太原理工大学 830 自动控制原理（含现控） 2017 年真题思维导图

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难度：中等偏难　两源均印一~七题、逐题标分（20/20/20/20/20/20/30，合计150）。自控部分：两级RC电路结构图与传函、由误差函数反求阻尼比与自然频率、含原点二重极点的根轨迹及附加零点影响、六阶系统劳斯判据求右半平面根数、相平面法分析非线性系统；现控部分：BIBO稳定判断与最小实现、状态空间综合（状态变量图/传函/能控能观/转移矩阵/零输入响应/全维观测器/状态反馈）。题面含多幅插图。

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1一、两级RC电路的结构图与传函20 分#

思路

• 把每个RC环节作为基本环节画出结构图，再按串联与反馈连接逐层化简求输出电压对输入电压的传函。

电路网络与有源网络建模 建模与机电系统

本卷考法

• 由两级RC滤波网络串联电路求传递函数

本卷实例

• 关键一步：对每个RC环节列复阻抗下的分压或电流关系
• 中间结果：两环节串联传函为二阶，分母含耦合项R1C2
• 卡点：复阻抗法把电容阻抗误写成Cs而非1/(Cs)

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 无源网络用复阻抗分压或节点法
• 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
• 有源滤波器与 RC 网络是常见载体

步骤

• 画出复阻抗等效电路
• 用分压公式或节点电流方程列写关系
• 整理为输出与输入的比值

通用考法

• 本卷考过由两级RC滤波网络串联电路求传递函数
• RC 网络或有源滤波器求传递函数
• 求运算电路的输出表达式

常见易错

• 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
• 把反相输入的负号漏掉

公式

串联、并联与反馈等效 结构图与方框图

本卷考法

• 画电气网络结构图并按连接化简求传函

本卷实例

• 关键一步：把每个RC环节画成基本环节再用串联规则级联
• 中间结果：结构图化简结果与复阻抗法应相互印证
• 卡点：后级网络接入前级存在负载效应，不能简单相乘
• 卡点：题1图RC电路接法为原卷插图，需回原卷核对图

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 串联环节相乘，并联环节相加（同向）或相减（反向）
• 负反馈等效为 G/(1+GH)，正反馈为 G/(1-GH)
• 反馈等效的前提是单回路、无交叉

步骤

• 识别环节之间的连接方式
• 分别套用串联、并联或反馈等效公式
• 逐层化简直到只剩一个等效环节

通用考法

• 本卷考过画电气网络结构图并按连接化简求传函
• 多环节系统求闭环传递函数
• 判断反馈极性对分母符号的影响

常见易错

• 把负反馈的分母写成 1-GH
• 并联环节相减时符号取反

公式

2二、由误差函数反求参数与稳态误差20 分#

思路

• 对给出的误差函数取拉氏变换并除以阶跃输入得误差传函，比较标准二阶形式求参数，再判稳求稳态误差与动态过程。

由响应曲线反求传递函数 传递函数

本卷考法

• 由误差函数反求误差传递函数

本卷实例

• 关键一步：对误差函数取拉氏变换后除以阶跃输入的1/s
• 中间结果：误差传函化为s(s+4.8)/(s平方+4.8s+4)形式
• 卡点：把误差传函与闭环传函混为一谈

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 稳态值决定增益 K
• 超调量只由阻尼比 ξ 决定
• 峰值时间与振荡频率共同确定 ωn
• 时间常数由响应达到稳态值 63.2% 的时刻给出

步骤

• 从曲线上读出稳态值、超调量、峰值时间或时间常数
• 判断系统是一阶还是二阶（看有无振荡）
• 由超调量反求 ξ，再由峰值时间反求 ωn
• 写出标准形式并补上增益

通用考法

• 本卷考过由误差函数反求误差传递函数
• 由实验阶跃响应曲线求传递函数
• 由给出的性能指标反求参数

常见易错

• 未判断系统阶数就直接套用二阶公式
• 把稳态值当成了增益而漏掉输入幅值

公式

二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能

本卷考法

• 由误差传函特征式读出参数并判断阻尼

本卷实例

• 关键一步：把分母与标准二阶形式逐项比较系数
• 中间结果：一次项系数对应2ξωn，常数项对应ωn平方
• 卡点：二次项系数未归一化就套标准形式

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
• ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
• 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
• β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角

