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电子科技大学 839 控制原理 2019 年真题思维导图

985 院校共 9 题

难度:中等偏难 全卷九题;覆盖电路网络传函、结构图双传函、正弦稳态与二阶指标综合、非最小相位根轨迹、离散系统稳定与误差、非线性等效与自振、能控能观条件、状态反馈与观测器,题面多含原卷插图

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1电路网络传函与稳定性讨论#

思路
  • 列两电容两电阻网络的电压电流方程并消元求传函;再由传函分母系数讨论元件参数对稳定性的影响
本卷考法
  • 第(1)问由电路列方程求传递函数
本卷实例
  • 关键一步:对电容用积分形式的伏安关系,列回路方程后消去中间电流
  • 中间结果:消元整理得含 s 的二阶分式传递函数
  • 卡点:电路为原卷插图,元件连接与电压参考方向需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过第(1)问由电路列方程求传递函数
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 按电路网络建模的一般步骤整理传递函数
本卷实例
  • 关键一步:用复阻抗法与列时域方程变换两种途径交叉验证
  • 中间结果:传函分母为二阶多项式,系数由两阻两容组合而成
  • 卡点:复阻抗法把电容阻抗误写成电容乘 s
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过按电路网络建模的一般步骤整理传递函数
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式
参数稳定域的确定 稳定性分析
本卷考法
  • 第(2)问讨论元件参数对系统稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:看传函分母各项系数是否都为正,按劳斯判据给出条件
  • 中间结果:二阶系统稳定的条件化为两个系数不等式
  • 卡点:只看一个系数就判断系统是否稳定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳定条件是一组关于参数的不等式
  • 区间端点通常对应临界稳定,即根落在虚轴上
  • 稳定域是不等式组的交集
步骤
  • 由劳斯表首列各元素大于零列出不等式组
  • 逐个解不等式并取交集
  • 检查端点是否为临界稳定
通用考法
  • 本卷考过第(2)问讨论元件参数对系统稳定性的影响
  • 求使系统稳定的参数上界或下界
  • 判断某参数取值是否满足稳定要求
  • 比较不同参数对稳定域大小的影响
常见易错
  • 只列出部分首列元素的不等式,漏掉某个约束
  • 取交集时把端点是否包含搞错
公式

2结构图求输出与误差传函#

思路
  • 用结构图化简或梅森公式求输出对输入、输出对误差的两个传函,注意两条通道输入不同
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 求多回路结构图的 C(s)/R(s) 与 C(s)/E(s)
本卷实例
  • 关键一步:分别以参考输入和误差为输入,按逐层化简求两条通道的传函
  • 中间结果:两条通道共用同一闭环特征式,区别在前向通路
  • 卡点:求输出对误差传函时没有把误差当独立输入处理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过求多回路结构图的 C(s)/R(s) 与 C(s)/E(s)
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理
本卷考法
  • 用梅森公式列各前向通路及其余子式
本卷实例
  • 关键一步:从输入到输出枚举前向通路,逐条判断与回路的接触关系
  • 中间结果:特征式与各余子式相乘后求和再除以特征式
  • 卡点:余子式未剔除与通路接触的回路
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过用梅森公式列各前向通路及其余子式
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
本卷考法
  • 说明输出对误差传函与误差定义的关系
本卷实例
  • 关键一步:区分误差取在输入端还是输出端对应的两种定义
  • 中间结果:输出对误差传函与误差对输入传函互为对应关系
  • 卡点:非单位反馈时两种误差定义相差一个反馈环节
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差有两种定义:输入端 E(s)=R(s)-C(s) 与 E(s)=R(s)-B(s),须看清题意
  • 误差传递函数由结构决定
  • 单位反馈时两种定义等价
步骤
  • 按题意确定误差取在输入端还是反馈端
  • 由结构图写出误差传递函数
  • 乘输入后取 s→0 的极限
通用考法
  • 本卷考过说明输出对误差传函与误差定义的关系
  • 写出误差传递函数
  • 说明不同误差定义对结果的影响
常见易错
  • 非单位反馈时两种误差定义混用导致结果差一个 H(s)
  • 忘记先判断系统是否稳定
公式

