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东华大学 824 自动控制原理 2017 年真题思维导图

211 院校共 8 题

难度:中等偏难 8 题覆盖电路求传函、结构图、极点可行域、根轨迹与超前校正、波特图、频域反求传函、Nyquist 与串联校正设计

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一一、由无源电路求传递函数#

思路
  • 按复阻抗法对无源电路列节点或回路方程,消去中间量求 uo/ui 的传函
本卷考法
  • 由无源电路求输出电压对输入电压的传函
本卷实例
  • 关键一步:用复阻抗把电路化成纯代数网络
  • 中间结果:按分压或节点方程消去中间电压
  • 卡点:电路图为扫描图,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由无源电路求输出电压对输入电压的传函
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 本卷考过电容与电感复阻抗形式写混
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
电路网络与有源网络建模 建模与机电系统
本卷考法
  • 借位:用电路网络建模思路处理无源网络
本卷实例
  • 关键一步:先判断电路是否含运放再定方法
  • 中间结果:无源网络只需基尔霍夫定律
  • 卡点:元件参数需按原图读数
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 无源网络用复阻抗分压或节点法
  • 含运放的网络使用虚短与虚断两个条件
  • 有源滤波器与 RC 网络是常见载体
步骤
  • 画出复阻抗等效电路
  • 用分压公式或节点电流方程列写关系
  • 整理为输出与输入的比值
通用考法
  • 本卷考过借位:用电路网络建模思路处理无源网络
  • RC 网络或有源滤波器求传递函数
  • 求运算电路的输出表达式
常见易错
  • 本卷考过把电路当成有源网络多写虚短条件
  • 含运放时忽略虚短虚断导致方程数不足
  • 把反相输入的负号漏掉
公式

二二、由结构图求传递函数15 分#

思路
  • 对多回路结构图逐层化简或用梅森公式求对参考输入的闭环传递函数
本卷考法
  • 由结构图用梅森公式求闭环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先列全回路再列前向通路
  • 中间结果:特征式含单一回路项与两两乘积项
  • 卡点:结构图为扫描图,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过由结构图用梅森公式求闭环传递函数
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过互不接触回路找漏或重复计数
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式
比较点与引出点的移动 结构图与方框图
本卷考法
  • 通过比较点与引出点移动化简交叉结构图
本卷实例
  • 关键一步:把交叉的比较点移到公共支路再合并
  • 中间结果:移动后回路结构与原图等价
  • 卡点:移动方向与乘除关系容易写反
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 移动的判据:移动前后各支路变量关系必须保持不变
  • 比较点前移要除以所跨环节,后移要乘以所跨环节
  • 引出点前移要乘以所跨环节,后移要除以所跨环节
步骤
  • 确定要移动的点和跨越的环节
  • 按“前移用除、后移用乘”的规则补上等效环节
  • 检查移动后与原结构是否等价
通用考法
  • 本卷考过通过比较点与引出点移动化简交叉结构图
  • 化简含交叉比较点或引出点的结构图
  • 判断某次移动是否正确
常见易错
  • 本卷考过引出点与比较点的移动规则混用
  • 移动方向与乘除关系搞反
  • 引出点与比较点的移动规则混用

三三、由动态指标求闭环极点可行域10 分#

思路
  • 把峰值时间、超调量与调节时间要求翻译成阻尼比与实部虚部约束,在复平面画出极点可行域并取一组参数
由性能指标要求反求参数 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由峰值时间超调量与调节时间求参数可行域
本卷实例
  • 关键一步:把三个时域指标分别写成阻尼比与实部约束
  • 中间结果:可行域由等阻尼线与等实部线围成
  • 卡点:取值范围边界是否取等需按题意
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量要求给出 ξ 的下界,调节时间要求给出 ξωn 的下界
  • 多个指标同时给出时需求参数可同时满足的公共区域
  • 指标之间往往相互制约,需权衡取舍
步骤
  • 把每个指标要求翻译成对 ξ 或 ωn 的不等式
  • 在参数平面上画出各不等式的可行域
  • 取交集并选取合适的参数值
  • 回代验证全部指标是否满足
通用考法
  • 本卷考过由峰值时间超调量与调节时间求参数可行域
  • 由超调量和调节时间要求设计开环增益与阻尼
  • 求满足指标要求的参数取值范围
  • 判断给定指标组合是否可实现
常见易错
  • 本卷考过只满足单项指标就下结论未交叉验证
  • 只满足单项指标就下结论,未做交叉验证
  • 把 ξ 的可行域方向取反
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 用欠阻尼公式把峰值时间与超调量写成参数关系
本卷实例
  • 关键一步:先由超调量定阻尼比再由峰值时间定自然频率
  • 中间结果:调节时间只约束闭环极点实部
  • 卡点:三条边界线要分别画在复平面上
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过用欠阻尼公式把峰值时间与超调量写成参数关系
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 本卷考过峰值时间与上升时间混用
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式

