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山东大学 847 自动控制理论(含现控) 2022 年真题思维导图

985 院校共 10 题

难度:中等 十题覆盖电路网络建模、二阶系统指标与稳态误差、根轨迹与稳定域、由伯德图反求传函、超前校正、描述函数自振、离散脉冲传函与稳定域、状态转移矩阵两法、状态反馈改传函、非线性系统平衡点稳定性

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11、电路网络建模与传函#

思路
  • 对给定 RC 电路画出结构图并求输出对输入的传递函数
本卷考法
  • 由电路网络求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:用复阻抗法把串并联关系写成电压比
  • 关键一步:再按回路电流关系画出结构图
  • 中间结果:传函分母是两电容两电阻组合成的二次多项式
  • 卡点:电路接法只画在题图里,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由电路网络求传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 本卷考过把电容阻抗误写成Cs
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 对含多个阻容元件的无源网络列写方程并求传函
本卷实例
  • 关键一步:按节点列电流方程或按回路列电压方程
  • 关键一步:消去中间变量得到输入输出关系
  • 中间结果:结构图的前向通路由电阻分压与两级RC网络串接而成
  • 卡点:本题为无源网络,注意无源器件复阻抗的写法
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过对含多个阻容元件的无源网络列写方程并求传函
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 本卷考过含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式

22、二阶系统参数与动态指标设计#

思路
  • 由给定反馈系数求阻尼比、自然频率与斜坡稳态误差;再由指标要求反求参数并计算阶跃响应指标
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由闭环传递函数求阻尼比与自然频率
本卷实例
  • 关键一步:先把内部反馈化简成等效开环形式,再求闭环特征式
  • 关键一步:与二阶标准式比较系数得到阻尼比与自然频率
  • 中间结果:自然频率由闭环特征式常数项开方得到
  • 卡点:局部反馈只改变一次项系数,不能漏掉这一项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由闭环传递函数求阻尼比与自然频率
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 本卷考过忽略局部反馈系数对一次项系数的影响
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
本卷考法
  • 求单位斜坡输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先按开环型别写出速度误差系数的极限式
  • 关键一步:再由斜坡误差等于速度误差系数倒数得到结果
  • 中间结果:一型系统斜坡误差只由开环增益与一次项系数决定
  • 卡点:取极限前要先用劳斯判据确认闭环稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求单位斜坡输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过把开环增益与速度误差系数当成同一个量
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由超调量与稳态误差要求反求参数并求上升时间
本卷实例
  • 关键一步:由超调量公式反解阻尼比
  • 关键一步:再由一次项系数关系与误差要求联立求两个参数
  • 中间结果:两个未知量由误差关系式与阻尼关系式联立定出
  • 卡点:上升时间公式中的反余弦项不要漏
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由超调量与稳态误差要求反求参数并求上升时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 本卷考过调节时间使用的误差带没有注明
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式

33、根轨迹与稳定增益范围#

思路
  • 对开环含二重原点极点的系统画根轨迹,求稳定增益范围,并由指定闭环极点用幅值条件求增益
本卷考法
  • 按法则绘制以根轨迹增益为参变量的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:标出四个开环极点与一个零点并判断实轴段
  • 关键一步:再算渐近线方程与分离点方程
  • 中间结果:本题分离点方程在实轴段上没有满足条件的解
  • 卡点:求出的根要判断是否落在实轴根轨迹区间内
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按法则绘制以根轨迹增益为参变量的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过分离点方程的根不代回检验
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
本卷考法
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定使系统稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:把s等于jω代入特征方程,令实部虚部分别为零
  • 关键一步:也可列劳斯表令首列出现零得到临界增益
  • 中间结果:临界增益处特征方程出现共轭纯虚根
  • 卡点:劳斯表首列出现零时要用辅助方程处理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 本卷考过确定使系统稳定的增益范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过漏掉ω等于零的一组解
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 由指定闭环极点用幅值条件求增益
本卷实例
  • 关键一步:把指定极点代入各零极点矢量模长的乘积比
  • 中间结果:幅值条件给出与指定闭环极点对应的根轨迹增益
  • 卡点:用相角条件先判断该点确实落在根轨迹上
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹是开环某一参数由 0 变到无穷时闭环极点在 s 平面上的移动轨迹
  • 同时满足相角条件与幅值条件的 s 才是根轨迹上的点
  • 相角条件决定根轨迹的形状,幅值条件决定对应的参数值
  • 常规根轨迹以开环增益 K 为可变参数
步骤
  • 写出以 K 为参变量的闭环特征方程
  • 整理成 1+KG₀(s)=0 的标准形式
  • 用相角条件判断某点是否在根轨迹上
通用考法
  • 本卷考过由指定闭环极点用幅值条件求增益
  • 判断给定点是否在根轨迹上
  • 由幅值条件求该点对应的 K
  • 说明相角条件与幅值条件各自的作用
常见易错
  • 本卷考过指定点未先确认是否在根轨迹上
  • 把相角条件的 180° 写成 0°(正反馈时才用 0°)
  • 用幅值条件判点,搞混两个条件的用途
公式