3正弦稳态与二阶指标综合#

思路
  • 由谐振数据定二阶参数求指标与误差,再由正弦稳态幅相关系反求参数
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 第(1)问求单位阶跃输入下的超调量与调节时间
本卷实例
  • 关键一步:由已定的阻尼比与自然频率代入欠阻尼指标表达式
  • 中间结果:超调量只由阻尼比决定,调节时间由两者乘积决定
  • 卡点:两种误差带的调节时间系数混用
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过第(1)问求单位阶跃输入下的超调量与调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 第(2)问求单位斜坡输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:由开环传函判断系统型别,再取静态速度误差系数
  • 中间结果:I 型系统的斜坡误差由开环增益与时间常数决定
  • 卡点:未判稳就使用终值定理
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过第(2)问求单位斜坡输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式
本卷考法
  • 由闭环谐振数据反求二阶系统参数
本卷实例
  • 关键一步:把稳态输出最大值对应到谐振峰值,联立谐振频率条件求参数
  • 中间结果:谐振峰值为阻尼比的函数,谐振频率由两者共同决定
  • 卡点:把谐振峰值当成直流增益
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 谐振峰值 Mr 越大振荡越强,通常要求 Mr 在 1.1 到 1.5 之间
  • 谐振频率 ωr 与峰值时间相关
  • 带宽频率 ωb 越大响应越快但抗噪能力下降
  • 由等 M 圆与等 N 圆可由开环频率特性求闭环特性
步骤
  • 由开环频率特性求闭环频率特性
  • 读出谐振峰值、谐振频率与带宽
  • 按经验公式估计超调量与调节时间
通用考法
  • 本卷考过由闭环谐振数据反求二阶系统参数
  • 由闭环幅频特性求谐振峰值与带宽
  • 由 Mr 估算超调量
  • 分析带宽与响应速度的关系
常见易错
  • 当 ξ>0.707 时仍套用谐振峰值公式
  • 把开环谐振与闭环谐振混为一谈
公式
本卷考法
  • 第(3)问由正弦输入的稳态输出反求阻尼比与自然频率
本卷实例
  • 关键一步:由输入输出幅值比与相位差写出幅频和相频方程
  • 中间结果:两个方程联立解出阻尼比与自然频率
  • 卡点:相位差的正负号与滞后方向取反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过第(3)问由正弦输入的稳态输出反求阻尼比与自然频率
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式

4非最小相位系统根轨迹#

思路
  • 把特征方程整理成一加参数倍开环传函等于零的形式,按非最小相位零点分布绘制根轨迹
本卷考法
  • 由含右半平面零点的特征方程绘制参数根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先把含参数的项分离并整理成标准根轨迹方程形式
  • 中间结果:等效开环传函的零点落在右半平面,属非最小相位
  • 卡点:整理时没有把参数完整提到分子位置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 可变参数不是开环增益时称为参数根轨迹
  • 方法是用等效开环传递函数把参数提到标准位置
  • 正反馈系统或零度根轨迹的相角条件是 0°+360°l
步骤
  • 把特征方程整理成 1+αG*(s)=0 的形式
  • 把 α 以外部分视为等效开环传递函数
  • 按常规根轨迹法则绘制
  • 注意相角条件是否变成 0°
通用考法
  • 本卷考过由含右半平面零点的特征方程绘制参数根轨迹
  • 以时间常数或其他参数为变量绘制根轨迹
  • 绘制正反馈系统的零度根轨迹
  • 比较零度与 180 度根轨迹的差别
常见易错
  • 整理时没有把参数完整地提到分子位置
  • 零度根轨迹仍沿用 180° 相角条件
公式
本卷考法
  • 按绘制法则说明根轨迹的走向与分支数
本卷实例
  • 关键一步:依开环零点极点数目定分支数与渐近线
  • 中间结果:实轴段的归属由该段右侧零点极点个数奇偶判定
  • 卡点:分支数不等于开环极点数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按绘制法则说明根轨迹的走向与分支数
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
本卷考法
  • 用相角条件核对候选点是否在根轨迹上
本卷实例
  • 关键一步:验证候选点处各零点极点相角之和是否满足条件
  • 中间结果:相角条件决定点是否在根轨迹上,幅值条件定该点增益
  • 卡点:把相角条件与幅值条件的用途搞混
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹是开环某一参数由 0 变到无穷时闭环极点在 s 平面上的移动轨迹
  • 同时满足相角条件与幅值条件的 s 才是根轨迹上的点
  • 相角条件决定根轨迹的形状,幅值条件决定对应的参数值
  • 常规根轨迹以开环增益 K 为可变参数
步骤
  • 写出以 K 为参变量的闭环特征方程
  • 整理成 1+KG₀(s)=0 的标准形式
  • 用相角条件判断某点是否在根轨迹上
通用考法
  • 本卷考过用相角条件核对候选点是否在根轨迹上
  • 判断给定点是否在根轨迹上
  • 由幅值条件求该点对应的 K
  • 说明相角条件与幅值条件各自的作用
常见易错
  • 把相角条件的 180° 写成 0°(正反馈时才用 0°)
  • 用幅值条件判点,搞混两个条件的用途
公式

