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长安大学 812 自动控制理论(含现控) 2019 年真题思维导图

211 院校共 10 题

难度:中等偏难 共10道大题:RLC网络传函与状态方程、方框图与二阶动态指标、梅逊公式求传函、根轨迹与振荡衰减Kg范围、Bode图求传函与相角裕度、离散系统稳定域、描述函数法判自振、状态空间求传函、李雅普诺夫判大范围渐近稳定、状态反馈极点配置。

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1一、RLC网络求传函与状态方程15 分#

思路
  • 先用复阻抗法对RLC网络列回路方程消去中间电流求出输出对输入的传函,再以电感电流和电容电压为状态变量按KCL与元件关系列状态方程。
本卷考法
  • 由RLC无源网络列复阻抗方程求Uo与Ui之比
本卷实例
  • 关键一步:对两个回路列KVL并消去中间支路电流
  • 中间结果:输出分压关系与输入回路阻抗联立整理
  • 卡点:网络连接以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 电路用复阻抗法:电阻 R、电感 Ls、电容 1/(Cs)
  • 机械平移系统三种元件:质量 m、阻尼 f、弹簧 k
  • 先列物理定律方程,再消去中间变量
  • 列方程的依据:KCL/KVL 或牛顿第二定律
步骤
  • 画出复阻抗等效电路或受力分析图
  • 按 KVL/KCL 或牛顿第二定律列出微分方程组
  • 消去中间变量,得到只含输入输出的方程
  • 取拉氏变换并整理成 C(s)/R(s)
通用考法
  • 本卷考过由RLC无源网络列复阻抗方程求Uo与Ui之比
  • 给定 RLC 网络求 U_o(s)/U_i(s)
  • 弹簧-质量-阻尼系统求位移对力的传递函数
  • 含运算放大器的有源网络求传递函数
常见易错
  • 本卷考过把电容复阻抗误写成Cs而不是1/(Cs)
  • 复阻抗法把电容阻抗误写成 Cs
  • 机械系统阻尼力与弹簧力的正负方向取反
  • 运放电路忘记使用虚短与虚断条件
公式
状态空间表达式的建立 状态空间分析
本卷考法
  • 选电感电流与电容电压为状态变量列状态方程
本卷实例
  • 关键一步:对电容写电流关系后代入节点KCL
  • 中间结果:消去非状态量得两状态一输入模型
  • 卡点:状态变量定义以原卷印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态方程为一阶微分方程组,输出方程是状态与输入的代数关系
  • 状态变量的个数等于系统阶数,选取不唯一
  • 状态空间描述可同时刻画内部状态与外部输出
  • 可处理多输入多输出系统
步骤
  • 确定系统阶数并选取状态变量
  • 列写各状态变量的一阶微分方程
  • 写成矩阵形式 x'=Ax+Bu 与 y=Cx+Du
通用考法
  • 本卷考过选电感电流与电容电压为状态变量列状态方程
  • 由物理系统列写状态空间表达式
  • 判断状态变量选取是否合理
  • 写出系统的 A、B、C、D 矩阵
常见易错
  • 本卷考过状态变量个数与储能元件个数不一致
  • 状态变量个数与系统阶数不匹配
  • 输出方程中漏掉直接传递项 D
公式