44、由伯德图反求传函与相角裕度#

思路
  • 由低频段高度与谐振峰、谐振频率反求二阶对象传函并计算相角裕度
本卷考法
  • 由闭环谐振峰值与谐振频率反求阻尼比与自然频率
本卷实例
  • 关键一步:先由低频段高度读出开环增益
  • 关键一步:再由谐振频率公式与谐振峰值公式联立解出阻尼比与自然频率
  • 中间结果:谐振频率小于自然频率,二者只在阻尼比为零时相等
  • 卡点:修正后的对象参数要代回谐振曲线核对
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 谐振峰值 Mr 越大振荡越强,通常要求 Mr 在 1.1 到 1.5 之间
  • 谐振频率 ωr 与峰值时间相关
  • 带宽频率 ωb 越大响应越快但抗噪能力下降
  • 由等 M 圆与等 N 圆可由开环频率特性求闭环特性
步骤
  • 由开环频率特性求闭环频率特性
  • 读出谐振峰值、谐振频率与带宽
  • 按经验公式估计超调量与调节时间
通用考法
  • 本卷考过由闭环谐振峰值与谐振频率反求阻尼比与自然频率
  • 由闭环幅频特性求谐振峰值与带宽
  • 由 Mr 估算超调量
  • 分析带宽与响应速度的关系
常见易错
  • 本卷考过阻尼比大于零点七零七时仍套用谐振峰值公式
  • 当 ξ>0.707 时仍套用谐振峰值公式
  • 把开环谐振与闭环谐振混为一谈
公式
本卷考法
  • 由伯德图写出系统传递函数
本卷实例
  • 关键一步:按转折频率逐段还原典型环节及其参数
  • 中间结果:低频段高度对应开环增益,斜率对应积分环节数
  • 卡点:伯德图以图给出,具体转折频率需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由伯德图写出系统传递函数
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 本卷考过把延长线交点直接当增益而未折算型别
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 计算系统的相角裕度
本卷实例
  • 关键一步:先由幅值条件求出幅值穿越频率
  • 关键一步:再把该频率代入相角表达式求相角裕度
  • 中间结果:相角裕度等于一百八十度加上穿越频率处的相角
  • 卡点:相角表达式中的反正切项要按象限判断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过计算系统的相角裕度
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过幅值穿越频率与相位穿越频率用反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

55、串联超前校正设计#

思路
  • 由最小相位系统幅频曲线读出传函与增益,再按稳态误差与相角裕度要求设计超前校正
本卷考法
  • 由稳态误差要求确定校正后开环增益
本卷实例
  • 关键一步:由斜坡误差要求定出校正后增益下限
  • 中间结果:增益变化不改变幅频曲线形状,只把曲线上下平移
  • 卡点:误差要求应在校正后传函上重新核验
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由稳态误差要求确定校正后开环增益
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过把校正前后开环增益混为一谈
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 按给定相角裕度要求设计串联超前校正装置
本卷实例
  • 关键一步:由原系统相角裕度算所需补偿角
  • 关键一步:再由最大超前角公式定出两时间常数之比
  • 中间结果:最大超前角频率处幅值抬升量等于两时间常数之比开方
  • 卡点:幅频曲线以图给出,原系统转折频率需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过按给定相角裕度要求设计串联超前校正装置
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 本卷考过补偿角未预留截止频率右移的相角损失
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式