5离散系统稳定的采样周期范围#

思路
  • 求闭环脉冲传函,令特征根落在单位圆内,反解采样周期的取值范围
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 求使离散系统稳定的采样周期 T 的取值范围
本卷实例
  • 关键一步:把特征方程中的采样周期作为变量,按单位圆条件列不等式
  • 中间结果:稳定条件化为含采样周期的代数不等式组
  • 卡点:把离散稳定条件写成特征根实部小于零
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过求使离散系统稳定的采样周期 T 的取值范围
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 由连续环节与采样开关求闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先对被控对象作 z 变换,再按采样开关位置套闭环公式
  • 中间结果:闭环特征方程含采样周期指数项
  • 卡点:漏掉零阶保持器会导致脉冲传函写错
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过由连续环节与采样开关求闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式

6离散系统稳态误差范围#

思路
  • 用离散终值定理写稳态误差表达式,按误差上界反求增益范围,再取极限求最小稳态误差
离散系统的稳态误差 离散控制系统
本卷考法
  • 由稳态误差上界反求开环增益范围并求最小稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳,再用离散终值定理写稳态误差表达式
  • 中间结果:稳态误差是关于开环增益的单调分式
  • 卡点:直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 误差由输入类型与开环脉冲传函中 z=1 处极点的个数决定
  • 型别由 G(z)H(z) 中 z=1 处极点的重数确定
  • 用终值定理求稳态误差,前提是系统稳定
  • 采样周期也影响稳态误差大小
步骤
  • 求误差脉冲传递函数
  • 数出 z=1 处极点重数确定型别
  • 查表或用终值定理求稳态误差
  • 分析采样周期变化对误差的影响
通用考法
  • 本卷考过由稳态误差上界反求开环增益范围并求最小稳态误差
  • 求离散系统在典型输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 分析采样周期对稳态精度的影响
常见易错
  • 直接用 s 域静态误差系数公式处理离散系统
  • 未判稳就用终值定理
公式
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 确认增益范围前先保证离散系统稳定
本卷实例
  • 关键一步:把闭环特征根限制在单位圆内得到增益的允许上限
  • 中间结果:误差条件与稳定条件取交集才是最终范围
  • 卡点:只满足误差条件却忽略了稳定性
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过确认增益范围前先保证离散系统稳定
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式
脉冲传递函数 离散控制系统
本卷考法
  • 求离散系统的闭环脉冲传递函数
本卷实例
  • 关键一步:对采样保持后的连续部分作 z 变换再套闭环公式
  • 中间结果:闭环脉冲传函的分母为含增益的特征式
  • 卡点:两个环节之间是否有采样开关要看结构
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 脉冲传递函数是零初始条件下输出与输入 z 变换之比
  • 连续环节串联时若中间没有采样开关,不能直接相乘
  • 闭环脉冲传递函数的写法取决于采样开关的位置
  • G(z)=Z[G(s)] 中的保持器要一并计入
步骤
  • 确定采样开关位置并画出离散化结构图
  • 对包含保持器的连续部分整体做 z 变换
  • 按串并联或反馈等效写出脉冲传递函数
通用考法
  • 本卷考过求离散系统的闭环脉冲传递函数
  • 求开环或闭环脉冲传递函数
  • 比较不同采样开关位置对结果的影响
  • 由连续传递函数求脉冲传递函数
常见易错
  • 把两个无采样开关隔开的连续环节直接相乘
  • 忘记把零阶保持器计入 G(z)
公式