四四、根轨迹与超前校正器25 分#

思路
  • 先按常规方法画根轨迹,再加入超前校正器重画,最后用虚轴交点求稳定增益范围
本卷考法
  • 按绘制法则画含开环零点系统的根轨迹
本卷实例
  • 关键一步:先标零极点再定实轴段与渐近线
  • 中间结果:根轨迹起始于开环极点终止于零点或无穷远
  • 卡点:校正前后根轨迹对比需按图确认
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按绘制法则画含开环零点系统的根轨迹
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过渐近线条数与夹角算错
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 说明超前校正器对根轨迹与稳定性的影响
本卷实例
  • 关键一步:把校正器零点与极点分别加进开环传函
  • 中间结果:附加零点把根轨迹向左拉
  • 卡点:校正器参数需使闭环极点落在期望位置
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过说明超前校正器对根轨迹与稳定性的影响
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 本卷考过超前角与截止频率变化带来的相角损失算漏
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式
本卷考法
  • 求校正后系统稳定时增益的取值范围
本卷实例
  • 关键一步:把纯虚数代入校正后特征方程分离实虚部
  • 中间结果:临界增益由交点频率联立解出
  • 卡点:稳定区间要按根轨迹穿越方向确定
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求校正后系统稳定时增益的取值范围
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过只代一组频率就下结论
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式

五五、三个传递函数的波特图25 分#

思路
  • 分别把三个传递函数化为典型环节串并联,按转折频率逐段画渐近幅频与相频曲线
本卷考法
  • 识别各传递函数所含典型环节再画对数频率特性
本卷实例
  • 关键一步:先把每个传函分解成一阶与二阶典型环节
  • 中间结果:各环节转折频率与斜率贡献可叠加
  • 卡点:二阶环节阻尼比影响谐振峰是否出现
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 比例环节是水平线,积分与微分分别是 -20 与 +20 dB/dec 的斜线
  • 惯性环节转角频率为 1/T,高频段渐近线斜率为 -20 dB/dec
  • 一阶微分环节与惯性环节幅频互为镜像
  • 振荡环节在 ωn 附近出现谐振峰,ξ 越小峰越高
步骤
  • 把传递函数分解为典型环节乘积
  • 逐环节画出对数幅频渐近线与相频曲线
  • 代数相加得到总特性
通用考法
  • 本卷考过识别各传递函数所含典型环节再画对数频率特性
  • 画出某一典型环节的 Bode 图
  • 由 Bode 图识别环节类型
  • 说明转角频率处的幅值与相角
常见易错
  • 本卷考过惯性环节高频渐近线斜率写错
  • 把惯性环节高频渐近线的 -20 写成 -40
  • 振荡环节谐振峰位置误当作 ωn
公式
本卷考法
  • 按低频段斜率与高度逐段叠加绘制开环波特图
本卷实例
  • 关键一步:由积分环节个数定低频起点斜率与高度
  • 中间结果:每过一个转折频率斜率改变相应数值
  • 卡点:右半平面极点使相位变化方向不同
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 熟记 lg2≈0.3、lg5≈0.7、20lg2≈6dB
  • 从低频段开始逐段按各环节转折频率改变斜率
  • 低频段斜率由系统型别决定,高度由开环增益决定
  • 每经过一个转折频率斜率就叠加该环节的斜率变化
步骤
  • 把开环传递函数写成典型环节的标准乘积
  • 确定系统型别与开环增益,画出最低频段渐近线
  • 按转折频率从小到大逐段改斜率
  • 逐点叠加得到幅频与相频曲线
通用考法
  • 本卷考过按低频段斜率与高度逐段叠加绘制开环波特图
  • 绘制开环对数渐近幅频特性
  • 计算指定频率处的幅值与相角
  • 由低频段斜率与高度判断型别与增益
常见易错
  • 本卷考过逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 逐段改斜率时忘记累加而非替换
  • 低频段起始高度没有乘上型别的 -20v dB/dec
公式