步骤

• 把闭环传递函数化成标准二阶形式
• 比对系数求出 ωn 与 ξ
• 写出闭环极点表达式
• 按 ξ 的取值判断响应类型

通用考法

• 本卷考过由误差传函特征式读出参数并判断阻尼
• 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
• 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
• 在 s 平面上标出闭环极点的位置

常见易错

• 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
• 把开环增益误当成闭环传递函数的系数

公式

典型输入下的稳态误差计算 稳态误差

本卷考法

• 由稳态误差定义与终值定理求ess

本卷实例

• 关键一步：先判闭环稳定再用终值定理或直接取时间极限
• 中间结果：误差函数两个指数项均衰减，稳态误差趋于零
• 卡点：未判稳就使用终值定理

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
• 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
• 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大

步骤

• 判断系统型别并联立稳定性检查
• 写出输入信号的拉氏变换
• 用终值定理求 e_ss，或直接查表
• 必要时按叠加原理分别计算各分量

通用考法

• 本卷考过由稳态误差定义与终值定理求ess
• 求给定输入下的稳态误差
• 由稳态误差要求反求开环增益
• 比较不同型别系统的跟踪能力

常见易错

• 未判稳就使用终值定理
• 输入为组合信号时漏掉某一分量
• Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式

公式

3三、二重极点根轨迹与附加零点影响20 分#

思路

• 按法则画含原点二重极点的根轨迹并判稳，再加入开环零点z=-a，分a的区间讨论渐近线交点与稳定性。

根轨迹的绘制法则 根轨迹法

本卷考法

• 绘制含原点二重极点与一实极点的根轨迹

本卷实例

• 关键一步：标出原点二重极点与负实极点，判实轴段与渐近线
• 中间结果：渐近线交于负三分之一，夹角为±60度与180度
• 卡点：原点为二重极点时实轴段判据须按重数计数

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 起于开环极点、终于开环零点（无穷远零点），分支数等于极点数 n
• 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时，该段属于根轨迹
• 渐近线条数为 n-m，交点在实轴上，与实轴夹角等分 360°
• 根轨迹关于实轴对称

步骤

• 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
• 计算渐近线交点与夹角
• 求出分离点、出射角、与虚轴交点
• 按对称性连接各段并标出对应 K 值

通用考法

• 本卷考过绘制含原点二重极点与一实极点的根轨迹
• 按法则绘制根轨迹草图
• 指出渐近线条数与夹角
• 判断某段实轴是否属于根轨迹

常见易错

• 实轴段判据中的零极点个数算错
• 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k

公式

与虚轴的交点及临界参数 根轨迹法

本卷考法

• 由根轨迹判断系统稳定并求虚轴交点

本卷实例

• 关键一步：由特征方程列劳斯表判断k大于零时有无右半平面根
• 中间结果：特征式缺常数项，k大于零时系统不稳定
• 卡点：只代一个ω就下结论，漏掉另一组交点

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
• 可用劳斯判据令首列为零，或令 s=jω 代入特征方程求解
• 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益

步骤

• 把 s=jω 代入闭环特征方程
• 令实部与虚部分别为零，得到两个方程
• 联立解出 ω 与 K
• 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向

通用考法

• 本卷考过由根轨迹判断系统稳定并求虚轴交点
• 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
• 确定系统稳定时 K 的取值范围
• 判断根轨迹穿越虚轴的方向

常见易错

• 只代一个 ω 就下结论，漏掉另一组交点
• 得到 K 后没有回到原题核对参数定义

公式

附加开环零极点的影响 根轨迹法

本卷考法

• 讨论增加开环零点z=-a对根轨迹的影响

本卷实例

• 关键一步：分a大于1、等于1、介于0与1、小于0四种区间讨论
• 中间结果：渐近线交点位置随a移动决定根轨迹是否进入左半平面
• 卡点：只讨论渐近线位置而忽略分离点变化

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 增加开环零点使根轨迹左移，改善稳定性
• 增加开环极点使根轨迹右移，恶化稳定性
• 附加零点会改变分离点位置与渐近线走向
• 增加极点还可能是系统结构不稳定