66、描述函数法判断自振#

思路
  • 由非线性负倒描述函数与线性部分奈氏曲线的交点判断自振并求频率与幅值
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 求给定非线性环节的负倒描述函数
本卷实例
  • 关键一步:按非线性特性求描述函数并取负倒数
  • 中间结果:饱和型非线性的负倒特性对应负实轴上一段区间
  • 卡点:两个非线性环节串联时要先求等效特性
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过求给定非线性环节的负倒描述函数
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 本卷考过负倒描述函数未标振幅增大方向
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 由交点求自振频率与振幅
  • 判断自振是否稳定
本卷实例
  • 关键一步:令线性部分虚部为零求其与负实轴的交点
  • 关键一步:再与负倒特性的取值范围比较判断是否存在交点
  • 中间结果:交点频率由线性部分相角条件确定,振幅由模长条件确定
  • 卡点:结构图与非线性特性以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过由交点求自振频率与振幅
  • 本卷考过判断自振是否稳定
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 本卷考过把交点频率当成系统截止频率
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式

77、离散系统脉冲传函与稳定域#

思路
  • 由带零阶保持器的离散结构求闭环脉冲传函,判断稳定增益范围,并在指定增益下求单位阶跃输出的稳态值
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求含零阶保持器的开环与闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先对连续部分做z变换再乘零阶保持器的z因子
  • 中间结果:开环脉冲传函为一阶,闭环特征方程只有两个系数
  • 卡点:零阶保持器的因子不能漏乘
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求含零阶保持器的开环与闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 本卷考过两个连续环节之间无采样开关时直接相乘
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 求使离散系统稳定的开环增益范围
本卷实例
  • 关键一步:写出闭环特征方程后由特征根模小于一列不等式
  • 中间结果:一阶系统稳定条件是唯一闭环极点落在单位圆内
  • 卡点:解不等式时要注意特征根与增益的符号关系
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过求使离散系统稳定的开环增益范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 本卷考过把稳定条件写成实部小于零
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 求指定输入与增益下离散系统的稳态输出
本卷实例
  • 关键一步:先用终值定理,但前提是系统稳定
  • 关键一步:系统处于临界稳定时要单独说明
  • 中间结果:单位阶跃输入对应R(z)等于z除以z减一
  • 卡点:临界稳定时输出不收敛到常值,终值定理失效
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过求指定输入与增益下离散系统的稳态输出
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 本卷考过临界稳定时仍用终值定理
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式

88、状态转移矩阵的两种求法#

思路
  • 分别用对角线标准形法与拉普拉斯变换法求状态转移矩阵,再由给定初值与单位阶跃输入求输出采样值
状态转移矩阵 状态空间分析
本卷考法
  • 用对角线标准形法求状态转移矩阵
  • 用拉普拉斯变换法求状态转移矩阵
  • 求指定初值与输入下的状态与输出
本卷实例
  • 关键一步:对角线法先求特征值与特征向量构造变换矩阵
  • 关键一步:拉氏法先求sI减A的逆再逐项反变换
  • 中间结果:两种方法得到的状态转移矩阵应完全一致,可互相验算
  • 卡点:逐年源状态矩阵被OCR写坏,以宝典段与答案特征多项式为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
  • 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
  • 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
  • 含输入时用卷积积分写出全响应
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 求拉氏反变换得到 e^{At}
  • 代入全响应公式求状态与输出
  • 用初值条件校验结果
通用考法
  • 本卷考过用对角线标准形法求状态转移矩阵
  • 本卷考过用拉普拉斯变换法求状态转移矩阵
  • 本卷考过求指定初值与输入下的状态与输出
  • 求状态转移矩阵
  • 求给定初始条件下的状态与输出响应
  • 用性质验证转移矩阵是否正确
常见易错
  • 本卷考过矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
  • 卷积积分中变量代换写错
公式