六六、由波特图幅频曲线反求传递函数15 分#

思路
  • 由幅频曲线低频段斜率定型别与增益,再由转折频率处斜率变化反推各环节时间常数
本卷考法
  • 由对数幅频曲线反求最小相位系统传递函数
本卷实例
  • 关键一步:先由低频段斜率定积分环节个数
  • 中间结果:由斜率递减档数确定各阶环节个数
  • 卡点:幅频曲线为扫描图,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由对数幅频曲线反求最小相位系统传递函数
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 本卷考过把延长线交点误当增益而未折算型别
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
本卷考法
  • 把反求结果写成典型环节串联形式
本卷实例
  • 关键一步:按转折频率从小到大排列各环节
  • 中间结果:增益由低频段任意一点幅值校核
  • 卡点:需用高频段相角校验最小相位假设
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 六种典型环节:比例、积分、微分、惯性、振荡、延迟
  • 惯性环节由时间常数 T 描述,T 越小响应越快
  • 振荡环节由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 共同描述
  • 延迟环节只改变相位,不改变幅值
步骤
  • 把传递函数分解为若干典型环节的乘积
  • 逐环节写出幅频与相频表达式
  • 按环节类型判断对系统性能的影响
通用考法
  • 本卷考过把反求结果写成典型环节串联形式
  • 指出给定传递函数由哪些典型环节串联组成
  • 由阶跃响应曲线或 Bode 图识别环节类型
  • 比较两个系统的时间常数大小
常见易错
  • 本卷考过把一阶微分环节与纯微分环节混为一谈
  • 把一阶微分环节 (τs+1) 与纯微分环节 s 混为一谈
  • 把延迟环节的相位滞后误当作幅值衰减
公式

七七、Nyquist曲线与稳定裕度20 分#

思路
  • 画开环幅相曲线并补画积分环节的无穷大圆弧,再由相角裕度条件反求增益并确定稳定范围
本卷考法
  • 由开环传函画奈奎斯特曲线并标注关键点
本卷实例
  • 关键一步:令频率从零变到无穷写出幅相轨迹
  • 中间结果:积分环节使曲线起于无穷远处
  • 卡点:起止点方向需按零极点净值判断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 频率特性是传递函数中令 s=jω 得到的复变函数
  • 幅频特性表示各频率正弦输入下的幅值放大倍数
  • 相频特性表示输出相对输入的相位差
  • 频率特性可用幅相曲线、Bode 图或尼柯尔斯图表示
步骤
  • 由传递函数令 s=jω 得到 G(jω)
  • 分别求出幅值 |G(jω)| 与相角 ∠G(jω)
  • 按需要绘制幅相曲线或对数频率特性
通用考法
  • 本卷考过由开环传函画奈奎斯特曲线并标注关键点
  • 求给定传递函数的幅频与相频表达式
  • 计算某频率处的幅值与相角
  • 说明频率特性的物理含义
常见易错
  • 本卷考过相角累加时漏掉积分环节的负九十度
  • 求幅值时忘记把分母复数取模后再相除
  • 相角累加时漏掉积分环节的 -90°
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 由相位裕度要求反求增益并算增益裕度
本卷实例
  • 关键一步:先由相位条件解出满足裕度的穿越频率
  • 中间结果:再由该频率处幅值为一定出增益
  • 卡点:增益裕度取倒数后按分贝表示
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过由相位裕度要求反求增益并算增益裕度
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过幅值穿越频率与相角穿越频率用反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式
奈奎斯特判据 稳定性分析
本卷考法
  • 用奈奎斯特判据求闭环稳定的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:先数开环右半平面极点数再数包围圈数
  • 中间结果:临界增益对应曲线穿过负实轴一点
  • 卡点:稳定范围随增益增大是否穿越需结合曲线
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环稳定 ⇔ Z=N+P,其中 Z 为右半平面闭环极点数
  • P 为开环右半平面极点数,须先数清楚
  • N 为开环幅相曲线绕 (-1,j0) 点的净包围圈数
  • 逆时针包围为正,顺时针为负
步骤
  • 先求开环极点,数出右半平面个数 P
  • 绘制开环幅相特性曲线(或利用 Bode 图判稳)
  • 数出曲线对 (-1,j0) 点的包围圈数 N
  • 由 Z=N+P 判断闭环稳定性
通用考法
  • 本卷考过用奈奎斯特判据求闭环稳定的增益范围
  • 由开环幅相曲线判断闭环稳定性
  • 求使闭环稳定的开环增益范围
  • 判断补画虚轴绕行后曲线的包围情况
常见易错
  • 本卷考过开环含积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 开环含有积分环节时未补画无穷大半径圆弧
  • 把包围圈数的正负号定义搞反
  • 没有先数开环右半平面极点数 P
公式