2二、方框图求闭环传函与二阶动态指标#

思路
  • 先用回路化简或梅逊公式求闭环传函,再化为标准二阶形式读最佳阻尼比对应的参数,按指标公式求超调量与调节时间,最后求组合输入下的稳态误差。
多回路系统的逐层化简 结构图与方框图
本卷考法
  • 由多回路方框图逐层化简求闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:先求内环等效传函再化简外环
  • 中间结果:整理成标准二阶分母的分式
  • 卡点:方框图以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 从最内层回路开始,逐层向外化简
  • 每个内环先化成一个等效环节,再参与外层的串并联
  • 化简顺序错误会导致式子繁琐但仍可得到正确结果
步骤
  • 标出内环并求其闭环传递函数
  • 把内环替换为等效环节
  • 对新的结构图重复上述步骤,直到单回路
  • 最后求整个系统的闭环传递函数
通用考法
  • 本卷考过由多回路方框图逐层化简求闭环传函
  • 三环及以上系统求闭环传递函数
  • 含局部反馈的系统化简
常见易错
  • 本卷考过化简内环时把外环信号当成常数处理
  • 化简内环时把外环的信号当成常数处理
二阶系统标准形式与阻尼比 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由最佳阻尼比条件反求时间常数tau
本卷实例
  • 关键一步:把分母s平方项系数归一后对照标准形式
  • 中间结果:令阻尼比等于最佳值反解tau
  • 卡点:最佳阻尼比数值以题面为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 标准形式由自然频率 ωn 与阻尼比 ξ 两个参数确定
  • ξ>1 过阻尼、ξ=1 临界阻尼、0<ξ<1 欠阻尼、ξ=0 无阻尼
  • 闭环极点位置只由 ξωn 与 ωn√(1-ξ²) 决定
  • β=arccos ξ 是极点与负实轴的夹角
步骤
  • 把闭环传递函数化成标准二阶形式
  • 比对系数求出 ωn 与 ξ
  • 写出闭环极点表达式
  • 按 ξ 的取值判断响应类型
通用考法
  • 本卷考过由最佳阻尼比条件反求时间常数tau
  • 由闭环传递函数求 ωn 与 ξ
  • 判断响应是过阻尼还是欠阻尼
  • 在 s 平面上标出闭环极点的位置
常见易错
  • 本卷考过未把s平方项系数归一化就对照标准形式
  • 化为标准形式时忘记把 s² 项系数归一化
  • 把开环增益误当成闭环传递函数的系数
公式
欠阻尼动态性能指标 时域响应与动态性能
本卷考法
  • 由阻尼比与自然频率求超调量和调节时间
本卷实例
  • 关键一步:由标准二阶分母读出阻尼比与自然频率
  • 中间结果:分别代入超调量与5%调节时间公式
  • 卡点:误差带取5%以题面为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 超调量只由 ξ 决定,与 ωn 无关
  • 峰值时间、上升时间、调节时间都与 ωn 成反比
  • 调节时间与 ξωn 的乘积成反比,ξωn 是衰减因子
  • 振荡次数与 ξ 直接相关
步骤
  • 由标准形式读出 ξ 与 ωn
  • 用超调量公式先求 ξ
  • 依次代入峰值时间、调节时间、上升时间公式
  • 必要时计算振荡次数
通用考法
  • 本卷考过由阻尼比与自然频率求超调量和调节时间
  • 给定 ξ 与 ωn 求全部动态性能指标
  • 由超调量要求确定 ξ 的取值范围
  • 分析 ωn 变化时各指标如何变化
常见易错
  • 本卷考过峰值时间与调节时间的公式混用
  • 把两种误差带的调节时间系数搞混
  • 峰值时间与上升时间混用
  • 超调量公式中漏乘 100%
公式
本卷考法
  • 求阶跃与斜坡组合输入下的稳态误差
本卷实例
  • 关键一步:先判稳再对误差传函用终值定理
  • 中间结果:把两个分量的拉氏像分别代入误差式
  • 卡点:输入幅度以题面印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 稳态误差由系统型别与输入类型共同决定
  • 0 型对阶跃有差、Ⅰ型对斜坡有差、Ⅱ型对加速度有差
  • 低型别系统对高阶输入的误差为无穷大
步骤
  • 判断系统型别并联立稳定性检查
  • 写出输入信号的拉氏变换
  • 用终值定理求 e_ss,或直接查表
  • 必要时按叠加原理分别计算各分量
通用考法
  • 本卷考过求阶跃与斜坡组合输入下的稳态误差
  • 求给定输入下的稳态误差
  • 由稳态误差要求反求开环增益
  • 比较不同型别系统的跟踪能力
常见易错
  • 本卷考过输入为组合信号时漏掉某一分量
  • 未判稳就使用终值定理
  • 输入为组合信号时漏掉某一分量
  • Ⅰ型系统求阶跃误差时误代入速度误差公式
公式

3三、信号流图梅逊公式求传递函数#

思路
  • 在系统图上找出全部独立回路与两两不接触回路,写特征式,再列出全部前向通路及余子式,按梅逊公式求总传输。
本卷考法
  • 由系统图用梅逊增益公式求闭环传函
本卷实例
  • 关键一步:列出全部独立回路写特征式delta
  • 中间结果:分别写各前向通路增益与余子式
  • 卡点:回路与前向通路以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 信号流图适合处理多回路、比较点复杂系统
  • 特征式 Δ=1-ΣL+ΣLL-ΣLLL+…
  • 每条前向通路的余子式要剔除与它接触的回路
  • 不接触回路才会计入高阶乘积项
步骤
  • 由结构图改画信号流图,标出各节点
  • 找出全部单独回路,求特征式 Δ
  • 找出全部前向通路 P_k
  • 对每条通路求余子式 Δ_k
  • 代入公式求总传输
通用考法
  • 本卷考过由系统图用梅逊增益公式求闭环传函
  • 由信号流图求 C(s)/R(s)
  • 结构图先用梅森公式化简再作性能分析
  • 判断某条回路是否与给定前向通路接触
常见易错
  • 本卷考过余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 不接触回路找漏或重复计数
  • 余子式中未剔除与通路接触的回路
  • 把前向通路的增益写成了回路增益
公式