7非线性系统等效传函与自振#

思路
  • 先求线性部分等效传函,再画负倒描述函数与开环幅相曲线,按交点判断自振并读频率振幅
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 第(2)问绘制非线性环节的负倒描述函数曲线
本卷实例
  • 关键一步:写出负倒描述函数表达式并标注振幅增大方向
  • 中间结果:负倒特性随振幅变化的走向决定稳定判读
  • 卡点:画成描述函数本身而不是负倒描述函数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过第(2)问绘制非线性环节的负倒描述函数曲线
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 第(3)问判断系统是否自持振荡并求振幅与频率
本卷实例
  • 关键一步:把线性部分幅相曲线与负倒描述函数曲线画在一起找交点
  • 中间结果:交点频率与振幅由两条曲线读出,按走向定稳定性
  • 卡点:未标出振幅增大方向就判断稳定性
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过第(3)问判断系统是否自持振荡并求振幅与频率
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 第(1)问求系统线性部分的等效传递函数
本卷实例
  • 关键一步:把非线性环节以外的结构按逐层化简求等效传函
  • 中间结果:等效线性部分为含局部反馈的复合传递函数
  • 卡点:结构图以图给出,反馈支路走向需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过第(1)问求系统线性部分的等效传递函数
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理

8能控能观条件反求参数#

思路
  • 分别写能控性与能观性判别矩阵,由满秩条件列出参数应满足的关系
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 已知系统完全能控能观,反求参数满足的条件
本卷实例
  • 关键一步:分别写出能控性矩阵与能观性矩阵,令其行列式不为零
  • 中间结果:能控条件与能观条件分别化为关于参数的方程或不等式
  • 卡点:把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过已知系统完全能控能观,反求参数满足的条件
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式

9状态反馈与观测器极点配置#

思路
  • 先按期望闭环极点配置状态反馈求 F,再按观测器期望极点求 H,两者求法不同
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 配置闭环极点求状态反馈矩阵 F
本卷实例
  • 关键一步:写出期望特征多项式并与闭环特征式比对系数
  • 中间结果:二阶系统由两个系数方程解出两个反馈增益
  • 卡点:未验证能控性就直接配置极点
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过配置闭环极点求状态反馈矩阵 F
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式
状态观测器设计 状态空间分析
本卷考法
  • 配置观测器极点求观测器矩阵 H
本卷实例
  • 关键一步:用能观对偶形式写观测器特征式并与期望多项式比对系数
  • 中间结果:观测器特征式由系统矩阵、输出矩阵与增益阵组合决定
  • 卡点:把观测器增益阵按状态反馈增益阵的写法求解
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态观测器用输出与输入重构状态,前提是系统能观
  • 极点配置法与龙伯格观测器是两种常用形式
  • 观测器误差动态由 A-LC 的特征值决定
  • 观测器极点通常取得比系统极点快若干倍
步骤
  • 验证系统能观性
  • 写出观测器方程并求误差动态矩阵
  • 按期望特征多项式比较系数求出 L
  • 校验观测器收敛速度是否合适
通用考法
  • 本卷考过配置观测器极点求观测器矩阵 H
  • 设计全维状态观测器
  • 由期望观测器极点求反馈增益阵 L
  • 分析观测器与状态反馈组合后的系统极点
常见易错
  • 把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
  • 忽略观测器极点过快会放大噪声
公式