八八、串联校正装置设计20 分#

思路
  • 按给定速度误差要求确定开环增益,再用相角裕度指标设计串联超前校正装置参数
超前校正 系统校正
本卷考法
  • 设计串联超前校正装置满足相位裕度要求
本卷实例
  • 关键一步:由速度误差要求先定开环增益
  • 中间结果:由未校正系统相角裕度差确定所需超前角
  • 卡点:校正后截止频率需重新迭代校核
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超前校正利用相位超前特性提高相角裕度
  • 会使截止频率提高,响应加快
  • 最大超前角出现在两个转折频率的几何中点
  • 最大超前角不超过 60°,否则噪声放大明显
步骤
  • 由未校正系统的相角裕度差额确定所需最大超前角
  • 由最大超前角公式求 α
  • 由 α 与目标截止频率求两个转折频率
  • 写出校正装置传递函数并校验
通用考法
  • 本卷考过设计串联超前校正装置满足相位裕度要求
  • 设计串联超前校正装置
  • 计算校正后的相角裕度与截止频率
  • 分析超前校正的局限性
常见易错
  • 本卷考过计算补偿角时忽略截止频率变化带来的相角损失
  • 计算补偿角时忽略截止频率变化带来的附加相角损失
  • α 的取值与超前角公式方向取反
公式
本卷考法
  • 把时域稳态误差与频域相角裕度指标换算对齐
本卷实例
  • 关键一步:把速度误差系数要求折算成开环增益下限
  • 中间结果:未校正系统在该增益下裕度不足
  • 卡点:串联校正不改变低频增益
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 校正是在系统中引入附加装置以改善性能
  • 串联校正、反馈校正与复合校正是三种基本形式
  • 时域指标与频域指标存在对应关系
  • 校正通常以相角裕度、开环增益与穿越频率为目标
步骤
  • 由指标要求确定目标相角裕度与穿越频率
  • 画出未校正系统的 Bode 图
  • 比较未校正特性与目标要求的差距
  • 选择校正方式并计算校正装置参数
通用考法
  • 本卷考过把时域稳态误差与频域相角裕度指标换算对齐
  • 说明串联校正与反馈校正的适用场合
  • 把时域指标折算为频域指标
  • 分析未校正系统的主要缺陷
常见易错
  • 本卷考过只盯相角裕度而忽略带宽要求
  • 把截止频率与相位穿越频率混用
  • 只盯相角裕度而忽略带宽要求
公式
本卷考法
  • 由速度稳态误差要求反求开环增益
本卷实例
  • 关键一步:先判系统型别再列速度误差系数表达式
  • 中间结果:误差百分数对应速度误差系数下限
  • 卡点:增益提高会同时降低相角裕度
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过由速度稳态误差要求反求开环增益
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过把加速度误差系数公式误用于斜坡输入
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式