4四、根轨迹绘制与振荡衰减Kg范围#

思路
  • 先写开环极点零点、实轴段与渐近线并求分离点与虚轴交点,再按根轨迹穿越情况给出稳定范围,进一步由共轭极点条件给出振荡衰减范围,最后用一已知闭环极点求其余极点。
本卷考法
  • 按绘制法则画三极点系统根轨迹草图
本卷实例
  • 关键一步:列出开环极点并判定实轴上的轨迹段
  • 中间结果:按渐近线条数、夹角与交点画走向
  • 卡点:根轨迹形状以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 起于开环极点、终于开环零点(无穷远零点),分支数等于极点数 n
  • 实轴上某段右侧的零极点总数为奇数时,该段属于根轨迹
  • 渐近线条数为 n-m,交点在实轴上,与实轴夹角等分 360°
  • 根轨迹关于实轴对称
步骤
  • 标出全部开环零极点并判断实轴上的根轨迹段
  • 计算渐近线交点与夹角
  • 求出分离点、出射角、与虚轴交点
  • 按对称性连接各段并标出对应 K 值
通用考法
  • 本卷考过按绘制法则画三极点系统根轨迹草图
  • 按法则绘制根轨迹草图
  • 指出渐近线条数与夹角
  • 判断某段实轴是否属于根轨迹
常见易错
  • 本卷考过渐近线夹角公式中的2k加1写成2k
  • 实轴段判据中的零极点个数算错
  • 渐近线夹角公式中的 2k+1 写成 2k
公式
分离点与会合点 根轨迹法
本卷考法
  • 求根轨迹的分离点与汇合点坐标
本卷实例
  • 关键一步:令增益对s的导数为零得分离点方程
  • 中间结果:把求得的根代回轨迹范围筛选取舍
  • 卡点:分离点取舍需结合实轴段判断
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 分离点是根轨迹离开实轴或相汇的点,对应特征方程的重根
  • 分离点必满足 dK/ds=0
  • 用试探法求解代数方程时要注意舍去不在根轨迹上的根
步骤
  • 由幅值条件解出 K 关于 s 的表达式
  • 令 dK/ds=0 得分离点方程
  • 解方程并用实轴段判据筛选
  • 代回求分离点处的 K 值
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹的分离点与汇合点坐标
  • 求根轨迹的分离点坐标
  • 确定分离点处的临界增益
  • 判断解的取舍
常见易错
  • 本卷考过解出方程根后不筛选不在轨迹上的解
  • 求出方程根后不筛选,保留了不在根轨迹上的解
  • 用 dK/ds=0 却未化成 K 的显式表达式
公式
本卷考法
  • 求根轨迹与虚轴交点及临界增益
本卷实例
  • 关键一步:列劳斯表或令s=jw求虚轴交点
  • 中间结果:由临界增益确定稳定区间上界
  • 卡点:增益符号与定义以题面为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 根轨迹与虚轴的交点对应系统临界稳定
  • 可用劳斯判据令首列为零,或令 s=jω 代入特征方程求解
  • 交点处的 K 是使系统稳定的临界增益
步骤
  • 把 s=jω 代入闭环特征方程
  • 令实部与虚部分别为零,得到两个方程
  • 联立解出 ω 与 K
  • 结合实轴段信息确定根轨迹穿越方向
通用考法
  • 本卷考过求根轨迹与虚轴交点及临界增益
  • 求根轨迹与虚轴的交点及临界增益
  • 确定系统稳定时 K 的取值范围
  • 判断根轨迹穿越虚轴的方向
常见易错
  • 本卷考过只代一个omega就下结论漏掉另一组交点
  • 只代一个 ω 就下结论,漏掉另一组交点
  • 得到 K 后没有回到原题核对参数定义
公式
本卷考法
  • 由共轭极点条件定振荡衰减的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:把分离点增益作为振荡衰减的下界
  • 中间结果:与虚轴交点增益共同构成区间
  • 卡点:增益单位以原卷印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环极点位置直接决定 ξ、ωn 与动态指标
  • 等阻尼线是从原点出发的射线,等 ωn 线是以原点为心的圆
  • 给定阻尼比要求时,极点落在等阻尼线上
  • 增益增大一般使系统响应加快但振荡加剧
步骤
  • 在 s 平面上画出等阻尼线或等 ωn 圆
  • 求其与根轨迹的交点
  • 由幅值条件求出交点对应的参数
  • 由极点位置估算动态性能
通用考法
  • 本卷考过由共轭极点条件定振荡衰减的增益范围
  • 求满足给定阻尼比的参数值
  • 由闭环极点位置估算超调量与调节时间
  • 分析提高增益对性能的影响
常见易错
  • 本卷考过把等阻尼线画成垂直线导致范围取错
  • 把等阻尼线画成了垂直线
  • 由极点位置估指标时忽略零点的作用
公式

