1一、船舵随动系统的组成与工作原理#
思路
- 按随动系统的基本组成指认给定量、被控对象、被控量与各功能元件，再画方块图并说明工作过程。
自动控制系统的基本组成与控制方式
基本概念与信号
本卷考法
- 指认随动系统的被控量、被控对象与各组成元件
本卷实例
- 关键一步：按给定—比较—放大—执行—被控对象顺序指认
- 中间结果：被控对象为船舵、被控量为船舵转角
- 卡点：测量元件与比较元件是两类元件，不要混为一谈
考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）
要点
- 闭环系统按给定、比较、放大、执行、对象、检测六个环节串联成环
- 按有无反馈分为开环、闭环与复合控制；按给定信号分为恒值、随动与程序控制
- 检测变送元件把被控量转换成可比较的信号，是反馈通道的入口
- 控制系统的基本要求是稳、准、快三条
步骤
- 从工艺或物理描述里找出被控量与操纵量
- 逐个指认给定、比较、控制、执行、对象与检测六个环节对应的实物
- 按信号流向把环节串成闭环方框图
- 说明系统靠什么维持被控量等于给定量
通用考法
- 本卷考过指认随动系统的被控量、被控对象与各组成元件
- 指出系统的被控对象、被控量与操纵量
- 说明检测变送元件在闭环系统中的作用
- 画出给定系统的闭环方框图并说明工作过程
常见易错
- 把被控量与操纵量搞反
- 只画方框图而不指认环节，或反之，漏答一半
串联、并联与反馈等效
结构图与方框图
本卷考法
- 画出船舵位置随动系统的闭环方块图
本卷实例
- 关键一步：把自整角机电压差作为误差信号画入闭环
- 中间结果：回路含操纵杆、电位计组、放大器、电机与船舵
- 卡点：方块图信号流向须与物理工作过程一致
考点详解（要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错）
要点
- 串联环节相乘，并联环节相加（同向）或相减（反向）
- 负反馈等效为 G/(1+GH)，正反馈为 G/(1-GH)
- 反馈等效的前提是单回路、无交叉
步骤
- 识别环节之间的连接方式
- 分别套用串联、并联或反馈等效公式
- 逐层化简直到只剩一个等效环节
通用考法
- 本卷考过画出船舵位置随动系统的闭环方块图
- 多环节系统求闭环传递函数
- 判断反馈极性对分母符号的影响
常见易错
- 把负反馈的分母写成 1-GH
- 并联环节相减时符号取反
公式