步骤

• 对比增加前后零极点分布
• 重新判断实轴段与渐近线
• 分析根轨迹整体移动方向
• 据此说明对稳定性和动态性能的影响

通用考法

• 本卷考过讨论增加开环零点z=-a对根轨迹的影响
• 说明附加零点对根轨迹形状的影响
• 判断增加极点后系统是否仍稳定
• 分析为何某系统需要引入零点

常见易错

• 只讨论渐近线是否左移右移，忽略分离点变化
• 把附加零点的影响与附加极点的影响搞反

4四、六阶系统劳斯判据与特征根20 分#

思路

• 对六阶特征方程列劳斯表，出现全零行时用辅助方程求导替代，数首列变号次数得右半平面根数，再分解求出全部特征根。

劳斯判据 稳定性分析

本卷考法

• 用劳斯判据判定右半平面特征根数并求全部根

本卷实例

• 关键一步：列劳斯表，出现全零行时用辅助方程求导替换该行
• 关键一步：数首列元素变号次数即为右半平面根的个数
• 关键一步：对辅助方程与商式因式分解求出其余根
• 中间结果：首列变号两次，右半平面有两个闭环特征根
• 卡点：系数有缺项时不补零就直接套用判据

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 特征方程各项系数全为正只是必要条件，不充分
• 劳斯表首列元素全部同号 ⇔ 系统稳定
• 首列符号变化次数等于右半平面闭环极点数
• 首列出现 0 时需用 ε 法或乘辅助多项式处理

步骤

• 写出闭环特征方程并整理成降幂排列
• 若某次幂系数缺项，该项补零
• 列劳斯表：前两行为系数，之后各行按交叉相减
• 检查首列符号：全同号则稳定，有变号则数出个数

通用考法

• 本卷考过用劳斯判据判定右半平面特征根数并求全部根
• 判断给定系统的稳定性
• 指出右半平面闭环极点的个数
• 求使系统稳定的参数范围

常见易错

• 系数有缺项时不补零，直接套用判据
• 首列出现 0 后仍按常规继续算，未用 ε 法

公式

5五、相平面法分析非线性系统20 分#

思路

• 由系统方程消去时间得相轨迹微分方程，按非线性符号分区积分，画开关线并讨论β不同取值下相轨迹的收敛性。

相平面法 非线性系统

本卷考法

• 用相平面法画相轨迹并分析奇点

本卷实例

• 关键一步：由系统方程消去时间得到相轨迹的斜率方程
• 中间结果：分区积分得抛物线族相轨迹，开关线为斜率含β的直线
• 卡点：相轨迹斜率公式中分子分母写反

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 相平面以误差及其导数为坐标，适用于一、二阶非线性系统
• 相轨迹的斜率由系统微分方程直接给出
• 奇点对应系统的平衡状态，奇点类型决定局部行为
• 极限环对应相平面上的孤立闭曲线

步骤

• 写出以误差及其导数表示的二阶微分方程
• 由等倾线法或解析法求相轨迹斜率
• 画出各区域相轨迹并判断奇点类型
• 由是否存在闭曲线判断极限环与自振

通用考法

• 本卷考过用相平面法画相轨迹并分析奇点
• 画出给定初始条件下的相轨迹
• 判断奇点类型与稳定性
• 分析极限环的存在与形态

常见易错

• 相轨迹斜率公式中分子分母写反
• 把相轨迹与根轨迹混淆

公式

典型非线性特性及其影响 非线性系统

本卷考法

• 分析继电特性与微分反馈对相轨迹的影响

本卷实例

• 关键一步：按非线性输出符号分区写两段相轨迹方程
• 中间结果：β为零时相轨迹闭合，β不为零时相轨迹收敛
• 卡点：认为饱和或继电特性总使系统更稳定
• 卡点：题5图非线性环节接法为原卷插图，需回原卷核对图

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 饱和特性降低等效增益，可能引起系统不稳定或自振
• 死区特性使小信号时增益为零，产生稳态误差
• 间隙特性引起相位滞后，导致波形畸变与自振
• 继电特性使系统出现持续振荡并可能产生颤振

步骤

• 识别非线性环节类型
• 写出其描述函数或分段数学表达式
• 分析其对等效增益与稳定性的影响

通用考法

• 本卷考过分析继电特性与微分反馈对相轨迹的影响
• 分析饱和或死区对系统性能的影响
• 求典型非线性的描述函数表达式
• 说明间隙为何容易引起自振

常见易错

• 认为饱和总是使系统更稳定
• 忽略死区在原点附近造成的小信号失效

公式

6六、BIBO稳定判断与最小实现20 分#

思路

• 对传递函数分子分母因式分解，先判断极点分布是否BIBO稳定，再消去公因子并写出能控标准型得最小实现。

零极点分布与响应模态 传递函数

本卷考法

• 由极点分布判断系统响应是否收敛

本卷实例

• 关键一步：把分母因式分解求出全部极点并看右半平面是否有极点
• 中间结果：存在右半平面极点时传递函数对应的系统不稳定
• 卡点：只看极点分布就断言收敛，忽略零点对消的影响