5五、由Bode图求开环传函与相角裕度#

思路
  • 由对数幅频特性的低频段斜率与高度定系统型别与增益,按转折频率写出开环传函;再求幅值穿越频率与相角裕度,最后考察比例环节增益变化对裕度的影响。
本卷考法
  • 由对数幅频特性曲线反求开环传递函数
本卷实例
  • 关键一步:由低频段斜率与高度定型别和增益
  • 中间结果:按各转折频率写出各典型环节
  • 卡点:转折频率以题面印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 低频段斜率给出积分环节个数即系统型别
  • 低频段高度或延长线与 0 dB 交点给出开环增益
  • 每个转折频率对应一个一阶或二阶环节
  • 斜率变化 -20 对应惯性环节,+20 对应一阶微分,-40 可能是振荡环节
步骤
  • 读低频段斜率确定型别 v
  • 由低频段高度或延长线确定增益 K
  • 逐个读出转折频率并判断对应环节类型
  • 结合相频曲线与谐振峰判定二阶环节参数
  • 写出并验证传递函数
通用考法
  • 本卷考过由对数幅频特性曲线反求开环传递函数
  • 由给定 Bode 图写出传递函数
  • 由实验频率特性辨识系统模型
  • 检验候选传递函数与曲线是否吻合
常见易错
  • 本卷考过把延长线交点误当增益而未折算型别
  • 把延长线交点误当作增益值而未折算型别
  • 斜率变化为 -40 时直接写成一阶环节
公式
稳定裕度 频域分析
本卷考法
  • 求幅值穿越频率与相角裕度并判稳
本卷实例
  • 关键一步:令开环幅值等于1求穿越频率
  • 中间结果:把穿越频率代入相频式求相角裕度
  • 卡点:比例环节接入方式以题面为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 相角裕度 γ 在幅值穿越频率 ωc 处定义,γ=180°+∠G(jωc)
  • 幅值裕度 Kg 在相位穿越频率 ωg 处定义,单位可为分贝
  • γ>0 且 Kg>1 时闭环稳定(最小相位系统)
  • γ 主要影响超调,ωc 主要影响响应速度
步骤
  • 由幅频特性求 |G|=1 对应的穿越频率 ωc
  • 由相频特性求 ∠G=-180° 对应的频率 ωg
  • 分别代入公式求相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度符号判断稳定性
通用考法
  • 本卷考过求幅值穿越频率与相角裕度并判稳
  • 求系统的相角裕度与幅值裕度
  • 由裕度要求反求开环增益
  • 分析增益变化对裕度的影响
常见易错
  • 本卷考过把幅值穿越频率与相位穿越频率用反
  • 把 ωc 与 ωg 两个频率用反
  • 幅值裕度取倒数未取,导致结论反了
  • 非最小相位系统仍用同一判据
公式

6六、离散系统稳定域与w变换#

思路
  • 由闭环脉冲传函特征方程出发作w变换,把z域单位圆内稳定问题化为w域左半平面问题,列劳斯表求参数关系并画出以两参数为坐标的稳定区域。
离散系统稳定性分析 离散控制系统
本卷考法
  • 用w变换把离散系统稳定条件化为劳斯判据
本卷实例
  • 关键一步:对特征方程作双线性w变换
  • 中间结果:整理成w的多项式并列劳斯表
  • 卡点:稳定区域以图给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 闭环脉冲传函的极点全部位于 z 平面单位圆内则稳定
  • 可直接求解特征根,也可用朱里判据或 w 变换后套劳斯判据
  • w 变换把单位圆内映射到左半平面
  • 采样周期增大会使稳定性变差
步骤
  • 写出闭环脉冲传递函数的特征方程
  • 选择方法:求根、朱里判据或 w 变换后用劳斯判据
  • 对含参数的系统求使稳定成立的参数范围
  • 必要时分析采样周期对稳定域的影响
通用考法
  • 本卷考过用w变换把离散系统稳定条件化为劳斯判据
  • 判断离散系统是否稳定
  • 求使系统稳定的采样周期或增益范围
  • 用 w 变换后套用劳斯判据
常见易错
  • 本卷考过w变换公式记错导致映射关系颠倒
  • 把稳定条件写成实部小于零而不是模小于 1
  • w 变换公式记错导致映射关系颠倒
公式