99、状态反馈改变传递函数与增益阵#

思路
  • 判断能否用状态反馈把原传函改成指定传函,并求状态反馈矩阵与闭环结构
本卷考法
  • 由传递函数写出能控标准型实现
本卷实例
  • 关键一步:按分母系数从高到低写出友矩阵与输入矩阵
  • 关键一步:输出矩阵由分子系数确定
  • 中间结果:能控标准型下能控性矩阵为满秩非奇异
  • 卡点:分子的次数低于分母时为严格真分式,无直接传递项
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
  • 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
  • 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
  • 最小实现要求系统既能控又能观
步骤
  • 把传递函数化为真分式,分离直接项 D
  • 按标准型规则写出 A、B、C、D
  • 必要时用线性变换换成其他标准型
通用考法
  • 本卷考过由传递函数写出能控标准型实现
  • 由传递函数写出能控标准型
  • 由传递函数写出能观标准型
  • 判断给定的实现是否为最小实现
常见易错
  • 本卷考过友矩阵中分母系数的符号写反
  • 真分式化分时直接项 D 处理错误
  • 友矩阵中系数符号写反
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断指定传函能否由状态反馈实现
本卷实例
  • 关键一步:由期望传函写出期望特征多项式
  • 关键一步:再令闭环特征式系数与之逐项相等解反馈增益
  • 中间结果:状态反馈不改变零点,只改变极点位置
  • 卡点:比较系数时闭环特征式的符号容易写反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 本卷考过判断指定传函能否由状态反馈实现
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过未验证能控性就直接配置极点
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
本卷考法
  • 判断状态反馈能否改变闭环传递函数并说明零极点对消
本卷实例
  • 关键一步:比较原传函与期望传函的零点与极点分布
  • 关键一步:对消的极点须用反馈重配置,零点保持不变
  • 中间结果:期望传函由原传函约去可对消因子并重新配置极点得到
  • 卡点:存在右半平面极点时约分只是数学变形,物理实现仍需判稳
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过判断状态反馈能否改变闭环传递函数并说明零极点对消
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 本卷考过把原传函直接约分当作可实现条件而忽略能控性
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式

1010、非线性系统平衡点稳定性#

思路
  • 求给定非线性状态方程的平衡点并线性化,判断各平衡点的稳定性
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 用李雅普诺夫第一法分析平衡点稳定性
本卷实例
  • 关键一步:先令状态方程右端为零求出全部平衡点
  • 关键一步:再在平衡点处求雅可比矩阵并看特征值实部符号
  • 中间结果:正弦项使平衡点按kπ成组出现,需分奇偶讨论
  • 卡点:不同平衡点的稳定性不同,要分别给出结论
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过用李雅普诺夫第一法分析平衡点稳定性
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 本卷考过只分析原点而漏掉其他平衡点
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式
非线性系统的特点 非线性系统
本卷考法
  • 说明非线性系统平衡态稳定性的特点
本卷实例
  • 关键一步:线性化只反映平衡点小邻域内的稳定性
  • 中间结果:同一系统在部分平衡点稳定、部分不稳定属正常现象
  • 卡点:线性化法在特征值实部为零时失效,需另找方法
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 不满足叠加原理,输出与初始条件、输入幅值都有关
  • 可能出现自持振荡即极限环
  • 响应可能对初始条件敏感,出现跳跃谐振
  • 线性系统的稳定性概念需要推广为局部稳定性
步骤
  • 确认系统含明显非线性环节
  • 判断该非线性是本质非线性还是可线性化的弱非线性
  • 按非线性分析方法选择描述函数法或相平面法
通用考法
  • 本卷考过说明非线性系统平衡态稳定性的特点
  • 说明非线性系统与线性系统的本质差别
  • 指出同步振荡、跳跃谐振等特有现象
  • 判断某系统应选用哪种分析方法
常见易错
  • 本卷考过把线性化结论推广到整个状态空间
  • 把非线性环节线性化后直接沿用线性理论的全部结论
  • 认为非线性系统一定不稳定