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 极点决定响应由哪些模态组成，零点决定各模态的权重
• 左半平面极点对应衰减，右半平面对应发散，虚轴对应等幅振荡
• 离虚轴最近的极点为主导极点，主导响应的形状
• 共轭复极点产生振荡，实极点产生单调分量

步骤

• 求特征方程得到全部闭环极点
• 按实数/共轭复数分类，写出对应模态
• 找出主导极点对，近似为低阶系统
• 结合零点判断各模态权重大小

通用考法

• 本卷考过由极点分布判断系统响应是否收敛
• 由极点分布写出响应的大致形式
• 判断系统是单调还是振荡、是否收敛
• 用主导极点概念把高阶系统近似为二阶系统

常见易错

• 只看极点分布就断定振荡，忽略零点引起的模态权重为零

公式

状态空间与传递函数的关系 状态空间分析

本卷考法

• 判断传递函数是否存在零极点对消

本卷实例

• 关键一步：比较分子分母的公因子找出可对消的零极点
• 中间结果：分子零点与分母的一个极点相同，可约去该因式
• 卡点：把不对消的零点误当作可约公因子

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
• 传递函数只反映能控能观子系统，含零极点对消
• 系统的特征值等于传递函数的极点
• 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一

步骤

• 计算 (sI-A)^{-1}
• 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
• 与已知传递函数比对，判断是否发生零极点对消

通用考法

• 本卷考过判断传递函数是否存在零极点对消
• 由状态空间表达式求传递函数
• 判断状态空间实现是否存在零极点对消
• 比较不同实现对应的传递函数是否相同

常见易错

• 漏掉直接传递项 D
• 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消

公式

由传递函数写状态空间表达式 状态空间分析

本卷考法

• 由化简后的传函写出最小实现

本卷实例

• 关键一步：把化简后的严格真分式写成能控标准型
• 中间结果：能控标准型的友矩阵系数由分母系数确定
• 卡点：真分式化分时直接传递项D处理错误

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 同一传递函数可对应无穷多个状态空间实现
• 常用能控标准型、能观标准型与对角标准型
• 能控标准型的 A 阵为友矩阵形式
• 最小实现要求系统既能控又能观

步骤

• 把传递函数化为真分式，分离直接项 D
• 按标准型规则写出 A、B、C、D
• 必要时用线性变换换成其他标准型

通用考法

• 本卷考过由化简后的传函写出最小实现
• 由传递函数写出能控标准型
• 由传递函数写出能观标准型
• 判断给定的实现是否为最小实现

常见易错

• 真分式化分时直接项 D 处理错误
• 友矩阵中系数符号写反

公式

7七、状态空间综合：观测器与状态反馈30 分#

思路

• 由状态空间表达式画状态变量图并求传函，判能控能观后求转移矩阵与零输入响应，再依次设计全维观测器与状态反馈阵。

状态空间表达式的建立 状态空间分析

本卷考法

• 由状态空间表达式画状态变量图

本卷实例

• 关键一步：按状态方程每个分量画出积分器与增益支路
• 中间结果：输出方程从指定状态引出输出节点
• 卡点：状态变量个数与积分器个数不匹配

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 状态方程为一阶微分方程组，输出方程是状态与输入的代数关系
• 状态变量的个数等于系统阶数，选取不唯一
• 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
• 可处理多输入多输出系统

步骤

• 确定系统阶数并选取状态变量
• 列写各状态变量的一阶微分方程
• 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du

通用考法

• 本卷考过由状态空间表达式画状态变量图
• 由物理系统列写状态空间表达式
• 判断状态变量选取是否合理
• 写出系统的 A、B、C、D 矩阵

常见易错

• 状态变量个数与系统阶数不匹配
• 输出方程中漏掉直接传递项 D

公式

状态空间与传递函数的关系 状态空间分析

本卷考法

• 由状态空间表达式求传递函数

本卷实例

• 关键一步：用C(sI减A)的逆B求传递函数并约分
• 中间结果：传函分母为状态矩阵的特征多项式
• 卡点：漏掉直接传递项会使高频段幅值不符

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
• 传递函数只反映能控能观子系统，含零极点对消
• 系统的特征值等于传递函数的极点
• 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一