7七、非线性系统描述函数法判自振与k范围#

思路
  • 已知负倒描述函数与线性部分传函,先按给定增益画两曲线判断是否有交点,再用谐波平衡分析法由相切临界条件求不自振的增益范围。
描述函数法基础 非线性系统
本卷考法
  • 由给定负倒描述函数分析其随振幅的变化
本卷实例
  • 关键一步:写出负倒描述函数的实部与虚部
  • 中间结果:由表达式看出其平行于实轴的变化趋势
  • 卡点:描述函数系数以题面为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 描述函数是非线性环节在正弦输入下的等效复放大倍数
  • 描述函数是输入幅值的函数,与频率无关
  • 只适用于非线性环节输入近似为正弦、线性部分具有低通滤波特性的系统
  • 描述函数法用来判断自振的存在与参数
步骤
  • 写出非线性环节在正弦输入下的输出表达式
  • 取输出的一次谐波分量求基波幅值与相位
  • 按定义求描述函数 N(A)
  • 与线性部分特性联立判断自振
通用考法
  • 本卷考过由给定负倒描述函数分析其随振幅的变化
  • 求饱和、死区、继电特性等典型非线性的描述函数
  • 说明描述函数法的适用条件
  • 指出描述函数与频率特性的区别
常见易错
  • 本卷考过把负倒描述函数与描述函数本身混用
  • 把描述函数当成频率的函数
  • 忽略一次谐波近似带来的误差条件
公式
本卷考法
  • 用谐波平衡分析法求不产生自振的增益范围
本卷实例
  • 关键一步:令开环幅相曲线虚部与负倒描述函数虚部相等
  • 中间结果:由相切临界条件解临界增益
  • 卡点:曲线相切关系以图题给出,需回原卷核对图
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 自振条件为 G(jω)N(A)=-1,即线性部分特性与负倒描述函数曲线相交
  • 交点给出自振频率 ω 与自振幅值 A
  • 负倒描述函数曲线上幅值增大的方向决定自振是否稳定
  • 交点处两条曲线的走向关系决定极限环稳定性
步骤
  • 求线性部分的频率特性 G(jω)
  • 求非线性环节的负倒描述函数 -1/N(A) 并确定 A 的增大方向
  • 在同一复平面上画两条曲线并求交点
  • 由交点处的走向判断自振是否存在且稳定,读出 ω 与 A
通用考法
  • 本卷考过用谐波平衡分析法求不产生自振的增益范围
  • 判断系统是否产生自持振荡
  • 求自振频率与自振幅值
  • 分析参数变化对自振的影响
常见易错
  • 本卷考过把交点频率当成截止频率使用
  • 画的是 N(A) 而不是负倒描述函数 -1/N(A)
  • 未标注 A 的增大方向就判断稳定性
  • 把交点频率当成截止频率
公式

8八、状态空间求传递函数#

思路
  • 按传递函数公式由状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵与直接传递项计算输入输出传函,注意含直接项时代数相加。
本卷考法
  • 由状态空间表达式求输入输出传递函数
本卷实例
  • 关键一步:计算sI减A的逆矩阵
  • 中间结果:按C乘逆再乘B再加D整理
  • 卡点:状态空间矩阵以题面印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 由状态空间求传递函数为 C(sI-A)^{-1}B+D
  • 传递函数只反映能控能观子系统,含零极点对消
  • 系统的特征值等于传递函数的极点
  • 同一传递函数对应的状态空间实现不唯一
步骤
  • 计算 (sI-A)^{-1}
  • 按公式求 G(s)=C(sI-A)^{-1}B+D
  • 与已知传递函数比对,判断是否发生零极点对消
通用考法
  • 本卷考过由状态空间表达式求输入输出传递函数
  • 由状态空间表达式求传递函数
  • 判断状态空间实现是否存在零极点对消
  • 比较不同实现对应的传递函数是否相同
常见易错
  • 本卷考过漏掉直接传递项导致分子次数偏低
  • 漏掉直接传递项 D
  • 把特征值个数与传递函数极点数直接等同而不检查对消
公式

