1简答：PD控制与测速反馈的比较#
思路
- 比较PD控制与测速反馈对阻尼和稳态误差的不同影响，并说明PD控制放大高频噪声的局限
PID 控制器与参数整定
系统校正
本卷考法
- 比较PD控制与测速反馈对阻尼、超调与稳态误差的影响
本卷实例
- 关键一步：从PD使阻尼增大、不影响常值稳态误差切入
- 中间结果：PD允许选取较高开环增益以减小稳态误差
- 卡点：PD对高频噪声敏感，输入端噪声大时不宜单用
考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）
要点
- 比例项提高快速性但存在稳态误差
- 积分项消除稳态误差但降低稳定性、增大超调
- 微分项提供超前相位改善动态性能但对噪声敏感
- PD 相当于超前校正，PI 相当于滞后校正
步骤
- 按误差类型选择需要引入的环节
- 先调比例再调积分最后调微分
- 用稳定裕度或性能指标校验并微调
通用考法
- 本卷考过比较PD控制与测速反馈对阻尼、超调与稳态误差的影响
- 设计 PID 控制器满足给定指标
- 分析各参数变化对系统性能的影响
- 说明微分项对噪声的影响
常见易错
- 把 PI 的相位影响说成超前
- 积分增益过大导致系统振荡甚至不稳定
公式
反馈校正与复合控制
系统校正
本卷考法
- 说明测速反馈如何增大阻尼并改善动态性能
本卷实例
- 关键一步：把输出速度信号反馈到输入端与误差信号比较
- 中间结果：测速反馈增大阻尼但会降低开环增益
- 卡点：开环增益下降可能使稳态误差增大
考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）
要点
- 反馈校正可改变被包围环节的特性，抑制参数波动
- 局部反馈能降低时间常数、提高响应速度
- 复合控制通过前馈补偿实现给定或扰动不变性
- 前馈不改变闭环稳定性，可与反馈叠加使用
步骤
- 确定被包围的环节与反馈通道传递函数
- 写出等效后的传递函数
- 按不变性原理列写前馈补偿器条件
- 求解补偿器并校验可实现性
通用考法
- 本卷考过说明测速反馈如何增大阻尼并改善动态性能
- 设计反馈校正装置改善被包围环节
- 求前馈补偿器实现不变性
- 分析复合控制对稳态误差的作用
常见易错
- 前馈补偿器求出的表达式含高阶微分，不可实现却直接采用
- 忽略反馈校正可能引起的高频噪声放大
公式