步骤

• 计算 (sI-A)^{-1}
• 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
• 与已知传递函数比对，判断是否发生零极点对消

通用考法

• 本卷考过由状态空间表达式求传递函数
• 由状态空间表达式求传递函数
• 判断状态空间实现是否存在零极点对消
• 比较不同实现对应的传递函数是否相同

常见易错

• 漏掉直接传递项 D
• 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消

公式

能控性与能观性 状态空间分析

本卷考法

• 判定系统的能控性与能观性

本卷实例

• 关键一步：分别构造能控性矩阵与能观性矩阵并求秩
• 中间结果：两者均满秩，系统完全能控且完全能观
• 卡点：只算到倒数第二个乘积就下结论

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
• 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
• 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
• 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变

步骤

• 构造能控性矩阵并求秩
• 构造能观性矩阵并求秩
• 与系统阶数 n 比较得出结论
• 不可控或不可观时进一步做结构分解

通用考法

• 本卷考过判定系统的能控性与能观性
• 判断系统的能控性与能观性
• 求使系统能观的参数取值
• 对不可控系统进行结构分解

常见易错

• 只算到 A^{n-2}B 就下结论
• 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混

公式

状态转移矩阵 状态空间分析

本卷考法

• 求状态转移矩阵与零输入响应

本卷实例

• 关键一步：对(sI减A)的逆取拉氏反变换得状态转移矩阵
• 中间结果：用转移矩阵左乘初始状态即得零输入响应
• 卡点：矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 状态转移矩阵 e^{At} 描述零输入下状态随时间的演化
• 可从 (sI-A)^{-1} 求拉氏反变换得到
• 满足 e^{A\cdot0}=I 且可逆
• 含输入时用卷积积分写出全响应

步骤

• 计算 (sI-A)^{-1}
• 求拉氏反变换得到 e^{At}
• 代入全响应公式求状态与输出
• 用初值条件校验结果

通用考法

• 本卷考过求状态转移矩阵与零输入响应
• 求状态转移矩阵
• 求给定初始条件下的状态与输出响应
• 用性质验证转移矩阵是否正确

常见易错

• 矩阵求逆时忘记检查行列式是否为零
• 卷积积分中变量代换写错

公式

状态观测器设计 状态空间分析

本卷考法

• 设计全维状态观测器

本卷实例

• 关键一步：由(A减GC)特征式与期望观测器极点比较系数
• 中间结果：期望特征式由两个指定观测器极点相乘展开
• 卡点：把观测器增益阵写成状态反馈增益阵的形式

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 状态观测器用输出与输入重构状态，前提是系统能观
• 极点配置法与龙伯格观测器是两种常用形式
• 观测器误差动态由 A-LC 的特征值决定
• 观测器极点通常取得比系统极点快若干倍

步骤

• 验证系统能观性
• 写出观测器方程并求误差动态矩阵
• 按期望特征多项式比较系数求出 L
• 校验观测器收敛速度是否合适

通用考法

• 本卷考过设计全维状态观测器
• 设计全维状态观测器
• 由期望观测器极点求反馈增益阵 L
• 分析观测器与状态反馈组合后的系统极点

常见易错

• 把观测器增益阵写成了状态反馈增益阵的形式
• 忽略观测器极点过快会放大噪声

公式

状态反馈与极点配置 状态空间分析

本卷考法

• 设计状态反馈阵使闭环极点配置到指定位置

本卷实例

• 关键一步：由(A减BK)特征式与期望闭环极点特征式比系数
• 中间结果：期望特征式由两个指定闭环极点相乘展开
• 卡点：未验证能控性就直接做极点配置

考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）

要点

• 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点，前提是系统完全能控
• 状态反馈不改变系统的零点
• 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
• 状态反馈可能改变能观性

步骤

• 先验证系统能控
• 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
• 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
• 比较系数解出反馈增益阵 K

通用考法

• 本卷考过设计状态反馈阵使闭环极点配置到指定位置
• 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
• 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
• 分析状态反馈对系统性能的影响

常见易错

• 未验证能控性就直接做极点配置
• 特征多项式比较系数时符号写反

公式