9九、李雅普诺夫法判大范围渐近稳定#

思路
  • 对给定线性定常系统取正定矩阵Q,解李雅普诺夫方程得对称矩阵P,再用希尔维斯特判据检验P正定,从而判定平衡点是否大范围渐近稳定。
李雅普诺夫稳定性分析 状态空间分析
本卷考法
  • 解李雅普诺夫方程并用希尔维斯特判据判稳
本卷实例
  • 关键一步:设对称矩阵P并代入李雅普诺夫方程
  • 中间结果:由方程各元素相等解出P的待定元
  • 卡点:状态矩阵以题面印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 第一法通过线性化系统的特征值判断原系统的局部稳定性
  • 第二法用李雅普诺夫函数直接判断稳定性,无需解方程
  • 李雅普诺夫函数正定且其导数为负定则渐近稳定
  • 线性定常系统中李雅普诺夫方程有正定解等价于系统稳定
步骤
  • 选取或构造李雅普诺夫函数
  • 沿系统轨迹求其对时间的导数
  • 判断函数与导数的正负定性
  • 据此得出稳定性结论
通用考法
  • 本卷考过解李雅普诺夫方程并用希尔维斯特判据判稳
  • 用李雅普诺夫方程判断系统稳定性
  • 构造李雅普诺夫函数证明渐近稳定
  • 分析非线性系统的稳定性范围
常见易错
  • 本卷考过李雅普诺夫方程中P与Q的角色混用
  • 李雅普诺夫方程中 P、Q 的角色混用
  • 只判断 V 正定就下结论而未检查导数
公式

10十、状态反馈极点配置#

思路
  • 先由能控性矩阵满秩确认可任意配置极点,再设状态反馈增益并根据期望极点写期望特征多项式,与闭环特征式比较系数解出增益。
能控性与能观性 状态空间分析
本卷考法
  • 由能控性矩阵的秩判断能否任意配置极点
本卷实例
  • 关键一步:按定义构造能控性矩阵
  • 中间结果:由秩与系统阶数比较判断可控性
  • 卡点:输入矩阵以题面印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 能控性指能否用输入在有限时间内把任意初始状态驱动到原点
  • 能观性指能否由输出在有限时间内确定初始状态
  • 用能控性矩阵与能观性矩阵的秩判断
  • 能控性与能观性经非奇异线性变换保持不变
步骤
  • 构造能控性矩阵并求秩
  • 构造能观性矩阵并求秩
  • 与系统阶数 n 比较得出结论
  • 不可控或不可观时进一步做结构分解
通用考法
  • 本卷考过由能控性矩阵的秩判断能否任意配置极点
  • 判断系统的能控性与能观性
  • 求使系统能观的参数取值
  • 对不可控系统进行结构分解
常见易错
  • 本卷考过把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
  • 只算到 A^{n-2}B 就下结论
  • 把能控性判据与能观性判据的矩阵构造搞混
公式
状态反馈与极点配置 状态空间分析
本卷考法
  • 设计状态反馈增益把闭环极点配置到指定位置
本卷实例
  • 关键一步:由期望极点写出期望特征多项式
  • 中间结果:与含增益的闭环特征式比较系数解增益
  • 卡点:期望极点以题面印刷为准
考点详解(要点 / 步骤 / 公式 / 考法 / 易错)
要点
  • 状态反馈 u=-Kx+v 可任意配置闭环极点,前提是系统完全能控
  • 状态反馈不改变系统的零点
  • 极点配置通过比较期望与实际的闭环特征多项式求解 K
  • 状态反馈可能改变能观性
步骤
  • 先验证系统能控
  • 写出希望配置的极点并求期望特征多项式
  • 求闭环系统特征多项式 det(sI-A+BK)
  • 比较系数解出反馈增益阵 K
通用考法
  • 本卷考过设计状态反馈增益把闭环极点配置到指定位置
  • 设计状态反馈使闭环极点位于指定位置
  • 判断给定极点是否可通过状态反馈配置
  • 分析状态反馈对系统性能的影响
常见易错
  • 本卷考过比较系数时符号写反
  • 未验证能控性就直接做极点配置
  • 特征多项式比较系数时符号写反
公式