • 卡点:参数取零时导数恒为零,只能判稳定不能判渐近稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用李雅普诺夫法分析非线性系统平衡点的稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

九九、状态空间建模与观测器设计20 分#

思路
  • 由结构图列状态方程,判能控能观后设计全维观测器,再用观测器状态构成反馈控制并配置极点
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 由结构图列写状态空间表达式
本卷实例
  • 关键一步:每个积分环节的输出取作一个状态,按图上加减关系写一阶微分方程组
  • 中间结果:状态矩阵为二阶,输入矩阵只有末行非零
  • 卡点:积分环节输入输出关系写反,状态矩阵符号错
  • 卡点:结构图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过由结构图列写状态空间表达式
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 判断系统的能控性与能观性
本卷实例
  • 关键一步:分别构造能控性矩阵与能观性矩阵并求秩
  • 中间结果:两个判别矩阵均满秩,系统完全能控能观
  • 卡点:把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过判断系统的能控性与能观性
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态观测器设计 状态空间分析
本卷考法
  • 设计极点均为给定位置的二阶全维观测器
本卷实例
  • 关键一步:写出含观测器增益的观测器特征多项式,与期望多项式比对求增益
  • 中间结果:观测器特征多项式的一次项与常数项各含一个待求增益
  • 卡点:把观测器增益按状态反馈的公式算,漏掉转置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态观测器用输出与输入重构状态,前提是系统能观
  • 极点配置法与龙伯格观测器是两种常用形式
  • 观测器误差动态由 A-LC 的特征值决定
  • 观测器极点通常取得比系统极点快若干倍
步骤
  • 验证系统能观性
  • 写出观测器方程并求误差动态矩阵
  • 按期望特征多项式比较系数求出 L
  • 校验观测器收敛速度是否合适
通用考法
  • 本卷考过设计极点均为给定位置的二阶全维观测器
  • 设计全维状态观测器
  • 由期望观测器极点求反馈增益阵 L
  • 分析观测器与状态反馈组合后的系统极点
常见易错
  • 把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 忽略观测器极点过快会放大噪声
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计基于观测器的反馈控制器配置闭环极点
本卷实例
  • 关键一步:用观测器状态代替真实状态代入反馈律,按分离原理分别设计
  • 中间结果:闭环特征式由状态反馈部分与观测器部分的多项式相乘
  • 卡点:把观测器极点也算进闭环传函极点,未使用分离原理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计基于观测器的反馈控制器配置闭环极点
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式